WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR EASY User manual

BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR EASY
INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR EASY
DEUTSCH ENGLISH
TM TM
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ENGLISH

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DEUTSCH
TM DEUTSCH
Deutsch
1 Einleitung .................................................................................................................... 1
2 Grundlegende Sicherheitshinweise............................................................................ 2
3 Gewährleistung........................................................................................................... 3
4 Lieferumfang............................................................................................................... 4
5 Technische Daten........................................................................................................ 4
6 Anschlussspezikaon ............................................................................................... 5
7 Montage Anleitung ..................................................................................................... 6
8 Greifmodul kongurieren........................................................................................... 7
9 Systemvoraussetzung ................................................................................................. 10
10 Installaon der Funkonsbausteine......................................................................... 11
11 Programmierung....................................................................................................... 15
12 Deinstallaon............................................................................................................ 18
13 EG Einbauerklärung ................................................................................................. 19
English
1 Introducon ................................................................................................................ 1
2 Basic safety instrucons............................................................................................. 1
3 Warranty ..................................................................................................................... 3
4 Accessories kit contains.............................................................................................. 4
5 Technical Specicaons.............................................................................................. 4
6 Connectors specicaons ......................................................................................... 5
7 Assembly instrucon .................................................................................................. 6
8 Congure gripping module......................................................................................... 7
9 System requirements ................................................................................................. 11
10 Funcon block installaon ....................................................................................... 11
11 Programming ............................................................................................................ 14
12 Uninstalling ............................................................................................................... 16
13 Translaon of the original declaraon of conformity.............................................. 17

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DEUTSCH TM
1 Einleitung
GRIPKIT CR EASY ist die vollintegrierte Greiösung von Weiss Robocs für Roboterarme
des Herstellers Techman Robot. GRIPKIT CR EASY ist mechanisch wie auch steuerungs-
seig vollständig kompabel zu den Roboterarmen von Techman Robot.
1.1 Weiterführende Dokumente
Weiterführende Dokumente für den Betrieb des Greifmoduls, technische Zeichnungen
und 3D-Modelle stehen auf unserer Website unter www.weiss-robocs.com/cr-easy
zum Download zur Verfügung. Zusätzliche Informaonen zur Gewährleistung entneh-
men Sie unseren Allgemeinen Geschäsbedingungen, abruar unter www.weiss-ro-
bocs.com/agb.
1.2 Zielgruppen
Zielgruppe dieser Anleitung sind Anlagenhersteller und -betreiber, die dieses und wei-
tere mitgelieferte Dokumente dem Personal jederzeit zugänglich halten und darüber
hinaus zum Lesen und Beachten insbesondere der Sicherheits- und Warnhinweise an-
halten sollten. Des Weiteren wenden Sie sich an Fachpersonal und Monteure, die diese
Anleitung lesen sowie insbesondere die Sicherheits- und Warnhinweise jederzeit be-
achten und befolgen sollten.
1.3 Notaon und Symbole
Zur besseren Übersicht werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet.
Funkons- oder sicherheitsrelevanter Hinweis. Nichtbeachtung kann die
Sicherheit von Personal und Anlage gefährden, das Gerät beschädigen oder
die Funkon des Gerätes beeinträchgen.
Zusatzinformaon zum besseren Verständnis des beschriebenen Sachver-
halts.
Verweis auf weiterführende Informaonen.

