Sony MG40 Series Installation manual

MG40 Series
コマンドリファレンスマニュアル / Command Reference Manual
MG40シリーズ計測システム / MG40 Series Measuring System
本マニュアルは MG40 シリーズの設定 / 操作 / データ取得を行なうソフトウェアを作成
するためのコマンドを解説したものです。作成されたソフトウェアの使用方法について
は、ソフトウェア付属の取扱説明書等をご覧になるか、販売元・配付元にお問い合わせ
ください。
装置の接続や取扱方法などのコマンド解説以外の内容については、別途取扱説明書をご
参照ください。
This manual describes the commands used to create software for establishing the settings for
the MG40 series to perform operations and for acquiring data from the series. For details on how
to use the software created with these commands, refer to the operating instructions provided
with the software or contact your dealer/distributor.
For details on aspects other than descriptions of the commands such as how to connect and
operate the unit, refer to the instruction manual provided separately.

MG40 Series

(J) i
MG40 Series
目次
1. 概要........................................................................................ 1-1
1-1. コマンド概要.......................................................................................... 1-1
1-1-1. 設定コマンドと取得コマンド............................................... 1-1
1-1-2. コマンド分類.......................................................................... 1-1
1-2. コマンド文法.......................................................................................... 1-2
1-3. 実行結果とエラー................................................................................... 1-3
2. イーサネットインタフェース.............................................. 2-1
2-1. イーサネットインタフェース概要........................................................ 2-1
2-2. イーサネットインタフェースへの接続................................................ 2-2
2-2-1. コマンドインタフェースへの接続....................................... 2-2
2-3. 初期設定手順.......................................................................................... 2-3
2-4. 設定例...................................................................................................... 2-4
2-4-1. 接続......................................................................................... 2-4
2-4-2. 計測条件の設定...................................................................... 2-4
2-4-3. 計測の開始.............................................................................. 2-6
2-5. コマンドインタフェースとデータインタフェースを併用する場合..... 2-7
2-5-1. 計測条件の設定...................................................................... 2-7
2-5-2. 計測の開始.............................................................................. 2-8
3. CC-Link インタフェース...................................................... 3-1
3-1. CC-Link インタフェース概要............................................................... 3-1
3-2. CC-Link アドレスマップ....................................................................... 3-2
3-3. CC-Link コマンド送信手順................................................................... 3-3
4. コマンドリファレンス.......................................................... 4-1
4-1. コマンド一覧.......................................................................................... 4-1
4-2. コマンド表の見方................................................................................... 4-3
4-3. 操作コマンド.......................................................................................... 4-4
4-4. セットアップコマンド......................................................................... 4-18
5. データフォーマット............................................................. 5-1
5-1. データフォーマット概要....................................................................... 5-1
5-2. アスキーデータ....................................................................................... 5-1
5-3. バイナリデータ....................................................................................... 5-3
6. エラーコード......................................................................... 6-1
6-1. エラーコード概要................................................................................... 6-1
6-2. エラーコード表....................................................................................... 6-1

ii (J)
MG40 Series

(J) 1-1
MG40 Series
1.概要
本マニュアルは、日本国内で使用するときのマニュアルです。
1-1. コマンド概要
コマンドとは、コンピュータや PLC から MG40 シリーズに対して、動作を指示したり情報を
取得したりするために使用するコントロール用の言語のことです。
コマンドを正しく使用することにより、MG40 シリーズの設定や操作の指示、ステータスや計
測結果の取得などを行なうことができます。
1-1-1. 設定コマンドと取得コマンド
設定コマンドとは、MG41 に設定や操作の指示を行なうコマンドです。
取得コマンドとは、MG41 から情報やデータを取得するコマンドです。
 MG41 に送信する情報 MG41 から返信される情報
設定コマンド 設定パラメータ  実行結果
取得コマンド 取得に必要なパラメータ  情報/データ
コマンドによってはパラメータが存在しない場合があります。
参考
設定コマンドの実行結果を返信しないように設定することもできます。
→ CRP コマンド
1-1-2. コマンド分類
コマンドグループ
コマンドグループ :使用目的や場面によるコマンド分類
コマンドグループ 目的
セットアップコマンド 計測の前準備などの基本設定
操作コマンド 計測中の操作、設定
データ要求コマンド 計測結果データの取得
コマンドターゲット
コマンドターゲット :コマンドの対象やコマンドが影響する範囲
コマンドターゲット
システム全体
測定軸
測長ユニット

