Lenze 8400 StateLine C User manual
L
EDS84AVSCxx
13391971
Ä.H4hä
Reference manual
E84AVSCxxxxx
Inverter Drives 8400 StateLine C
8400
L-force Drives
8400 StateLine C | Reference manual
Overview of technical documentation for Inverter Drives 8400
2LFirmware ≤11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011
Overview of technical documentation for Inverter Drives 8400
Project planning, selection & ordering Legend:
8400 hardware manual Printed documentation
Catalogue Online documentation
(PDF/Engineer online help)
Mounting & wiring Abbreviations used:
MA 8400 BaseLine/StateLine/HighLine/TopLine BA Operating Instructions
MA for the communication module KHB Communication manual
MA for the extension module MA Mounting instructions
MA for the safety module SW Software/reference manual
MA for the accessories
Parameterisation
BA keypad
SW 8400 BaseLine
SW 8400 StateLine ÍThis documentation
SW 8400 HighLine
SW 8400 TopLine
KHB for the communication module
Drive commissioning
SW 8400 BaseLine/StateLine/HighLine/TopLine
Chapter "Commissioning"
Chapter "Diagnostics & error management"
Remote maintenance manual
Networking
KHB for the communication medium used
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Contents
1About this documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.1 Document history . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2 Conventions used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3 Terminology used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4 Definition of the notes used . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2Introduction: Parameterising the controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.1 Integrated technology applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1.1 Purpose of the technology applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.2 Application cases for a technology application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.3 Technology application = function block interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2 Selection of the appropriate commissioning tool. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.1 Overview: Accessories for commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3 General notes on parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.1 Changing the parameterisation with the keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3.2 Change parameter settings with PC and Lenze software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.3 Save parameter settings in the memory module safe against mains failure . 38
2.3.4 User menu for quick access to frequently used parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4 Device access protection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4.1 Password protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4.2 Device personalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4.3 Unlocking the controller with a MasterPin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
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3Commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.1 Safety instructions with regard to commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2 Notes on motor control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.3 Preconditions for commissioning with the »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.4 Trouble-shooting during commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5 8400 commissioning wizard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.6 Commissioning of the "Actuating drive speed" technology application . . . . . . . . . . . . . 53
3.6.1 Prepare controller for commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.6.2 Creating an »Engineer« project and going online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.6.3 Parameterising the motor control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.6.4 Parameterising the application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.6.5 Saving parameter settings safe against mains failure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.6.6 Enable controller and test application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.7 Commissioning of the "Switch-off positioning" technology application . . . . . . . . . . . . 61
3.7.1 Prepare controller for commissioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.7.2 Creating an »Engineer« project and going online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.7.3 Parameterising the motor control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.7.4 Parameterising the application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.7.5 Saving parameter settings safe against mains failure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.7.6 Enable controller and test application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.8 PC manual control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.8.1 Activating PC manual control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.8.2 Speed control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
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4Device control (DCTRL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1 Device commands (C00002/x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.1.1 Load Lenze setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.1.2 Load all parameter sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.1.3 Save all parameter sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.1.4 Enable/Inhibit controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.1.5 Activate/Deactivate quick stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.1.6 Reset error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.1.7 Delete logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.1.8 Device search function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.2 Device state machine and device statuses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.2.1 FirmwareUpdate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.2.2 Init. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.2.3 MotorIdent. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.2.4 SafeTorqueOff. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.2.5 ReadyToSwitchOn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.2.6 SwitchedOn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.2.7 OperationEnabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.8 Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.9 TroubleQSP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.2.10 Trouble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2.11 Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.2.12 SystemFault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3 Automatic restart after mains connection/fault... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3.1 "Inhibit at power-on" auto-start option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3.2 Auto-start option "Inhibit at Lenze setting". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.4 Internal interfaces | "LS_DriveInterface" system block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4.1 wCANControl/wMCIControl control words. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.4.2 wDeviceStatusWord status word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
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6LFirmware ≤11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011
5Motor control (MCTRL). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.1 Motor selection/Motor data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.1.1 Selecting a motor from the motor catalogue in the »Engineer«. . . . . . . . . . . . . 110