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DEUTSCH
TM
2 Grundlegende Sicherheitshinweise
2.1 Besmmungsgemäße Verwendung
GRIPKIT CR EASY wurde zum Greifen und zuverlässigen Halten von Werkstücken oder
Gegenständen entwickelt und ist zum Anbau an einen Roboterarm besmmt. Die An-
forderungen der zutreenden Richtlinien sowie die Montage- und Betriebshinweise
in dieser Anleitung müssen beachtet und eingehalten werden. GRIPKIT CR EASY darf
ausschließlich im Rahmen seiner denierten Einsatzparameter verwendet werden.
Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als nicht besmmungsge-
mäß, z.B. wenn das Greifmodul als Press-, Schneid-, Hebe- oder Stanzwerkzeug oder
aber auch als Spannmiel oder Führungshilfe für Werkzeuge eingesetzt wird. Für hie-
raus resulerende Schäden haet der Hersteller nicht.
2.2 Umgebungs- und Einsatzbedingungen
GRIPKIT CR EASY darf nur im Rahmen seiner denierten Einsatzparameter verwendet
werden. Es muss sichergestellt sein, dass das Greifmodul und die Finger entsprechend
dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert sind, dass die Umgebung sauber ist
und die Umgebungstemperatur den Angaben in der Betriebsanleitung entspricht. Be-
achten Sie die Wartungshinweise, siehe Betriebsanleitung des Greifmoduls. Des Wei-
teren muss sichergestellt sein, dass die Umgebung frei von Spritzwasser und Dämpfen
sowie von Abriebs- oder Prozessstäuben ist. Ausgenommen hiervon sind Greifmodule,
die speziell für verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind.
2.3 Produktsicherheit
GRIPKIT CR EASY entspricht dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheits-
technischen Regeln zum Zeitpunkt der Auslieferung. Gefahren können von ihm jedoch
ausgehen, wenn zum Beispiel:
• GRIPKIT CR EASY nicht besmmungsgemäß verwendet wird
• GRIPKIT CR EASY unsachgemäß monert, modiziert oder falsch gewartet wird
• die EG-Maschinenrichtlinie, die VDE-Richtlinien, die am Einsatzort gülgen Si-
cherheits- und Unfallverhütungsvorschrien oder die Sicherheits- und Montage-
hinweise nicht beachtet werden
2.3.1 Schutzeinrichtungen
Wo notwendig, Schutzeinrichtungen gemäß EG-Maschinenrichtlinie vorsehen.

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DEUTSCH TM
2.3.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten
Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von Weiss Ro-
bocs angeboten werden, dürfen nur nach schrilicher Freigabe durch Weiss Robocs
angebracht werden.
2.3.3 Spezielle Normen
Folgende Normen werden von dem Produkt eingehalten:
• Funkstörspannung, Störfeldstärke und Abstrahlung nach EN 61000-6-3
• Schnelle Transienten auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-4
• HF-Strom-Einspeisung auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-6
• HF-Einstrahlung nach EN 61000-4-3
• Störaussendung nach EN 61000-6-4 Klasse A
• Magneeld mit energietechnischer Frequenz nach EN 61000-4-8
• Entladung stascher Elektrizität nach EN 61000-4-2
• IO-Link Kommunikaonsstandard nach IEC 61131-9
2.4 Personalqualikaon
Die Montage, Ersnbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung des GRIPKIT CR EASY
darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden. Jede Person, die vom Be-
treiber mit Arbeiten am GRIPKIT CR EASY beauragt ist, muss die vorliegende Betriebs-
anleitung gelesen und verstanden haben.
2.5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten
Beachten Sie die am Einsatzort gülgen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschrien.
Nicht in die oene Mechanik und den Bewegungsbereich des Greifmoduls
greifen. Greifmodul vor allen Arbeiten stromlos setzen.
3 Gewährleistung
Die Gewährleistung beträgt 12 Monate nach Auslieferung bei besmmungsgemäßem
Gebrauch im Einschichtbetrieb und unter Beachtung der Wartungs- und Schmierinter-
valle bzw. 20 Millionen Greifzyklen. Grundsätzlich sind werkstückberührende Teile und
Verschleißteile nicht Bestandteil der Gewährleistung. Beachten Sie hierzu auch die All-
gemeinen Geschäsbedingungen (AGB). GRIPKIT CR EASY gilt dann als defekt, wenn
dessen Grundfunkon Greifen nicht mehr gegeben ist.