1-2 (J)
MG40 Series
1-2. コマンド文法
グループ ターゲット 送信 返信
セットアップ
コマンド/
操作コマンド
システム全体 設定 ■■■ = ◆ CR LF 実行結果
取得 ■■■ ? CR LF ■■■ = ◆ CR LF
測定軸/
測長ユニット
設定 ■■■ 指定軸 =◆CR LF 実行結果
取得 ■■■ 指定軸 ? CR LF ■■■ 指定軸 =◆CR LF
データ要求
コマンド
測定軸 取得 R CR LF →データフォーマット
r 指定軸 CR LF →データフォーマット
■■■ :コマンド
◆ :設定値/パラメータ
CR LF  :改行(CRLF)
指定軸  :指定軸
[□□□]

 ユニット指定 軸指定
:全て対象
[]= 全軸
 [00]= MG41 メインユニットの全軸
 [01]= MG42 ハブユニット#01 の全軸
 [02] = MG42 ハブユニット#02 の全軸
 ・     ・
 ・     ・
 ・     ・
 [31] = MG42 ハブユニット#31 の全軸
 [00A] = MG41 メインユニットの A 軸
 [00B]=MG41 メインユニットの B 軸
 [00C] =MG41 メインユニットの C 軸
 [00D] =MG41 メインユニットの D 軸
 [01A] =MG42 ハブユニット#01 の A 軸
 [01B]=MG42 ハブユニット#01 の B 軸
 [01C] =MG42 ハブユニット#01 の C 軸
 [01D] =MG42 ハブユニット#01 の D 軸
 ・     ・
 ・     ・
 ・     ・
 [31A] = MG42 ハブユニット#31 の A 軸
 [31B]=MG42 ハブユニット#31 の B 軸
 [31C] =MG42 ハブユニット#31 の C 軸
 [31D] =MG42 ハブユニット#31 の D 軸
パラメータが存在しないコマンドの場合は、=◆を省略します。

(J) 1-3
MG40 Series
1-3. 実行結果とエラー
設定コマンドと取得コマンドを送信すると、MG41 メインユニットはコマンドの文法やパラメー
タを確認し、返信を行ないます。
 正常に実行された場合 エラーを検出した場合
設定コマンド 実行した後に実行結果を返信 エラーを返信
取得コマンド 取得結果を返信 エラーを返信
実行結果
5文字CR LF の固定長で返信されます。
例)
 OK000( 正常終了、正常終了 / 了解、エラーなし / 追加情報なし )
実行結果 OK またはエラー
OK:正常終了
ER:エラー発生
エラーレベル
0: 正常終了 / 了解
2: エラー
3: 致命的なエラー
エラーコード
( エラーコードについては
「6.エラーコード」参照 )
 ER212( エラー発生、エラー、モードエラー )

1-4 (J)
MG40 Series

(J) 2-1
MG40 Series
2.イーサネットインタフェース
2-1. イーサネットインタフェース概要
MG41 メインユニットのイーサネットインタフェースは、2 種類のインタフェースをサポート
しています。コマンドインタフェースへの接続は必須です。
名称 プロトコル 使用目的
コマンド送受信 データ取得
コマンドインタフェース telnet 可能 データ取得コマンドを使用した
アスキーデータの逐次取得
データインタフェース TCP または UDP 不可能 バイナリデータの連続転送
作成するソフトウェアの仕様に応じて使用してください。
コマンドインタフェース
のみを使用する
・ 接続が単純。
・ データやコマンドがアスキー形式のためシンプルなシステムが構成で
 きる。
・ データ転送レートは、データインターフェース併用時より低速になる。
コマンドインタフェース
とデータインタフェース
を併用する
・ 2 つのインタフェースを使い分ける必要がある。
・ バイナリデータの解釈と演算が必要となる。
・ データ転送レートの高速化が見込める。
コマンドインタフェースのみを使用した場合の例は「2-4. 設定例」、コマンドインタフェース
とデータインタフェースを併用した場合の例は「2-5.コマンドインタフェースとデータインタ
フェースを併用する場合」をご参照ください。
重要
データインタフェースはアプリケーション層のプロトコルを独自に規定しています。既存のネッ
トワークに接続する場合、ネットワーク管理者への申請やネットワーク機器の設定やコンピュー
タのセキュリティ設定の変更が必要になる場合があります。

2-2 (J)
MG40 Series
2-2. イーサネットインタフェースへの接続
2-2-1. コマンドインタフェースへの接続
次の手順で接続を行ないます。
1 コンピュータや PLC と MG41 メインユニットをイーサネットケーブルで接続します。
2 下記接続設定を行ないます。
プロトコル telnet
IP アドレス 設定した IP アドレス()( 工場出荷時は192.168.1.100)
ポート番号 TCP23 番
改行コード CR LF