5.1.2 Automatic motor data identification. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.2 Selecting the control mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.2.1 Selection help . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3 Defining current and speed limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.4 V/f characteristic control (VFCplus). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.4.1 Parameterisation dialog/signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.4.2 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.4.2.1 Defining the V/f characteristic shape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.4.2.2 Defining current limits (Imax controller) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.4.3 Optimising the control mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.4.3.1 Adapting the V/f base frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.4.3.2 Adapting the Vmin boost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.4.3.3 Optimising the Imax controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.4.3.4 Optimising the stalling behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.4.3.5 Torque limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.4.3.6 Defining a user-defined V/f characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.4.4 Remedies for undesired drive behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.5 V/f characteristic control - energy-saving (VFCplusEco) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.5.1 Parameterisation dialog/signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.5.2 Comparison of VFCplusEco - VFCplus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.5.3 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.5.4 Optimising the control mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.5.4.1 Improving the behaviour at high dynamic load changes. . . . . . . . . . 150
5.5.4.2 Adapting the slope limitation for lowering the Eco function . . . . . . 151
5.5.4.3 Optimising the cos/phi controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.5.5 Remedies for undesired drive behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.6 V/f control (VFCplus + encoder) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.6.1 Parameterisation dialog/signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.6.2 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.6.2.1 Parameterising the slip regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
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5.7 Sensorless vector control (SLVC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.7.1 Parameterisation dialog/signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.7.2 Types of control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.7.2.1 Speed control with torque limitation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.7.2.2 Torque control with speed limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.7.3 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.7.4 Optimising the control mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.7.4.1 Optimising the starting performance after a controller enable . . . 166
5.7.4.2 Optimise speed controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.7.4.3 Optimising dynamic performance and field weakening behaviour 168
5.7.4.4 Optimising the stalling behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
5.7.4.5 Optimise response to setpoint changes
and determine mass inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
5.7.4.6 Slip calculation from motor equivalent circuit diagram data. . . . . . 172
5.7.5 Remedies for undesired drive behaviour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
5.8 Sensorless control for synchronous motors (SLPSM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.8.1 Parameterisation dialog/signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.8.2 Types of control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.8.3 Basic settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
5.8.4 Optimising the control mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
5.8.4.1 Optimise current controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.8.4.2 Optimise speed controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
5.8.4.3 Optimise response to setpoint changes
and determine mass inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
5.8.4.4 Setting the current setpoint filter (band-stop filter). . . . . . . . . . . . . . 189
5.8.4.5 Adapting the max. acceleration change (jerk limitation) . . . . . . . . . 190
5.8.5 Pole position identification without motion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5.9 Parameterisable additional functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
5.9.1 Selection of switching frequency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
5.9.2 Operation with increased rated power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
5.9.3 Correction of the stator leakage inductance... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
5.9.4 Flying restart function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
5.9.5 DC-injection braking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
5.9.5.1 Manual DC-injection braking (DCB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
5.9.5.2 Automatic DC-injection braking (auto DCB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
5.9.6 Slip compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
5.9.7 Oscillation damping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5.9.7.1 Oscillation damping voltage range. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
5.9.7.2 Oscillation damping in the field weakening range . . . . . . . . . . . . . . . 211
5.9.8 Phase sequence reversal for correcting misconnected UVW motor phases . . 212
5.9.9 Field weakening for synchronous motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
8400 StateLine C | Reference manual
Contents
8LFirmware ≤11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011
5.10 Encoder/feedback system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.10.1 Parameterising digital inputs as encoder inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
5.10.2 Encoder evaluation method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
5.10.3 Encoder with HTL level at DI1/DI2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
5.11 Braking operation/brake energy management. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.11.1 Setting the voltage source for braking operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.11.2 Selecting the response to an increase of the DC-bus voltage . . . . . . . . . . . . . . . 226
5.11.2.1 Inverter motor brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
5.11.3 Avoiding thermal overload of the brake resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
5.12 Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
5.12.1 Device overload monitoring (Ixt). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
5.12.2 Motor load monitoring (I2xt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
5.12.3 Motor temperature monitoring (PTC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
5.12.4 Brake resistor monitoring (I2xt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
5.12.5 Motor phase failure monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
5.12.6 Motor phse error monitoring before operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
5.12.7 Mains phase failure monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
5.12.8 Maximum current monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
5.12.9 Maximum torque monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
5.12.10 Motor speed monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
5.12.11 Encoder open-circuit monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
5.13 Internal interfaces | system block "LS_MotorInterface" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
5.14 Internal status signals | system block "LS_DeviceMonitor" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Firmware ≤11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011 L9
8400 StateLine C | Reference manual
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6I/O terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
6.1 Digital terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
6.1.1 Change function assignment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
6.1.1.1 Using DI1 and DI2 as digital inputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
6.1.1.2 Using DI1 and DI2 as frequency inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
6.1.1.3 Using DI1 as a counter input. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
6.1.2 Internal interfaces | System block "LS_DigitalInput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
6.1.2.1 Output of the encoder position of the DI1/DI2 frequency input. . . 268
6.1.3 Internal interface | System block "LS_DigitalOutput". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
6.2 Analog terminals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
6.2.1 Parameterising analog input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
6.2.1.1 Signal adaptation by means of characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
6.2.2 Parameterising analog output. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
6.2.3 Internal interfaces | System block "LS_AnalogInput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
6.2.4 Internal interfaces | System block "LS_AnalogOutput" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
6.3 Configuring exception handling of the output terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
6.4 User-defined terminal assignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
6.4.1 Source-destination principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
6.4.2 Changing the terminal assignment with the keypad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
6.4.3 Changing the terminal assignment with the »Engineer« . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
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10 LFirmware ≤11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011
7Technology applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
7.1 Selection of the technology application and the control mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
7.2 TA "Actuating drive speed". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
7.2.1 Basic signal flow. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
7.2.2 Internal interfaces | application block "LA_NCtrl" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
7.2.3 Terminal assignment of the control modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
7.2.3.1 Terminals 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
7.2.3.2 Terminals 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
7.2.3.3 Terminals 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
7.2.3.4 Terminal 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
7.2.3.5 Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
7.2.3.6 PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
7.2.3.7 CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
7.2.3.8 MCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
7.2.4 Process data assignment for fieldbus communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
7.2.5 Setting parameters (short overview) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
7.2.6 Configuration parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
7.3 TA "Switch-off positioning" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
7.3.1 Basic signal flow. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
7.3.2 Internal interfaces | application block "LA_SwitchPos" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
7.3.2.1 Truth table for activating the pre-switch off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
7.3.3 Terminal assignment of the control modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
7.3.3.1 Terminals 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
7.3.3.2 Terminals 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
7.3.3.3 Terminals 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
7.3.3.4 Terminal 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
7.3.3.5 Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
7.3.3.6 PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
7.3.3.7 CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
7.3.3.8 MCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
7.3.4 Process data assignment for fieldbus communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
7.3.5 Setting parameters (short overview) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
7.3.6 Configuration parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
Firmware ≤11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011 L11
8400 StateLine C | Reference manual
Contents
7.4 "GeneralPurpose" functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
7.4.1 Analog switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
7.4.2 Arithmetic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
7.4.3 Multiplication/Division . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
7.4.4 Binary delay element . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
7.4.5 Binary logic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
7.4.6 Analog comparison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
7.4.7 Binary signal monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
7.4.8 Analog signal monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
7.4.9 D-FlipFlop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
8Basic drive functions (MCK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
8.1 Basic signal flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
8.2 Internal interfaces | System block "LS_MotionControlKernel" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
8.2.1 MCK status word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
8.2.2 MCK state machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
8.2.3 Interface to safety system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
8.3 Speed follower . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
8.3.1 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
8.3.2 Setpoint selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
8.4 Holding brake control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
8.4.1 Internal interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
8.4.2 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
8.4.2.1 Operating mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
8.4.2.2 Functional settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
8.4.2.3 Switching thresholds. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
8.4.2.4 Application and release time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
8.4.2.5 Ramp time for approaching the setpoint speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
8.4.2.6 Motor magnetising time (only with asynchronous motor). . . . . . . . 373
8.4.2.7 Actual value monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
8.4.3 Process when brake is released . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
8.4.4 Process when brake is closed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
8.4.5 Behaviour in case of pulse inhibit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
8.4.6 Feedforward control of the motor before release . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
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12 LFirmware ≤11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011
9Diagnostics & error management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
9.1 Basics on error handling in the controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
9.2 LED status displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
9.2.1 LED status displays of the device status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
9.3 Drive diagnostics with the »Engineer«. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
9.3.1 Display details of the status determining error.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
9.4 Drive diagnostics via keypad/bus system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
9.5 Logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
9.5.1 Functional description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
9.5.2 Filtering logbook entries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
9.5.3 Reading out logbook entries. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
9.5.4 Exporting logbook entries to a file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
9.5.5 File logbook in project. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
9.6 Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
9.6.1 Monitoring configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
9.6.2 Setting the error response. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
9.6.3 AutoFailReset function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
9.7 Maloperation of the drive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
9.8 Operation without mains supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
9.9 Error messages of the operating system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
9.9.1 Structure of the 32-bit error number (bit coding) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
9.9.2 Structure of the 16-bit error number (bit coding) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
9.9.3 Reset error message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
9.9.4 Export error texts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
9.9.5 Short overview (A-Z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
9.9.6 Cause & possible remedies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
9.10 System block "LS_SetError_1" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
Firmware ≤11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011 L13
8400 StateLine C | Reference manual
Contents
10 System bus "CAN on board" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
10.1 General information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
10.1.1 General data and application conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
10.1.2 Supported protocols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
10.1.3 Communication time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
10.2 Possible settings via DIP switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
10.2.1 Activating the bus terminating resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
10.2.2 Setting the baud rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
10.2.3 Setting the node address. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
10.3 LED status displays for the system bus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
10.4 Going online via system bus (CAN on board) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
10.5 Reinitialising the CANopen system bus interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
10.6 Structure of the CAN data telegram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
10.6.1 Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
10.6.2 User data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
10.7 Communication phases/network management. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
10.7.1 Status transitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
10.7.2 Network management telegram (NMT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
10.7.3 Parameterising the controller as CAN master. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
10.8 Process data transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
10.8.1 Available process data objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
10.8.1.1 RPDO1 | Port block "LP_CanIn1". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
10.8.1.2 RPDO2 | Port block "LP_CanIn2". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
10.8.1.3 RPDO3 | Port block "LP_CanIn3". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
10.8.1.4 TPDO1 | Port block "LP_CanOut1" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
10.8.1.5 TPDO2 | Port block "LP_CanOut2" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
10.8.1.6 TPDO3 | Port block "LP_CanOut3" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
10.8.2 Identifiers of the process data objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
10.8.3 Transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
10.8.4 PDO synchronisation via sync telegram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
10.8.5 Monitoring of the RPDOs for data reception. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
10.8.6 Configuring exception handling of the CAN PDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
8400 StateLine C | Reference manual
Contents
14 LFirmware ≤11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011
10.9 Parameter data transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 457
10.9.1 Identifiers of the parameter data objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
10.9.2 User data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
10.9.2.1 Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
10.9.2.2 Addressing by means of index and subindex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
10.9.2.3 Data 1 ... Data 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
10.9.2.4 Error messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
10.9.3 Parameter data telegram examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
10.9.3.1 Read parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
10.9.3.2 Write parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
10.9.3.3 Read block parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466
10.10 Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
10.10.1 Integrated error detection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
10.10.2 Heartbeat protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
10.10.2.1 Telegram structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
10.10.2.2 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472
10.10.2.3 Commissioning example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
10.10.3 Emergency telegram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475
10.11 Implemented CANopen objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
10.12 Internal interfaces | System block "LS_CANManagement" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499
11 Fieldbus interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 500
11.1 Process data transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 501
11.2 Control mode "MCI" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503
11.2.1 Port block "LP_MciIn" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504
11.2.2 Port block "LP_MciOut" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
12 Synchronisation of the internal time base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 506
12.1 Internal interfaces | System block "LS_SyncManagement" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
Firmware ≤11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011 L15
8400 StateLine C | Reference manual
Contents
13 Parameter change-over . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
13.1 Internal interfaces | System block "LS_WriteParamList". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
13.2 Configuring the list using the »Engineer« parameterisation dialog. . . . . . . . . . . . . . . . . 510
13.3 Configuring the list by means of parameterisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
13.4 Selecting a value set. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
13.5 Activating the writing of the parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
14 Parameter reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
14.1 Structure of the parameter descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
14.1.1 Data type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
14.1.2 Parameters with read-only access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
14.1.3 Parameters with write access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
14.1.3.1 Parameters with setting range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
14.1.3.2 Parameters with selection list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
14.1.3.3 Parameters with bit-coded setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
14.1.3.4 Parameters with subcodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
14.1.4 Parameter attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
14.2 Parameter list. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
14.2.1 Selection lists for connection parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 702
14.2.1.1 Selection list - analog signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 702
14.2.1.2 Selection list - digital signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 705
14.2.1.3 Selection list - angle signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709
14.3 Table of attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 710
8400 StateLine C | Reference manual
Contents
16 LFirmware ≤11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011
15 Working with the FB Editor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 720
15.1 Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 720
15.1.1 Basic components of a drive solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 721
15.1.1.1 What is a function block?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 722
15.1.1.2 Parameterisable function blocks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 723
15.1.1.3 What is a system block? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 723
15.1.1.4 What is a port block?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 724
15.1.1.5 What is an application block?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 724
15.1.2 Conventions used for input/output identifiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 725
15.1.3 Scaling of physical units. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 726
15.2 User interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 727
15.2.1 Toolbar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 728
15.2.2 Search function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 729
15.2.3 Level selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 730
15.2.4 Editor view/overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 732
15.2.5 Context menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733
15.2.6 Status bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733
15.2.7 Overview window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 734
15.3 Using the FB Editor as "Viewer" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 736
15.3.1 Following connections of inputs and outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 737
15.3.2 Keyboard commands for navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 738
15.3.3 Change online display format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739
15.4 Reconfiguring the predefined interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 741
15.4.1 Inserting/Deleting objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 741
15.4.1.1 Inserting a function block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 742
15.4.1.2 Inserting a system block. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 744
15.4.1.3 Inserting a port block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 746
15.4.1.4 Inserting a comment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 748
15.4.1.5 Deleting objects that are no longer required. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 750
15.4.2 Changing connector visibilities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 751
15.4.3 Arranging objects in the drawing area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 752
15.4.4 Creating/deleting connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 753
15.4.4.1 Creating a connection using the connection line. . . . . . . . . . . . . . . . . 755
15.4.4.2 Creating a connection using port identifiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756
15.4.4.3 Creating a connection via connection dialog. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 757
15.4.4.4 Deleting connections that are no longer required. . . . . . . . . . . . . . . . 758
15.4.5 Changing the processing order . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 759
15.4.6 Copying interconnection elements (across all devices) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 761
15.4.6.1 Insert options for copied elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 763
15.4.7 Resetting changed interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 764
Firmware ≤11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011 L17
8400 StateLine C | Reference manual
Contents
15.5 Adjusting online and offline interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765
15.6 Printing the interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 766
15.7 Comparing interconnections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 767
15.8 Copying an interconnection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 770
15.9 Exporting/Importing an interconnection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 771
16 Function library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 772
16.1 Function blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 772
16.1.1 L_Absolute_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 774
16.1.2 L_AddSub_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 775
16.1.3 L_AnalogSwitch_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 776
16.1.4 L_AnalogSwitch_2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 777
16.1.5 L_AnalogSwitch_3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 778
16.1.6 L_And_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 779
16.1.7 L_And_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 780
16.1.8 L_And_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 781
16.1.9 L_Arithmetik_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 782
16.1.10 L_Arithmetik_2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 784
16.1.11 L_Compare_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 786
16.1.11.1 Function 1: nIn1 = nIn2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 787
16.1.11.2 Function 2: nIn1 > nIn2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 788
16.1.11.3 Function 3: nIn1 < nIn2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 789
16.1.11.4 Function 4: |nIn1| = |nIn2| . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 790