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TM
4 Lieferumfang
Folgende Kompontenten sind im Lieferumfang des GRIPKIT CR EASY für TM enthalten:
• Smarter Servogreifer inklusive Anschlussplae (Teile-Nr. 5010018)
• Anschlussleitungen Greifmodul AL GRIPKIT CR EASY (Teile-Nr.5070018)
• USB-Kabel, A Stecker auf Micro-B Stecker (1,8m)
• Beipack GRIPKIT CR EASY (Teile-Nr.5020066)
• Kurzanleitung GRIPKIT CR EASY (dieses Dokument)
• Sicherheitshinweise
• USB-Sck mit Soware (Teile-Nr.5090009)
Oponales Zubehör
GRIPKIT CR EASY enthält keine Greinger, da diese in der Regel stark anwendungsab-
hängig sind.
Bestellen Sie passende Finger aus unserem Standardsorment.
5 Technische Daten
GRIPKIT EASY L
Kinemak parallel
Greira 75 - 200 N
Werkstückgewicht bei
Form- | Kraschluss 4,3 kg | 1 kg
Hub (gesamt) 30 mm
Stromaufnahme 0,25 A (bei 100 % Greira)
Gewicht 0,83 kg
Parametrierbarkeit 1 Gri
Das Überschreiten der angegebenen technischen Daten kann die Lebens-
dauer des Greifmoduls verringern oder es dauerha beschädigen. Klären Sie
im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit Ihrem zuständigen Vertriebspartner ab.

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6 Anschlussspezikaon
Pin Funkon
1Reserved
2IN1
3IN0
4Reserved
5Reserved
6GND
7 +24 V/ 1.5A IN
8Reserved
9OUT 1
10 OUT 0
6.1 Stromaufnahme
Modell Halten bei 25% Halten bei 100%
GRIPKIT - CR EASY 0,05 A 0,25 A
6.1.1 Eingangsschaltung
Die Eingänge des Greifmoduls unterstützen sowohl NPN- als auch PNP-Signal. Der Pas-
siv-Zustand wird erkannt, wenn der Eingang oen ist (inakv). Der Akv-Zustand wird
erkannt, wenn der Eingang akv entweder auf 0V (NPN) oder auf 24V (PNP) gezogen
wird.
Eingang Funkon GRIPKIT CR EASY
INO Enable/Disable
IN1
GRIP
Akv: Werkstück greifen
Passiv: Werkstück freigeben
GRIPKIT CR EASY L PIN 1

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DEUTSCH
TM
6.1.2 Ausgangsschaltung GRIPKIT CR EASY:
Der Greifzustand wird über die Ausgänge des Greifmoduls ausgegeben. Die Ausgänge
sind als Push-Pull Schaltung ausgeführt.
OUT1 OUT0 Greifzustand
0 V 0 V Fehler/ nicht inialisiert (ERROR/NOT INITIALIZED)
0 V 24 V Werkstück freigeben (RELEASED)
24 V 0 V kein Werkstück detekert (NO PART)
24 V 24 V Werkstück gegrien (HOLDING)
7 Montage Anleitung
1. Stecken Sie das beiliegende Kabel, passend zu ihrer Roboter Marke, in den Flansch
ein.
2. Stecken Sie den Ø6 mm Zylinders in den Flansch und posionieren Sie diesen
am Roboter.
3. Schrauben Sie den Flansch am Roboter fest.
4. Stecken Sie die beiden Ø4 mm Zylindersf-
te in den Flansch.
5. Schrauben Sie das Greifmodul am Flansch
fest.
6. Stecken Sie das Kabel in den Roboter ein.
Inhalt Beipackbeutel
4
3
5
6
12
ISO 4762 M6 X 10
4x
ISO 2338B 6h8 X 10
1x 2x
ISO 2338B 4h8 X 8
ISO 4762 M4 X 45
2x

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DEUTSCH TM
8 Greifmodul kongurieren
Um Ihr Greifmodul zu kongurieren benögen Sie das Programm „GRIPKIT CR Easy
Congurator“. Dieses nden Sie auf dem beiliegenden USB-Sck. Führen Sie die Instal-
laon auf einem Desktop Gerät durch und önen Sie das Programm. Schließen Sie den
Greifer mit dem beiliegenden USB-Kabel an Ihren Computer an.
Starten Sie das Programm „GRIPKIT Easy Congurator“. Sie müssen zuerst den Greifer
verbinden, drücken Sie dazu „Connect“.
GRIPKIT CR EASY SN xxxxxxx MADE IN GERMANY
www.weiss-robotics.com

