Festo CMMO-ST-xxx-DIOP series User manual

(de) Beschreibung
STO
(en) Description
STO
(es) Descripción
STO
(fr) Description
STO
(it) Descrizione
STO
(zh)  STO
Safe torque off (STO)
8071654
2017-05d
[8071655]
Motorcontroller
Motor controller
CMMOST-...-DION/DIOP

CMMOST-...-DION/DIOP
2 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d –
Symbole/Symbols: Originalbetriebsanleitung
Einbau und Inbetriebnahme darf nur durch Fach
personal mit entsprechender Qualifikation gemäß
dieser Bedienungsanleitung durchgeführt
werden.
Original instructions
Installation and commissioning may only be per
formed in accordance with these instructions by
technicians with appropriate qualifications.
Manual original
El montaje y la puesta a punto sólo deben ser rea
lizados por personal especializado debidamente
cualificado y según estas instrucciones de utiliza
ción.
Notice originale
Le montage et la mise en service doivent exclusi
vement être réalisés par un personnel spécialisé
disposant des qualifications adéquates, confor
mément à la notice d’utilisation.
Istruzioni originali
Le operazioni di montaggio e messa in servizio
devono essere eseguite solo da personale spe
cializzato provvisto di apposita qualifica, in con
formità alle istruzioni per l’uso.
原操指南
安必具备应员按
操手册来实施。
Warnung
Warning
Advertencia
Avertissement
Allarme
告
Vorsicht
Caution
Atención
Attention
Prudenza
小心
Hinweis
Note
Nota
Nota
Attenzione
意
Umwelt
Environment
Medio ambiente
Environnement
Ambiente
境
Zubehör
Accessories
Accesorios
Accessoires
Accessori

Deutsch – Motorcontroller CMMOST-...-DION/DIOP 3.....................................
English – Motor controller CMMOST-...-DION/DIOP 21......................................
Español – Controlador del motor CMMOST-...-DION/DIOP 39................................
Français – Contrôleur de moteur CMMOST-...-DION/DIOP 59.................................
Italiano – Controllore motore CMMOST-...-DION/DIOP 79...................................
文– 控制器 CMMOST-...-DION/DIOP 97.......................................

CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 3
Deutsch – Motorcontroller CMMOST-...-DION/DIOP
Inhaltsverzeichnis
1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz 6.........................
1.1 Sicherheit 6...............................................................
1.1.1 Sicherheitshinweise zur Verwendung der
Sicherheitsfunktion STO (Safe torque off) 6.............................
1.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung der STO-Funktion 7....................
1.1.3 Sicherheitskennwerte 7.............................................
1.1.4 Vorhersehbare Fehlanwendung für die STO-Funktion 7.....................
1.1.5 Diagnosedeckungsgrad (DC) des Motorcontrollers 7.......................
1.2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz 8.......................................
1.2.1 Qualifikation des Fachpersonals 8.....................................
1.2.2 Einsatzbereich 8...................................................
1.2.3 Angegebene Normen 8..............................................
2 Funktion und Anwendung 9..................................................
2.1 Beschaltung der Steuereingänge 10.............................................
2.2 Funktionsbeschreibung 11....................................................
2.3 [X3] Schnittstelle STO 13......................................................
2.3.1 Schaltzustände 13...................................................
2.3.2 Schaltzeiten 14.....................................................
2.3.3 Reaktion auf Testimpulse 14...........................................
2.3.4 Logikversorgung +24V LOGIC OUT 14...................................
3 Installation und Inbetriebnahme 15.............................................
3.1 Installation 15..............................................................
3.2 Hinweise zur Inbetriebnahme 16................................................
3.3 Diagnose 17................................................................
3.4 Verpflichtung des Maschinenbetreibers 17........................................
4 Technische Daten 18.........................................................
4.1 Sicherheitstechnik 18........................................................
4.2 Elektrische Daten 19.........................................................
4.3 Produktkonformität und Zulassungen 20.........................................

CMMOST-...-DION/DIOP
4 Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch
Zielgruppe
Diese Dokumentation wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und
Automatisierungstechnik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme, Programmierung und
Diagnose von Positioniersystemen besitzen.
Service
Wenden Sie sich bei technischen Fragen an Ihren regionalen Ansprechpartner von Festo.
Dokumentation
Das vorliegende Dokument beschreibt ausschließlich die Verwendung der Sicherheitsfunktion STO –
„Safe Torque Off“ nach EN 61800-5-2, die im Motorcontroller CMMO-ST-C5-1-DIOP/DION imple
mentiert ist. Die vollständige Beschreibung des Motorcontrollers umfasst folgende Dokumente:
Bezeichnung Inhalt
Kurzbeschreibung
CMMO-ST-...1)
Kurze Geräte- und Funktionsbeschreibung des Motorcontrollers zur
Erstinformation.
Handbuch
GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...
Geräte- und Funktionsbeschreibung des Motorcontrollers für alle
Produktvarianten:
– Montage
– Inbetriebnahme über Webserver/Festo Configuration Tool (FCT)
– Kommunikation über E/A-Schnittstelle
– technische Daten
Hilfesystem zur Software
FCT
Beschreibungen des Festo Configuration Tool (FCT) zur Inbetrieb
nahme und Parametrierung von:
– konfigurierbaren Achs-Motor-Kombinationen
– Positioniersystemen der Optimised Motion Series (OMS) von Festo
Beschreibung
GDCP-CMMO-ST-EA-S1-...
Verwendung der Sicherheitsfunktion STO („Safe Torque Off“).
Parameterlisten Liste mit Standard-Einstellungen der Parameterdateien für Posi
tioniersysteme der Optimised Motion Series (OMS) von Festo.
Spezialdokumentation
CMMO-ST_SPUL
Anforderungen zum Betrieb des Produktes in den USA und Kanada
entsprechend Zertifizierung von Underwriters Laboratories Inc. (UL).
1) Die Dokumentation liegt in gedruckter Form bei.
Tab. 1 Dokumentationen zum CMMO-ST
Weitere Informationen zum Produkt:
– Kurzdokumentation (Quick start guide) zur Erst-Inbetriebnahme und Diagnose von
Positioniersystemen der Optimised Motion Series (OMS) von Festo mit dem Webser
ver des CMMO-ST
– Übersicht zum Zubehör (Katalog) èwww.festo.com/catalogue
– Bedienungsanleitungen der konfigurierbaren Antriebe und der Positioniersysteme von
Festo (z.B. EPCO) èwww.festo.com/sp
– Funktionsbausteine für Codesys èwww.festo.com/sp
– Zertifikate, Konformitätserklärung èwww.festo.com/sp

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Festo – GDPC-CMMOST-EA-S1-Z6 – 2017-05d – Deutsch 5
Versionsstände
Die vorliegende Dokumentation bezieht sich auf folgenden Ausgabestand des Motorcontrollers:
– Firmware: ab V 1.2.x
– FCT-PlugIn: ab CMMO-ST V 1.2.x
Firmware Was ist neu? Welches FCT-PlugIn?
Ab V 1.0.x Der Motorcontroller unterstützt
– das Positioniersystem Elektrozylinder EPCO
– Antriebe von Festo mit Schrittmotor EMMS-ST
– benutzerdefinierte Antriebe
Ab CMMO-ST V 1.0.0
Ab V 1.1.2 Erweiterte Parametereinstellungen für Positioniersys
teme über Webbrowser
Ab CMMO-ST V 1.1.0
Ab V 1.2.1 Der Motorcontroller unterstützt weitere Positioniersys
teme z. B.:
– Zahnriemenachse ELGR
– Elektrischer Schwenkantrieb ERMO
Ab CMMO-ST V 1.2.0
Tab. 2 Versionsstände der Software
Hardware-Version, Firmware-Version und Seriennummer werden bei aktiver Online-Ver
bindung in der Software angezeigt:
èKonfigurationssoftware FCT (Seite „Controller“ und Fenster „Online/Ausgabe“)
èDiagnoseseite „Diagnostics“ des integrierten Webservers
Besteht aktuell keine Online-Verbindung, werden die Informationen der letzten Ver
bindung angezeigt.
Weitere Produktdaten, z.B. Revision èProduktbeschriftung des Motorcontrollers.
Hinweis
Vor der Verwendung einer neueren Firmware-Version:
 Prüfen, ob eine entsprechende neuere Version des FCT-PlugIns oder der
Anwenderdokumentation zur Verfügung steht èwww.festo.com/sp.

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1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz
1.1 Sicherheit
Bei der Inbetriebnahme von elektrischen Antrieben:
 Sicherheits- und Warnhinweise in den Dokumentationen des Motorcontrollers (èTab. 1) und den
Dokumentationen der eingesetzten Komponenten unbedingt beachten.
 Vor Montage- und Installationsarbeiten: Versorgungsspannungen ausschalten. Gegen versehent
liches Wiedereinschalten sichern. Versorgungsspannungen erst wieder einschalten, wenn Montage-
und Installationsarbeiten vollständig abgeschlossen sind.
 Stecker nie unter Spannung abziehen oder einstecken.
 Handhabungsvorschriften für elektrostatisch gefährdete Bauelemente beachten.
 Regler erst freigeben, wenn der Antrieb fachgerecht installiert und vollständig parametriert ist.
 Keine Reparaturen am Motorcontroller durchführen. Bei Defekt: kompletten Motorcontroller aus
tauschen.
1.1.1 Sicherheitshinweise zur Verwendung der Sicherheitsfunktion STO (Safe torque off)
Hinweis
Zur Erreichung der Sicherheitskennwerte nach EN ISO 13849-1:
 Risikobeurteilung der Applikation durchführen.
 Auswahl der Bauelemente und deren Verdrahtung entsprechend der erforderlichen
Kategorie nach EN ISO 13849-1 durchführen.
Vorsicht
Der Verlust der Sicherheitsfunktion kann zu schweren, irreversiblen Verletzungen füh
ren, z.B. durch unerwartete Bewegungen der Aktuatorik.
 Anschlüsse von Sicherheitseinrichtungen nicht überbrücken.
 Eingangsspannungsbereiche des Motorcontrollers einhalten èKapitel4.
 STO-Funktion erst verwenden, nachdem alle erforderlichen Schutzmaßnahmen ein
gerichtet wurden und in Funktion sind.
 STO-Funktion zum Abschluss der Inbetriebnahme validieren.
Vorsicht
Schwere Verletzungen durch selbsttätige Bewegung der antriebslosen Aktuatorik beim
Abschalten der Leistungsendstufe. Die STO-Funktion ist bei Antrieben, auf die ein
permanentes Moment wirkt (z.B. durch hängende Lasten) als alleinige Sicherheits
funktion nicht ausreichend.
 Die antriebslose Aktuatorik bei Bedarf mechanisch stillsetzen, z.B. über eine
Bremse. Dies gilt insbesondere für Vertikalachsen ohne selbsthemmende Mechanik,
Feststelleinheit oder Gewichtsausgleich.
 Bewegungen des Motors bei hängenden Lasten oder anderen externen Kräften
sicher verhindern, z. B. mit mechanischer Haltebremse.

