WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS User manual

BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR PLUS
INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR PLUS
DEUTSCH ENGLISH
UR UR
1
ENGLISH UR

Deutsch
1 Einleitung .................................................................................................................. 1
2 Grundlegende Sicherheitshinweise.......................................................................... 2
3 Gewährleistung......................................................................................................... 3
4 Modellvarianten........................................................................................................ 4
5 Montage.................................................................................................................... 4
6 Anschlussspezikaon.............................................................................................. 5
7 Lieferumfang............................................................................................................. 6
8 Technische Daten...................................................................................................... 7
9 Systemvoraussetzungen ........................................................................................... 8
10 Installaon der Soware .......................................................................................... 8
11 Inbetriebnahme ........................................................................................................ 11
12 Programmierung....................................................................................................... 11
13 Anwendungen erstellen ........................................................................................... 19
14 Deinstallaon ............................................................................................................ 21
15 EG Einbauerklärung .................................................................................................. 22
English
1 Introducon .............................................................................................................. 1
2 Basic safety instrucons ........................................................................................... 2
3 Warranty ................................................................................................................... 3
4 Model variants .......................................................................................................... 4
5 Assembly ................................................................................................................... 4
6 Technical specicaon.............................................................................................. 5
7 Scope of delivery ...................................................................................................... 6
8 Technical data ........................................................................................................... 7
9 System requirements................................................................................................ 7
10 Soware installaon................................................................................................. 7
11 Commissioning.......................................................................................................... 10
12 Programming ............................................................................................................ 11
13 Applicaon programming......................................................................................... 18
14 Uninstalling ............................................................................................................... 20
15 Translaon of the original declaraon of conformity.............................................. 21

1
DEUTSCH UR
1 Einleitung
GRIPKIT CR PLUS ist die vollintegrierte Greiösung von Weiss Robocs für Roboterarme
des Herstellers Universal Robots. GRIPKIT CR PLUS ist mit verschiedenen Greifmodulen
verfügbar und ist mechanisch wie auch steuerungsseig vollständig kompabel zu den
Roboterarmen von Universal Robots (UR3, UR5 und UR10 (CB3.1 und e-Serie)).
Diese Betriebsanleitung beschreibt die Montage, Inbetriebnahme und Be-
trieb des GRIPKIT CR PLUS. Sie ersetzt nicht die Betriebsanleitung des jewei-
ligen Greifmoduls. Diese nden Sie auf dem beiliegenden USB-Sck oder im
Internet unter www.weiss-robocs.com/gripkit-cr-plus.
1.1 Weiterführende Dokumente
Weiterführende Dokumente für den Betrieb des Greifmoduls, technische Zeichnungen
und 3D-Modelle stehen auf unserer Website unter www.weiss-robocs.com zum
Download zur Verfügung.
Zusätzliche Informaonen zur Gewährleistung entnehmen Sie unseren Allgemeinen
Geschäsbedingungen, abruar unter www.weiss-robocs.com/agb.
1.2 Zielgruppen
Zielgruppe dieser Anleitung sind Anlagenhersteller und -betreiber, die dieses und wei-
tere mitgelieferte Dokumente dem Personal jederzeit zugänglich halten und darüber
hinaus zum Lesen und Beachten insbesondere der Sicherheits- und Warnhinweise
anhalten sollten. Daneben wenden Sie sich an Fachpersonal und Monteure, die diese
Anleitung lesen sowie insbesondere die Sicherheits- und Warnhinweise jederzeit be-
achten und befolgen sollten.
1.3 Notaon und Symbole
Zur besseren Übersicht werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet.
Funkons- oder sicherheitsrelevanter Hinweis. Nichtbeachtung kann die
Sicherheit von Personal und Anlage gefährden, das Gerät beschädigen oder
die Funkon des Gerätes beeinträchgen.
Zusatzinformaon zum besseren Verständnis des beschriebenen Sachver-
halts.
Verweis auf weiterführende Informaonen.