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DEUTSCH
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Elektrische Greifmodule müssen nach dem Start ggf. referenziert werden. Drücken Sie
dazu die „Home“ Taste. Wenn die Initalisierung erfolgreich war wechselt der „State“
von „Not inialized“ zu „Idle“.
Die Iniaslisierung kann nach Innen („Inside“) oder nach Außen („Outside“) durchge-
führt werden.
8.1 Parametrierung eines Gris
Zur Parametrierung wird für jeden Gri ein Posionsfenster durch die Grenzwerte
RELEASED (Teil freigegeben) und NO PART (kein Teil) vorgegeben, in dem sich das Greif-
teil benden muss. Blockieren die Finger beim Greifen innerhalb dieses Fensters, er-
kennt das Greifmodul dies als gülgen Gri und wechselt auf den Greifzustand HOL-
DING (halten). Erreichen die Finger hingegen den vorgegebenen Grenzwert „No Part
Limit“, wechselt der Greifzustand auf NO PART, um anzuzeigen, dass kein Teil gegrien
wurde. Beim Freigeben wechselt der Greifzustand auf RELEASED, sobald der Grenzwert
„Release Limit“ erreicht wurde. Das Roboterprogramm wird mit einer Fehlermeldung
angehalten, wenn dieser nicht erreicht wird.
Achtung Kollisionsgefahr! Ist der Greiereich nicht ausreichend groß ge-
wählt, können zu kleine oder zu große Greieile gegrien sein, obwohl der
Greifzustand NO PART oder RELEASED ist.

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DEUTSCH TM
Details zu den Greifzuständen nden Sie in der Betriebsanleitung des
Greifmoduls.
Über die Schallächen „Grip“ und „Release“ können Sie den Gri zu Testzwecken direkt
ausführen. Betägen Sie bei elektrischen Greifmodulen die „Home“ Schalläche, um
eine Referenzfahrt auszuführen.
8.2 Greifrichtung
Die Greifrichtung wird über die Relaon der Posionsgrenzwerte zueinander besmmt.
Wenn der Grenzwert „No Part Limit“ größer ist als „Release Limit“, wird ein Innengri
ausgeführt, wenn der Grenzwert „Release Limit“ hingegen größer als „No Part Limit“
ist, wird ein Außengreifen ausgeführt.
Beim Greifen und Freigeben stoppen elektrische Greifmodule bei den Posi-
onen „No Part Limit“ bzw. „Release Limit“.
Beispiel Außengreifen und Innengreifen
8.2.1 Greira
GRIPKIT CR EASY verfügt über eine integrierte Greiraregelung. Die Greira kann
prozentual in Abhängigkeit der Nenngreira des Greifmoduls vorgegeben werden.
Mögliche Werte sind 25 bis 100 % der Nenngreira.
Posion0
HOLDING
Grenzwert
RELEASED
Grenzwert
NO PART
NO PARTRELEASED
Posion0
HOLDING
Grenzwert
NO PART
Grenzwert
RELEASED
RELEASEDNO PART

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TM
8.3 Diagnose
Unter dem Reiter „Diagnoscs“ nden Sie die verwendete Firmware Version, eine Tem-
peraturanzeige und Warnungen zum Zustand des Greifmoduls.
Sollten Sie ein Problem an Ihrem Greifmodul feststellen schließen Sie die-
ses als Erstes an einen Rechner an und lesen Sie die Diagnose Daten über
den „GRIPKIT-Easy Congurator“ aus.
9 Systemvoraussetzung
GRIPKIT CR EASY ist kompabel zu allen Robotermodellen von Techman Robot.
Zum Betrieb gelten folgende Systemvoraussetzung:
TM ow: Systemversion 1.72.3550 oder neuer