()参考
 設定した IP アドレスがわからなくなった場合、MG41 メインユニット側面の通信設定スイッ
チの SW8 を ON にしてから再起動すると、一時的に工場出荷時の 192.168.1.100 に接続す
ることができます。( 取扱説明書「9.故障とお考えになる前に」参照 )
3 コマンドインタフェースに接続します。
 コマンドインタフェースに接続すると、MG41 メインユニットから下図のようなログイン
プロンプトが出力されます。
login:
4 ログイン名として MG41 と入力し、改行を送信します。
login: MG41 CR LF
 Password: が表示されます。
Password:
5 パスワードとして MG41 と入力し、改行を送信します。
login: MG41 CR LF
Password: MG41 CR LF

コマンドインタフェースへの接続が完了します。

(J) 2-3
MG40 Series
2-3. 初期設定手順
設置後、必ず以下の初期設定を行なってください。
初期設定は、コマンドインタフェースへの接続完了後に行ないます。(「2-2-1.コマンドインタ
フェースへの接続」参照 )
使用する地域の設定
1 < 日本国内で使用する場合 >
CTR=1 CR LF
とコマンド入力します。
 ……コマンドが成功すると、
OK000 CR LF
 と返信されます。
IP アドレスの設定
2 使用するネットワークにあわせて、以下の例を参照して設定します。
 < 例 > IP アドレスを 192.168.1.10 に設定する場合
NIP=192.168.1.10 CR LF
 とコマンド入力します。
 ……コマンドが成功すると
OK000 CR LF
 と返信されます。
以上で初期設定は完了です。
 設定を初期化しない限り、使用する地域の再設定は不要です。
 新しい IP アドレス設定は、次回起動時から反映されます。
< コマンド返信エラーについて >
コマンドの送信後、OK000 ではなく ER で始まる返信がある場合は、エラーが発生しています。
(「6.エラーコード」参照 )
返信 エラー内容 確認事項
ER210 コマンド認識エラーの可能性 コマンドの形式またはアルファベットは正しいですか ?
ER214 パラメータエラーの可能性 イコール符号の後の数値は正しいですか ?
参考
コマンドを送信しても返信がない場合、コマンド応答が応答なしに設定されている可能性
があります。コマンド応答コマンド(CRP)を用いて応答ありに設定すると、返信されるよ
うになります。
→ CRP コマンド

2-4 (J)
MG40 Series
2-4. 設定例
コマンドインタフェースを用いた例として、セットアップコマンドと操作、データ取得の手順
を紹介します。
2-4-1. 接続
コマンドインタフェースへの接続を行ないます。(「2-2-1.コマンドインタフェースへの接続」
参照 )
2-4-2. 計測条件の設定
セットアップモードへの切替え
MOD コマンドを使用して、セットアップモードを意味する 0 を設定します。
→ MOD コマンド
MOD=0 CR LF
OK000 CR LF
構成情報の取得
CFG コマンドを使用して、MG41 メインユニットに接続されている MG42 ハブユニットや測定
軸の構成情報を取得します。
→ CFG コマンド
CFG[]? CR LF
下記のような構成情報を取得することができます。
CFG[]=02 004 {110003 210109} CR LF
 (MG41-NE に MG42-4 が 1 台接続され、それぞれに 2 本ずつの測長ユニットが接続されて
います。)
コンパレータ設定
( 例 )下記の条件で設定
・コンパレータ段数:4 段
・コンパレータ対象:現在値
・コンパレータ値
段 軸[00A] [01D]
4 段 0.002 0.010
3 段 0.001 0.005
2 段 0.000 0.002
1 段 -0.001 0.000
1 CMM コマンドを使用して、4 段を意味する 1 と、現在値を意味する 0 を設定します。
→ CMM コマンド
CMM=1 0 CR LF
OK000 CR LF

(J) 2-5
MG40 Series
2 CMV コマンドを使用して、コンパレータ値を設定します。( この例では、組番号 1 にコン
パレータ値を設定します。)
→ CMV コマンド
CMV[00A]0101=-0.001 CR LF
OK000 CR LF
CMV[00A]0102=0.000 CR LF
OK000 CR LF
CMV[00A]0103=0.001 CR LF
OK000 CR LF
CMV[00A]0104=0.002 CR LF
OK000 CR LF
CMV[01D]0101=0.000 CR LF
OK000 CR LF
CMV[01D]0102=0.002 CR LF
OK000 CR LF
CMV[01D]0103=0.005 CR LF
OK000 CR LF
CMV[01D]0104=0.010 CR LF
OK000 CR LF
3 CMS コマンドを使用して、使用するコンパレータ組番号を設定します。( この例では、組
番号 1 にコンパレータ組番号を設定します。)
→ CMS コマンド
CMS[00A]=01 CR LF
OK000 CR LF
CMS[01D]=01 CR LF
OK000 CR LF