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DEUTSCH
UR
2 Grundlegende Sicherheitshinweise
2.1 Besmmungsgemäße Verwendung
GRIPKIT CR PLUS wurde zum Greifen und zuverlässigen Halten von Werkstücken oder
Gegenständen entwickelt und ist zum Anbau an einen Roboterarm besmmt. Die An-
forderungen der zutreenden Richtlinien sowie die Montage- und Betriebshinweise
in dieser Anleitung müssen beachtet und eingehalten werden. GRIPKIT CR PLUS darf
ausschließlich im Rahmen seiner denierten Einsatzparameter und nur in industriellen
Anwendungen verwendet werden.
Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als nicht besmmungsge-
mäß, z.B. wenn das Greifmodul als Press-, Schneid-, Hebe- oder Stanzwerkzeug oder
aber auch als Spannmiel oder Führungshilfe für Werkzeuge eingesetzt wird. Für hie-
raus resulerende Schäden haet der Hersteller nicht.
2.2 Umgebungs- und Einsatzbedingungen
GRIPKIT CR PLUS darf nur im Rahmen seiner denierten Einsatzparameter verwendet
werden. Es muss sichergestellt sein, dass das Greifmodul und die Finger entsprechend
dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert sind, dass die Umgebung sauber ist
und die Umgebungstemperatur den Angaben in der Betriebsanleitung entspricht. Be-
achten Sie die Wartungshinweise, siehe Betriebsanleitung des Greifmoduls. Des Wei-
teren muss sichergestellt sein, dass die Umgebung frei von Spritzwasser und Dämpfen
sowie von Abriebs- oder Prozessstäuben ist. Ausgenommen hiervon sind Greifmodule,
die speziell für verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind.
2.3 Produktsicherheit
GRIPKIT CR PLUS entspricht dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheits-
technischen Regeln zum Zeitpunkt der Auslieferung. Gefahren können von ihm jedoch
ausgehen, wenn zum Beispiel:
• GRIPKIT CR PLUS nicht besmmungsgemäß verwendet wird
• GRIPKIT CR PLUS unsachgemäß monert, modiziert oder falsch gewartet wird
• die EG-Maschinenrichtlinie, die VDE-Richtlinien, die am Einsatzort gülgen Si-
cherheits- und Unfallverhütungsvorschrien oder die Sicherheits- und Montage-
hinweise nicht beachtet werden

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2.3.1 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten
Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von Weiss Ro-
bocs angeboten werden, dürfen nur nach schrilicher Freigabe durch Weiss Robocs
angebracht werden.
2.3.2 Spezielle Normen
Folgende Normen werden von dem Produkt eingehalten:
• Funkstörspannung, Störfeldstärke und Abstrahlung nach EN 61000-6-3
• Schnelle Transienten auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-4
• HF-Strom-Einspeisung auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-6
• HF-Einstrahlung nach EN 61000-4-3
• Störaussendung nach EN 61000-6-4 Klasse A
• Magneeld mit energietechnischer Frequenz nach EN 61000-4-8
• Entladung stascher Elektrizität nach EN 61000-4-2
• IO-Link Kommunikaonsstandard nach IEC 61131-9
2.4 Personalqualikaon
Die Montage, Ersnbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung des GRIPKIT CR PLUS
darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden. Jede Person, die vom Be-
treiber mit Arbeiten am GRIPKIT CR PLUS beauragt ist, muss die vorliegende Betriebs-
anleitung und die Betriebsanleitung des Greifmoduls gelesen und verstanden haben.
2.5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten
Beachten Sie die am Einsatzort gülgen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschrien.
Nicht in die oene Mechanik und den Bewegungsbereich des Greifmoduls
greifen. Greifmodul vor allen Arbeiten stromlos und drucklos setzen.
3 Gewährleistung
Die Gewährleistung beträgt 12 Monate nach Auslieferung bei besmmungsgemäßem
Gebrauch im Einschichtbetrieb und unter Beachtung der vorgeschriebenen Wartungs-
und Schmierintervalle bzw. 20 Millionen Greifzyklen. Wartungs- und Schmierintervalle
nden Sie in der Betriebsanleitung des Greifmoduls. Grundsätzlich sind werkstückbe-
rührende Teile und Verschleißteile nicht Bestandteil der Gewährleistung. Beachten Sie
hierzu auch die Allgemeinen Geschäsbedingungen (AGB). GRIPKIT CR PLUS gilt dann

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DEUTSCH
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als defekt, wenn dessen Grundfunkon Greifen nicht mehr gegeben ist.
4 Modellvarianten
GRIPKIT CR PLUS ist in verschiedenen Modellvarianten erhältlich.
GRIPKIT CR PLUS S L
Greifmodul
(Teile-Nr.)
CRG 30-050
(5010016)
CRG 200-085
(5010017)
Akve Montageplae
(Teile-Nr.)
SF-ISO50-CRG30
(5020061)
SF-ISO50-CRG200
(5020062)
5 Montage
Das Greifmodul wird über den im GRIPKIT CR PLUS enthaltene akve Montageplae an
den Roboterarm monert. Das hierfür erforderliche Montagematerial (Schrauben,
Se, etc.) liegt dem GRIPKIT CR PLUS bei.
Gefahr durch Kurzschluss! Korrekte Ausrichtung des Greifmoduls sicher-
stellen!
Kabel am Steckverbinder nicht knicken! Beschädigung der Steckverbindung
möglich!
CRG 30-050 V0.00 SN 000000 MADE IN GERMANY
www.weiss-robo�cs.com
° ° °
Universal Robots
AL-SF
CRG 30-050
CRG 200-085
SF-ISO50-CRG30
SF-ISO50-CRG200
FINGERKIT System S
FINGERKIT System L