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1.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung der STO-Funktion
Der Motorcontroller unterstützt die Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment (STO, Safe
Torque Off) nach EN61800-5-2. Die STO-Funktion dient bestimmungsgemäß zum Abschalten des Dreh
moments eines an den CMMO-ST angeschlossenen Motors und verhindert den unerwarteten Wiederan
lauf des Motors. Der Einsatz der STO-Funktion darf nur für Anwendungen erfolgen, für die die genann
ten Sicherheitskennwerte ausreichen.
1.1.3 Sicherheitskennwerte
Die STO-Funktion des CMMO-ST erfüllt die Anforderungen für folgende Sicherheitskennwerte:
– PLe/Kat.3 nach ENISO13849-1
– SIL 3 nach EN61800-5-2
– SILCL3 nach EN62061
Das erreichbare Sicherheitsniveau hängt von den weiteren Komponenten ab, die zur Realisierung der
Sicherheitsfunktion verwendet werden.
Zum Schutz vor unerwartetem Anlauf muss die Ansteuerung des Motorcontrollers über den Anschluss
[X3] mit der für die Anwendung geforderten Kategorie nach EN ISO 13849-1 erfolgen, z.B. über ein
externes Sicherheitsschaltgerät.
1.1.4 Vorhersehbare Fehlanwendung für die STO-Funktion
Zur nicht bestimmungsgemäßen Verwendung gehören folgende Fehlanwendungen:
– das Überbrücken der Sicherheitsfunktion
– der Einsatz in Anwendungen, bei denen das Abschalten zu gefährlichen Bewegungen oder
Zuständen führen kann.
Die STO-Funktion schützt nicht gegen elektrischen Schlag, sondern ausschließlich gegen gefährliche
Bewegungen!
1.1.5 Diagnosedeckungsgrad (DC) des Motorcontrollers
Der Diagnosedeckungsgrad (èKapitel4) wird von der Einbindung des Motorcontrollers in die Steuer
kette und den zur Diagnose umgesetzten Maßnahmen beeinflusst.
Um den Diagnosedeckungsgrad zu erreichen, muss der Zustand des Rückmeldekontakts bei jeder An
forderung der STO-Funktion durch die Steuerung ausgewertet werden.
Wenn das Signal nicht dem erwarteten Wert entspricht, kann eine potentiell gefährliche Störung vor
liegen, z.B. Kabelbruch. Für diesen Fall müssen geeignete Maßnahmen zum Erhalt des
Sicherheitsniveaus vorgesehen werden.
Hinweis
Der Motorcontroller kann einen Querschluss im Eingangskreis nicht selbst erkennen.
 Notwendigkeit einer Querschlusserkennung für Eingangskreis und Anschlussver
drahtung in Ihrer Anwendung prüfen.
 Bei Bedarf ein Sicherheitsschaltgerät mit Querschlusserkennung verwenden.

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1.2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Für den ordnungsgemäßen und sicheren Einsatz des Produkts in einer Maschine oder Anlage:
 Die vollständige Dokumentation des Produktes folgenden Fachkräften zur Verfügung stellen
– dem Konstrukteur und Monteur der Maschine oder Anlage
– dem für die Inbetriebnahme zuständigen Personal
 Die Dokumentation während des gesamten Produktlebenszyklus aufbewahren.
 Einhaltung aller Vorgaben der Dokumentation des Motorcontrollers sicherstellen èTab. 1.
 Dokumentationen zu weiteren Komponenten (z.B.Motor, Leitungen usw.) berücksichtigen.
 Alle für den Bestimmungsort geltenden gesetzlichen Regelungen und folgende Dokumente berück
sichtigen:
– Vorschriften und Normen
– Regelungen der Prüforganisationen und Versicherungen
– Nationale Bestimmungen
Für den ordnungsgemäßen und sicheren Einsatz der STO-Funktion:
 Risikobeurteilung für Ihre Maschine oder Anlage durchführen.
 Spezifizierte Sicherheitskennwerte einhalten èKapitel4, Technische Daten.
 Anschluss- und Umgebungsbedingungen - insbesondere die Spannungsbereiche des Produktes und
aller angeschlossenen Komponenten einhalten. Nur die Einhaltung der Grenzwerte bzw. der Belas
tungsgrenzen ermöglicht den Betrieb des Produktes gemäß den angegebenen Sicherheitsricht
linien.
1.2.1 Qualifikation des Fachpersonals
Die Funktion darf nur von einer elektrotechnisch befähigten Person des Maschinenherstellers in die
Maschine integriert werden. Die qualifizierte Fachkraft muss vertraut sein mit:
– der Installation und dem Betrieb von elektrischen Steuerungssystemen
– den geltenden Vorschriften zum Betrieb sicherheitstechnischer Anlagen
– den geltenden Vorschriften zur Unfallverhütung und Arbeitssicherheit
– der Dokumentation zum Produkt
1.2.2 Einsatzbereich
Der Motorcontroller ist mit dem CE-Kennzeichen versehen. Die produktrelevanten EG-Richtlinien ent
nehmen Sie der Konformitätserklärung. Bestimmte Konfigurationen des Produkts besitzen eine Zertifi
zierung von Underwriters Laboratories Inc. (UL) für die USA und Kanada (Dokumentation èTab. 1).
Weitere Informationen:
– Zertifikate und Konformitätserklärung èwww.festo.com/sp
– Normen und Prüfwerte èKapitel4, Technische Daten
1.2.3 Angegebene Normen
Ausgabestand
ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03
EN 61800-5-2:2007-10
EN62061:2005-04
Tab. 3 Im Dokument angegebene Normen