2-6 (J)
MG40 Series
データ形式の設定
＜例＞データヘッダタイプを 2、区切り文字をスペースに設定
データヘッドタイプ
1 HDR コマンドを使用して、タイプ 2 を意味する 02 を設定します。
→ HDR コマンド
HDR=02 CR LF
OK000 CR LF
データ軸区切り
2 SEP コマンドを使用して、スペースを意味する 0 を設定します。
→ SEP コマンド
SEP=0 CR LF
OK000 CR LF
2-4-3. 計測の開始
計測モードへの切替え
計測条件の設定が終了したら、計測モードに切替えます。
1 MOD コマンドを使用して、計測モードを意味する 1 を設定します。
→ MOD コマンド
MOD=1 CR LF
OK000 CR LF
データの取得
＜例＞全軸データを出力
→ R コマンド、r コマンド
1 全軸データ要求を意味する R コマンドを送信します。
R CR LF
 全軸データの例
[00A]04C00=0.0050 [00B]00C00=-123.4567 [01A]00C00=-1.2900 [01D]02C00=0.0030 CR LF
→データフォーマット( アスキーデータ )
参考
 データ要求コマンドは、データを再計算して出力しますので、ラッチまたはポーズの設定によりデータ更
新が固定されている軸があると、エラーになります。

(J) 2-7
MG40 Series
2-5. コマンドインタフェースとデータインタフェースを併用する場合
「2-4.設定例」を参考に、コマンドインタフェースの接続と必要な設定を行ないます。
2-5-1. 計測条件の設定
「セットアップモードへの切替え」、「構成情報の取得」、「コンパレータ設定」の説明は、「2-4-2.
計測条件の設定」を参照してください。
ゲートウェイアドレスの設定
ご使用のネットワークにおいて、ゲートウェイアドレスの設定が必要な場合に設定します。必
要性や設定値についてはネットワーク管理者にお問い合わせください。
＜例＞ 192.168.1.254 を設定
1 NGW コマンドを使用して、ゲートウェイアドレスを設定します。
→ NGW コマンド
NGW=192.168.1.254 CR LF
OK000 CR LF
データ送出プロトコルの設定
データインタフェースで使用するプロトコルを設定します。
＜例＞TCP を設定
1 NPC コマンドを使用して、TCP を意味する 0 を設定します。
→ NPC コマンド
NPC=0 CR LF
OK000 CR LF
データ送出ポート番号の設定
データインタフェースで使用するポート番号を設定します。
事前にネットワーク管理者にお問い合わせの上、使用が許可されているポート番号をご使用く
ださい。
注意
既存ネットワークで使用されているポート番号を誤って設定すると、データが受け取れないば
かりでなく、他のネットワーク機器の動作に支障をきたす恐れがありますのでご注意ください。
参考
一般には 49152 番以降のポート番号を使用します。
ポート番号 1 〜 1023 :すでに一般インターネットサービスで予約済みの可能性があります。
ポート番号 1024 〜 49151:すでに何らかのシステムで使用されている可能性があります。
＜例＞ 49154 番を設定
1 NPN コマンドを使用して、49154 番を設定します。
→ NPN コマンド
NPN=49154 CR LF
OK000 CR LF

2-8 (J)
MG40 Series
接続
ソフトウェアから TCP 接続を確立します。
1 コマンドインタフェースと接続します。(「2-2-1.コマンドインタフェースへの接続」参照 )
2 下記接続設定を行ないます。
プロトコル TCP
IP アドレス コマンドインタフェースと同じ
ポート番号 コマンドで指定したポート番号
3 MG41 メインユニットの TCP サーバに接続します。
参考
プロトコルに UDP を選択した場合は、接続の必要はありません。UDP を選択した場合は、指
定したポート番号で受信準備を行なってください。
2-5-2. 計測の開始
計測モードへの切替え
計測条件の設定が終了したら、計測モードに切替えます。
1 MOD コマンドを使用して、計測モードを意味する 1 を設定します。
→ MOD コマンド
MOD=1 CR LF
OK000 CR LF
データ送出の開始
データ送出制御の設定で、送信開始の設定にします。
→ NDT コマンド
1 NDT コマンドを使用して、送信開始を意味する 1 を設定します。
NDT=1 CR LF
OK000 CR LF
データ出力制御コマンドを送信すると、データインタフェースからデータが連続して送られて
きますので、ソフトウェアで必要な処理を行なってください。
データはバイナリ形式です。詳しくは「5.データフォーマット」を参照してください。
データ送出の停止
データ送出制御の設定で、送信停止の設定にします。
→ NDT コマンド
1 NDT コマンドを使用して、送信停止を意味する 0 を設定します。
NDT=0 CR LF
OK000 CR LF 

(J) 3-1
MG40 Series
3.CC-Link インタフェース
3-1. CC-Link インタフェース概要
MG41-NC の CC-Link インタフェースは、CC-LinkVer.1.1 準拠のリモートデバイス局として
動作し、サイクリック伝送を用いて CC-Link マスター局とのデータ通信を行ないます。
プロトコル CC-LinkVer.1.1 準拠
局種別 リモートデバイス局
占有局数 4 局
局番号 1 〜 61
 DIP スイッチで設定
伝送速度 156kbps、625kbps、2.5Mbps、5Mbps、10Mbps
 (DIP スイッチで設定 )
サイクリック伝送データ リモート入出力(RX/RY)
 リモートレジスタ(RWr/RWw)
CC-Link インタフェースでは下記 2 種類のデータ入出力を使用します。
リモート入出力 RX、RY で表されるビット入出力で、入出力独立でそれぞれ 128 ビット
の入出力を持ち、通信ハンドシェイクとステータス通知に使用します。
リモートレジスタ RWr、RWw で表されるワード入出力で、入出力独立でそれぞれ 16 個、
合計 32 バイトのレジスタを持ち、コマンド・データ通信に使用します。

3-2 (J)
MG40 Series
3-2. CC-Link アドレスマップ
局番号設定を 1 とした場合のアドレスマップを示します。
●リモート入出力
局MG41-NC → PLC PLC → MG41-NC
リモート入力 名称 リモート出力 名称
1 RX00 IRX RY00 IRY
RX01 Reserved RY01 Reserved
RX02 RY02
｜｜ ｜
4 RX7B RDY ｜
｜ Reserved ｜
RX7F RY7F
IRX:インターロック(MG41-NC → PLC)
IRY:インターロック(PLC → MG41-NC)
RDY:リモート READY(MG41-NC → PLC)
●リモートレジスタ
局MG41-NC → PLC PLC → MG41-NC
リモートレジスタ 名称 リモートレジスタ 名称
1 RWr00 受信バッファ RWw00 送信バッファ
｜｜ ｜
4 RWr0F RWw0F
受信バッファ:MG41-NC からの返信データが格納されます。( 合計 32 バイト )
送信バッファ:MG41-NC への送信データを格納します。( 合計 32 バイト )
コマンド送信、実行結果返信時はアスキーコード 32 文字分として使用、データ転送時はバイ
ナリデータフォーマット仕様準拠のバイナリデータとして使用します。

(J) 3-3
MG40 Series
3-3. CC-Link コマンド送信手順
CC-Link インタフェースでコマンドを送信し、応答速度を取得する手段です。
00011
00011
コマンドセット完了 コマンドセット完了 応答受領応答受領
コマンド実行完了
コマンド次のコマンド
次のコマンド応答コマンド応答
コマンド実行完了
応答受領確認 応答受領確認
IRY
(PLC→MG41-NC)
IRX
(MG41-NC→PLC)
MG41-NC受信バッファ
(PLC→MG41-NC)
PLC受信バッファ
(MG41-NC→PLC)
PLC 側から見ると下記のようなシーケンスとなります。
1 送信バッファにコマンドを書き込みます
2 IRY に 1 をセットします。( コマンド実行指示 )
3 IRY が 1 になるのを待ちます。( コマンド実行完了待ち )
4 IRY が 1 になったらコマンド応答を取得します。
5 応答を取得したら IRY に 0 をセットします。( 応答受領 )
6 IRY が 0 になるのを待ちます。( 応答受領確認待ち )
MG41-NC メインユニット側から見ると下記のようなシーケンスとなります。
1 IRY が 1 になり、コマンド実行が指示されます。( コマンド要求受信 )
2 バッファからコマンドを読み出し、コマンドを実行します。
3 バッファに応答を書き込み、IRY に 1 をセットします。( コマンド実行完了 )
4 IRY が 0 になるのを待ちます。( 応答受領待ち )
5 IRY に 0 をセットします。( 応答受領確認 )

3-4 (J)
MG40 Series