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Bei GRIPKIT CR PLUS S: Bauen Sie zwischen dem Flansch und dem Roboter
die beiliegenden Distanzplaen ein. Verwenden Sie hierfür die langen
Schrauben mit 6 mm Durchmesser.
6 Anschlussspezikaon
Pin Funkon
1IN2
2IN1
3IN0
4Reserved
5Reserved
6GND
7 +24 V/ 1.5 A IN
8OUT 2
9OUT 1
10 OUT 0
6.1 Stromaufnahme
Modell Spitze Halten bei Nennkra
GRIPKIT CR PLUS S 1 A 0,3 A
GRIPKIT CR PLUS L 1,5 A 0,6 A
6.1.1 Eingangsschaltung
Die Eingänge des Greifmoduls unterstützen sowohl NPN- als auch PNP-Signale. Der
Passiv-Zustand wird erkannt, wenn der Eingang oen ist (inakv). Der Akv-Zustand
wird erkannt, wenn der Eingang akv entweder auf 0V (NPN) oder auf 24V (PNP) gezo-
gen wird.
GRIPKIT CR PLUS L PIN 1
PIN 1GRIPKIT CR PLUS S

6
DEUTSCH
UR
Eingang Funkon GRIPKIT CR PLUS
INO
GRIP
Akv: Werkstück greifen
Passiv: Werkstück freigeben
IN1
INDEX.0
Grindex Bit 0
Selekert den auszuführenden Gri
IN2
INDEX.1
Grindex Bit 1
Selekert den auszuführenden Gri
6.1.2 Ausgangsschaltung
Der Greifzustand wird über die Ausgänge des Greifmoduls ausgegeben. Die Ausgänge
sind als Push-Pull Schaltung ausgeführt.
Out 2 OUT1 OUT0 Greifzustand
0V 0V 0V Warten auf Befehl (IDLE)
0V 0V 24V Werkstück freigeben (RELEASED)
0V 24V 0V Kein Werkstück detekert (NO PART)
0V 24V 24V Werkstück gegrien (HOLDING)
24V 0 oder 24V 0 oder 24V Fehler
7 Lieferumfang
Folgende Kompontenten sind im Lieferumfang des GRIPKIT CR PLUS für UR enthalten:
• Greifmodul (siehe Kapitel „Modellvarianten“)
• Akve Montageplae (siehe Kapitel „Modellvarianten“)
• Anschlusskit für GRIPKIT EASY/PLUS (Teile-Nr. 5070018)
• Nur bei GRIPKIT CR PLUS S: zwei Distanzplaen (Teile-Nr. 5020063)
• USB-KEY-GRIPKIT-UR (Teile-Nr. 5090008)
• Kurzanleitung GRIPKIT CR PLUS (Teile-Nr. 5080030)
Gri IN1 IN2
0 p p
1a p
2a p
3 a a

7
DEUTSCH UR
Oponales Zubehör
GRIPKIT CR PLUS enthält keine Greinger, da diese in der Regel stark anwendungsab-
hängig sind.
Bestellen Sie passende Finger aus unserem Standardsorment.
7.1 Inhalt des USB-Scks
Der beiliegende USB-Sck enthält die benögte Soware zur Implemenerung sowie
Beispielprogramme.
8 Technische Daten
GRIPKIT CR PLUS S L
Kinemak parallel
Greira 15 - 30 N 75 - 200 N
Werkstückgewicht bei
Form- | Kraschluss 2,7 kg | 0,15 kg 4,3 kg | 0,15 kg
Hub (gesamt) 50 mm 85 mm
Stromaufnahme 350 mA 850 mA
Gewicht 0,46 kg 1,3 kg
Parametrierbarkeit 2 Grie (Posion, Kra)
Das Überschreiten der angegebenen technischen Daten kann die Lebens-
dauer des Greifmoduls verringern oder es dauerha beschädigen. Klären Sie
im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit Ihrem zuständigen Vertriebspartner ab.

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UR
9 Systemvoraussetzungen
GRIPKIT CR PLUS ist kompabel zu den Robotermodellen UR3, UR5 und UR10. Für die
Montag des GRIPKIT CR PLUS Baugröße S an UR5 und UR10 Robotern sind zusätzliche
Distanzplaen (Teile-Nr. 5020063) notwendig. Diese Distanzplaen sind im Lieferum-
fang enthalten.
Zum Betrieb gilt folgende Mindestvoraussetzung für Hard- und Soware:
• CB 3.1: 3.11 oder höher
• e-Serie: 5.5 oder höher
10 Installaon der Soware
Die steuerungsseige Einbindung des GRIPKIT CR PLUS erfolgt durch ein URCaps-Plugin
auf der Robotersteuerung. Es bendet sich auf dem beiliegenden USB-Sck und muss
manuell installiert werden. Stecken Sie dazu den USB-Sck in das Bedienteil und führen
Sie die nachfolgenden Schrie aus:
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1
WEISS ROBOTICS

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DEUTSCH UR
3
4
UR

10
DEUTSCH
UR
5
6
7

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DEUTSCH UR
11 Inbetriebnahme
Für die Inbetriebnahme des Greifmoduls muss dessen Betriebsspannung auf 24 Volt
gesetzt werden. