Lenze 8400 HighLine C Series Mounting instructions

L
EDS84AVHCxx
13316436
Ä.@aEä
Software Manual
E84AVHCxxxxx
8400 Inverter Drives HighLine C
8400
L-force Drives
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8400 HighLine | Parameter setting & configuration
Overview of technical documentation for Inverter Drives 8400
2LFirmware ≤05.00 - DMS 4.2 EN - 02/2010
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Firmware ≤05.00 - DMS 4.2 EN - 02/2010 L3
8400 HighLine | Parameter setting & configuration
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1About this documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.1 Document history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2 Conventions used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3 Terminology used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4 Definition of the notes used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2Introduction: Parameterising the controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1 General notes on parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Handling the memory module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3 Handling the keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3Commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1 Guide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.1 Before commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.2 Trouble during commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Safety instructions with regard to commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.1 General safety instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.2 Safety instructions with regard to motor operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 Quick commissioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.1 Keypad control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.2 Terminal control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.4 Commissioning the "Actuating drive speed" TA using the keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.5 Commissioning the "Actuating drive speed" TA using the »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . 46
3.6 Commissioning the "Table positioning" TA using the »Engineer«. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.7 Commissioning the "Switch-off positioning" TA using »Engineer«. . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4Device control (DCTRL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.1 Controller commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.1.1 Load Lenze setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.1.2 Load all parameter sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.1.3 Save all parameter sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.1.4 Enable/Inhibit controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.1.5 Activate/Deactivate quick stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.1.6 Reset error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1.7 Delete logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1.8 Identify motor parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.1.9 CAN reset node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
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4.2 Device states. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.2.1 FirmwareUpdate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2.2 Init. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.2.3 MotorIdent. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.4 SafeTorqueOff. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.2.5 ReadyToSwitchON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.6 SwitchedON. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.2.7 OperationEnabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.8 Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.9 TroubleQSP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.2.10 Trouble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.2.11 Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.2.12 SystemFault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.3 Automatic restart after mains connection/fault... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.4 Synchronisation of the internal time base of the controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.5 Internal interfaces | "LS_DriveInterface" system block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5.1 wCANControl/wMCIControl control words . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.5.2 wDeviceStatusWord status word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5Motor control (MCTRL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.1 Motor selection/Motor data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.1.1 Selecting a motor from the motor catalogue in the »Engineer«. . . . . . . . . . . . . 100
5.1.2 Automatic motor data identification. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.2 Selecting the operating mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.2.1 Selection help . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.3 Defining current and speed limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.4 V/f characteristic control (VFCplus). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.4.1 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4.1.1 Defining the V/f characteristic shape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4.1.2 Defining current limits (Imax controller) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.4.2 Optimise control behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.4.2.1 Adapting the V/f base frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.4.2.2 Adapting the Vmin boost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.4.2.3 Optimising the Imax controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.4.2.4 Torque limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.4.2.5 Defining a user-defined V/f characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.4.3 Remedies for undesired drive behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.4.4 Signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
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Contents
5.5 V/f control (VFCplus + encoder) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.5.1 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.5.1.1 Parameterising the slip regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.5.2 Signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.6 Sensorless vector control (SLVC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.6.1 Types of control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.6.1.1 Speed control with torque limitation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.6.1.2 Torque control with speed limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.6.2 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.6.3 Optimise control behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.6.3.1 Optimising the starting performance after a controller enable . . . 139
5.6.3.2 Optimising the setting of the speed controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.6.3.3 Optimising dynamic performance and field weakening behaviour 141
5.6.3.4 Optimise response to setpoint changes and determine mass inertia 142
5.6.4 Remedies for undesired drive behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.6.5 Signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.7 Servo control (SC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.7.1 Types of control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.7.1.1 Speed control with torque limitation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.7.1.2 Torque control with speed limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5.7.2 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.7.2.1 Parameterising the encoder/feedback system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.7.3 Optimise control behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.7.3.1 Optimise current controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.7.3.2 Optimise speed controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.7.3.3 Optimise response to setpoint changes and determine mass inertia 158
5.7.3.4 Setting the current setpoint filter (band-stop filter) . . . . . . . . . . . . . . 160
5.7.3.5 Adapting the max. acceleration change (jerk limitation) . . . . . . . . . 161
5.7.3.6 Optimising the behaviour in the field weakening range . . . . . . . . . . 162
5.7.4 Signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
5.8 Parameterisable additional functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.8.1 Selection of switching frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.8.2 Flying restart function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
5.8.3 DC-injection braking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.8.3.1 Manual DC-injection braking (DCB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.8.3.2 Automatic DC-injection braking (Auto-DCB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.8.4 Slip compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.8.5 Oscillation damping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
5.8.6 Phase sequence reversal for correcting misconnected UVW motor phases . . 181
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6LFirmware ≤05.00 - DMS 4.2 EN - 02/2010
5.9 Encoder/feedback system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.9.1 Parameterising digital inputs as encoder inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
5.9.2 Encoder evaluation procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
5.9.3 Encoder with HTL level at DI1/DI2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
5.9.4 Encoder with HTL level at DI6/DI7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
5.10 Braking operation/braking energy management. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
5.10.1 Setting the voltage source for braking operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
5.10.2 Selecting the response to an increase of the DC-bus voltage . . . . . . . . . . . . . . . 193
5.10.2.1 Inverter motor brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.10.3 Avoiding thermal overload of the brake resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
5.11 Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
5.11.1 Device overload monitoring (Ixt). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
5.11.2 Motor load monitoring (I2xt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
5.11.3 Motor temperature monitoring (PTC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
5.11.4 Brake resistor monitoring (I2xt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
5.11.5 Motor phase failure monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
5.11.6 Mains phase failure monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
5.11.7 Maximum current monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
5.11.8 Maximum torque monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.11.9 Encoder open-circuit monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
5.12 Internal interfaces | system block "LS_MotorInterface" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
5.13 Internal status signals | system block "LS_DeviceMonitor" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
6I/O terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
6.1 Digital input terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
6.1.1 Change function assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
6.1.1.1 Using DI1(6) and DI2(7) as digital inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
6.1.1.2 Using DI1(6) and DI2(7) as frequency inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
6.1.1.3 Using DI1(6) as counting input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.1.2 Internal interfaces | System block "LS_DigitalInput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
6.2 Digital output terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
6.2.1 Internal interface | System block "LS_DigitalOutput". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.3 Analog terminals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
6.3.1 Parameterising analog input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
6.3.1.1 Signal adaptation by means of characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
6.3.2 Parameterising analog output. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
6.3.3 Internal interfaces | System block "LS_AnalogInput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.3.4 Internal interfaces | System block "LS_AnalogOutput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
6.4 Configuring exception handling of the output terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
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Firmware ≤05.00 - DMS 4.2 EN - 02/2010 L7
8400 HighLine | Parameter setting & configuration
Contents
6.5 User-defined terminal assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
6.5.1 Source-destination principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
6.5.2 Changing the terminal assignment with the keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
6.5.3 Changing the terminal assignment with the »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
6.6 Electrical data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
7Technology applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
7.1 General information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
7.1.1 Purpose of the technology applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
7.1.2 Application cases for a technology application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
7.1.3 Basic software structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
7.2 Overview of available technology applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
7.3 Selection of the technology application and the control mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
7.4 TA "Actuating drive speed". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
7.4.1 Basic signal flow. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
7.4.2 Internal interfaces | application block "LA_NCtrl" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
7.4.2.1 Control words wCANDriveControl/wMCIDriveControl . . . . . . . . . . . 273
7.4.3 Terminal assignment of the control modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
7.4.3.1 Terminals 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
7.4.3.2 Terminals 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
7.4.3.3 Terminals 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
7.4.3.4 Terminal 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
7.4.3.5 Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
7.4.3.6 PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
7.4.3.7 CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
7.4.3.8 MCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
7.4.4 Setting parameters (short overview) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
7.4.5 Configuration parameters (short overview) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
efesotomasyon.com - Lenze

8400 HighLine | Parameter setting & configuration
Contents
8LFirmware ≤05.00 - DMS 4.2 EN - 02/2010
7.5 TA "Table positioning" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
7.5.1 Basic signal flow. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
7.5.1.1 Possibilites for the position selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
7.5.2 Internal interfaces | Application block "LA_TabPos" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
7.5.2.1 Control words wCANDriveControl/wMCIDriveControl . . . . . . . . . . . 304
7.5.3 Terminal assignment of the control modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
7.5.3.1 Terminals 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
7.5.3.2 Terminals 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
7.5.3.3 Terminals 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
7.5.3.4 Terminal 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
7.5.3.5 Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
7.5.3.6 PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
7.5.3.7 CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
7.5.3.8 MCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
7.5.4 Setting parameters (short overview) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
7.5.5 Configuration parameters (short overview) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
7.6 TA "Switch-off positioning" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
7.6.1 Basic signal flow. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
7.6.2 Internal interfaces | application block "LA_SwitchPos" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
7.6.2.1 Truth table for activating the pre-switch off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
7.6.2.2 Control words wCANDriveControl/wMCIDriveControl . . . . . . . . . . . 336
7.6.3 Terminal assignment of the control modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
7.6.3.1 Terminals 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
7.6.3.2 Terminals 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
7.6.3.3 Terminals 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
7.6.3.4 Terminal 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
7.6.3.5 Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
7.6.3.6 PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
7.6.3.7 CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
7.6.3.8 MCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
7.6.4 Setting parameters (short overview) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
7.6.5 Configuration parameters (short overview) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
7.7 "GeneralPurpose" functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
7.7.1 Analog switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
7.7.2 Arithmetic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
7.7.3 Multiplication/Division . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
7.7.4 Binary delay element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
7.7.5 Binary logic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
7.7.6 Analog comparison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
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Firmware ≤05.00 - DMS 4.2 EN - 02/2010 L9
8400 HighLine | Parameter setting & configuration
Contents
7.7.7 Binary signal monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
7.7.8 Analog signal monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
7.7.9 D-FlipFlop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
7.7.10 Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
8Basic drive functions (MCK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
8.1 Basic signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
8.2 Internal interfaces | System block "LS_MotionControlKernel" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
8.2.1 MCK control word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
8.2.2 MCK status word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
8.2.3 Interface to safety system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
8.3 MCKInterface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
8.3.1 Control inputs | "L_MckCtrlInterface" function block. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
8.3.1.1 Alternative functions for control bit "PosExecute" . . . . . . . . . . . . . . . 381
8.3.1.2 Operating mode change with profile number . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
8.3.2 Status outputs | FB "L_MckStateInterface" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
8.4 Basic settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
8.4.1 Machine parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
8.4.1.1 Gearbox ratio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
8.4.1.2 Feed constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
8.4.2 Min/Max speed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
8.4.3 Limit position monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
8.4.3.1 Software limit positions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
8.4.3.2 Hardware limit switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
8.5 Speed follower . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
8.5.1 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
8.5.1.1 Functional settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
8.5.2 Requesting the operating mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
8.5.3 Setpoint selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
8.6 Homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
8.6.1 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
8.6.1.1 Referencing mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
8.6.1.2 Home position & home value offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
8.6.1.3 Traversing a sequence profile after completion of homing . . . . . . . 404
8.6.2 Requesting the operating mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
8.6.3 Carrying out homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
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8400 HighLine | Parameter setting & configuration
Contents
10 LFirmware ≤05.00 - DMS 4.2 EN - 02/2010
8.7 Manual jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
8.7.1 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
8.7.1.1 Functional settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
8.7.1.2 Smooth start and quick stop of the drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
8.7.1.3 Second speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
8.7.2 Requesting the operating mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
8.7.3 Executing manual jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
8.7.3.1 Manual jog to limit position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
8.7.3.2 Retracting of an operated limit switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
8.8 Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
8.8.1 Possible motion profiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
8.8.2 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
8.8.2.1 Functional settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
8.8.2.2 Profile entry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
8.8.2.3 Positioning modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
8.8.2.4 S-ramp time for jerk limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
8.8.2.5 Following error monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
8.8.3 Requesting the operating mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
8.8.4 Carrying out positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
8.8.4.1 Stipulation of the profile to be executed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
8.8.4.2 Starting/cancelling a traversing task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
8.8.4.3 Override of the parameterised positioning mode . . . . . . . . . . . . . . . . 426
8.8.4.4 Position teaching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
8.8.4.5 "Position target reached" status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
8.8.4.6 "Transient phenomenon active" status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
8.9 Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
8.9.1 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
8.9.2 Requesting the operating mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
8.10 Position follower . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
8.10.1 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
8.10.1.1 Functional settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
8.10.2 Requesting the operating mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
8.10.3 Setpoint selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
8.11 Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
8.11.1 Speed override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
8.11.2 Acceleration override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
8.11.3 S-ramp smoothing override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
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