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10 Installaon der Funkonsbausteine
Die steuerungsseige Einrichtung des GRIPKIT CR EASY erfolgt durch Installaon der
Funkonsbausteine auf der Robotersteuerung. Für die Installaon der Funkons-
bausteine wird ein zusätzlicher NTFS formaerter USB-Sck mit dem Namen "TMRO-
BOT" benögt.
10.1 Vorbereitung des USB-Scks
Da die Verzeichnisstruktur des USB-Scks von der individuellen Seriennummer des
Roboters abhängt, bietet es sich an, zunächst ein bestehendes Projekt vom Roboter
auf den USB-Sck zu exporeren. Hierbei wird die benögte Verzeichnisstruktur au-
tomasch erstellt. Weitere Informaonen zum Export von Projekten entnehmen Sie
bie der Dokumentaon des Robotersystems. Der USB-Sck sollte nun über folgende
Verzeichnishierarchie verfügen:
Der Name des mileren Verzeichnisses hängt von der Seriennummer des Roboters ab.
Erstellen Sie ein neues Verzeichnis "ComponentObject" und kopieren Sie die vier Funk-
onsbausteine "Enable", "Disable", "Grip" und "Release", die auf dem mitgelieferten
USB- Sck zu nden sind, in dieses Verzeichnis.
Entnehmen Sie nun den USB-Sck uns stecken ihn in einen freien USB Port des Ro-
botersystems.
10.2 Installaon auf dem Roboter
Wählen Sie auf der Bedienoberäche des Robotersystems den Menüpunkt "System",
um zu den Systemeinstellungen zu gelangen.

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DEUTSCH
TM
Wählen Sie in den Systemeinstellungen "Imporeren/Exporeren" aus, um die Funk-
onsbausteine vom USB-Sck auf das Robotersystem zu Imporeren und führen Sie
anschließend für den Import folgende Schrie aus:
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DEUTSCH TM
Wählen Sie in den Systemeinstellungen "Imporeren/Exporeren" aus, um die Funk-
onsbausteine vom USB-Sck auf das Robotersystem zu Imporeren und führen Sie
anschließend für den Import folgende Schrie aus:
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Zum Abschluss der Inbetriebnahme müssen die imporerten Funkonsbausteine ak-
viert werden. Önen Sie hierfür unter dem Menüpunkt "Einst." die Robotereinstel-
lungen. Akvieren Sie unter dem Reiter "Komponente" die Funkonsbausteine durch
einen Klick auf das "Enable" Feld und speichern Sie anschließend ab.
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11 Programmierung
Nach der Installaon nden Sie in der Bausteinübersicht unter "Projekt" die vier neuen
Funkonsbausteine „Enable“, „Disable“, „Grip“ und „Release“.
11.1 Enable
Ziehen Sie per Drag & Drop den Baustein „Enable“ an den Anfang Ihres Programms.
Diese Funkon akviert den Greifer, sie ist notwendig um Grie durchzuführen.
11.2 Teil greifen (Grip)
Um ein Werkstück zu greifen, ziehen Sie per Drag & Drop den Baustein "Grip" auf die
gewünschte Stelle im Programmierfeld.

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DEUTSCH
TM
Wurde ein Werkstück erfolgreich gegrien, werden die im Programmzweig "Holding"
(halten) kongurierten Befehle ausgeführt. War das Greifen nicht erfolgreich, werden
die im Programmzweig "No_Part" (kein Werkstück) kongurierten Befehle ausgeführt.
Im Fall eines Timeouts oder Fehlers werden die entsprechenden Programmzweige aus-
geführt.
11.3 Teil freigeben (Release)
Zum Freigeben des gegrienen Werkstücks ziehen Sie per Drag & Drop den Baustein
"Release" auf die gewünschte Stelle im Programmierfeld. Je nach Ergebnis des Befehls
verzweigt der Funkonsbaustein nach "Released" (Werkstück erfolgreich freigegeben),
"Timeout" oder "Error".

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11.4 Disable
Diese Funkon deakviert den Greifer, er spricht dadurch nicht mehr auf "Grip" oder
"Release" an.

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DEUTSCH
TM
12 Deinstallaon
Führen Sie folgenden Schrie aus, um GRIPKIT CR EASY von Ihrem Roboter zu deinstal-
lieren:
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