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2Funktion und Anwendung
Die Funktion Sicher abgeschaltetes Moment („Safe Torque Off“, STO) ermöglicht das 2-kanalige,
sichere Abschalten der Spannungsversorgung des an den Motorcontroller angeschlossenen Motors.
Die Sicherheitsfunktion wird ausschließlich über die Steuereingänge des Anschlusses [X3] STO am
Motorcontroller angefordert. Eine sicherheitsgerichtete Beschaltung weiterer Schnittstellen des Motor
controllers ist nicht erforderlich.
1
1[x3] STO
Fig. 1 Anschluss „Safe Torque off“ (STO)

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2.1 Beschaltung der Steuereingänge
Zum Schutz vor unerwartetem Anlauf muss die Ansteuerung des Motorcontrollers über
den Anschluss [X3] mit der für die Anwendung geforderten Kategorie nach EN ISO
13849-1 erfolgen. Erreichbares Sicherheitsniveau der STO-Funktion èKapitel 1.1.3.
An die Steuereingänge (èTab. 8) können folgende Komponenten zur Anforderung der STO-Funktion
angeschlossen werden:
– sichere Halbleiterausgänge (elektronische Sicherheitsschaltgeräte, aktive Sicherheitssensoren,
z. B.Lichtgitter mit OSSD-Signalen) (OSSD = „Output Signal Switching Device“)
– Schaltkontakte (Sicherheitsschaltgeräte mit Relaisausgängen, passive Sicherheitssensoren,
z. B.zwangsgeführte Positionsschalter)
3
4
5
1
2
+24 V DC, Load
Festo CMMO-ST
34
Logic
Load
0 V
[X9]
2 3
STO1 STO2
[X3]
0 V DC
45
DIAG1 DIAG2
S1
OSSD1
OSSD2
S1
S1
S1 13
24
13
42
13
42
13
42
1
+24 V
+24 V DC, Logic
21 5
EmpfängerSender
Eingangskreis Rückführkreis
Eingang SPS: Safety Rückmeldung
1Motorcontroller mit Sicherheitsmodul
(nur relevante Anschlüsse dargestellt)
2Not-Halt-Schalter
3Schutztür (alternativ zu 2)
4Lichtgitter (alternativ zu 2)
5Sicherheitsschaltgerät (alternativ zu 2)
Fig. 2 Schaltungsbeispiel (ohne Querschlusserkennung)
Hinweis
Der Motorcontroller kann einen Querschluss im Eingangskreis nicht selbst erkennen.
 Notwendigkeit einer Querschlusserkennung für Eingangskreis und Anschlussver
drahtung in Ihrer Anwendung prüfen.
 Bei Bedarf ein Sicherheitsschaltgerät mit Querschlusserkennung verwenden.