16.1.11.5 Function 5: |nIn1| > |nIn2| . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 790
16.1.11.6 Function 6: |nIn1| < |nIn2| . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 790
16.1.12 L_Compare_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 791
16.1.13 L_Compare_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 792
16.1.14 L_DFlipFlop_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793
16.1.15 L_DigitalDelay_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 795
16.1.16 L_DigitalLogic_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 797
16.1.17 L_DigitalLogic_3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 799
16.1.18 L_GainOffset_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 801
16.1.19 L_GainOffset_2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 802
16.1.20 L_GainOffset_3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 803
16.1.21 L_Interpolator_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 804
16.1.21.1 Signal interpolation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805
16.1.21.2 Signal monitoring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 806
16.1.22 L_JogCtrlExtension_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 807
8400 StateLine C | Reference manual
Contents
18 LFirmware ≤11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011
16.1.23 L_MPot_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 809
16.1.23.1 Activate & control motor potentiometer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 811
16.1.23.2 Deactivate motor potentiometer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 812
16.1.24 L_MulDiv_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 813
16.1.25 L_Negation_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 814
16.1.26 L_Not_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 815
16.1.27 L_Not_2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 815
16.1.28 L_Not_3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 816
16.1.29 L_NSet_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 817
16.1.29.1 Main setpoint path . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 820
16.1.29.2 JOG setpoints. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 821
16.1.29.3 Setpoint inversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 821
16.1.29.4 Value range of the input signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 821
16.1.29.5 Skip frequency function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 822
16.1.29.6 Ramp function generator for the main setpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . 825
16.1.29.7 S-shaped ramp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 827
16.1.29.8 Additional setpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 827
16.1.29.9 Application example for the additional load function . . . . . . . . . . . . 827
16.1.30 L_OffsetGain_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 828
16.1.31 L_OffsetGain_2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 829
16.1.32 L_OffsetGainP_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 830
16.1.33 L_OffsetGainP_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 831
16.1.34 L_OffsetGainP_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 832
16.1.35 L_Or_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 833
16.1.36 L_Or_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 834
16.1.37 L_Or_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 835
16.1.38 L_Or_4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 836
16.1.39 L_PCTRL_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 837
16.1.39.1 Control characteristic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 841
16.1.39.2 Ramp function generator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842
16.1.39.3 Operating range of the PID process controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842
16.1.39.4 Evaluation of the output signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843
16.1.39.5 Comparison function "Actual value = setpoint" . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843
16.1.39.6 Control functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 844
16.1.40 L_PT1_1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 845
16.1.41 L_RLQ_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 846
16.1.42 L_SignalMonitor_a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 847
16.1.43 L_SignalMonitor_b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 848
Firmware ≤11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011 L19
8400 StateLine C | Reference manual
Contents
16.1.44 L_Transient_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 849
16.1.44.1 Function 0: Evaluate rising signal edges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 850
16.1.44.2 Function 1: Evaluate falling signal edges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 850
16.1.44.3 Function 2: Evaluate rising and falling signal edges . . . . . . . . . . . . . . 851
16.1.45 L_Transient_2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 852
16.1.46 L_Transient_3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 853
16.1.47 L_Transient_4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 854
16.2 System blocks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 855
16.2.1 LS_AnalogInput . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857
16.2.2 LS_CANManagement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857
16.2.3 LS_DataAccess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857
16.2.4 LS_DeviceMonitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857
16.2.5 LS_DigitalInput. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857
16.2.6 LS_DigitalOutput . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857
16.2.7 LS_DisFree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 858
16.2.8 LS_DisFree_a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 859
16.2.8.1 Display of internal process factors in application units . . . . . . . . . . . 860
16.2.9 LS_DisFree_b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 861
16.2.10 LS_DriveInterface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 861
16.2.11 LS_Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 862
16.2.12 LS_MotionControlKernel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863
16.2.13 LS_MotorInterface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863
16.2.14 LS_ParFix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 864
16.2.15 LS_ParFree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 865
16.2.16 LS_ParFree_a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 866
16.2.17 LS_ParFree_b. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 867
16.2.18 LS_ParFree_p. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 868
16.2.19 LS_ParFree_v . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 869
16.2.20 LS_ParReadWrite_1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 870
16.2.20.1 Arithmetic function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 872
16.2.21 LS_PulseGenerator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 874
16.2.22 LS_SetError_1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 875
16.2.23 LS_SyncManagement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 875
16.2.24 LS_WriteParamList . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 875
8400 StateLine C | Reference manual
Contents
20 LFirmware ≤11.00 - DMS 8.0 EN - 10/2011
17 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 876
Your opinion is important to us . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 892
Other manuals for 8400 StateLine C
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Table of contents
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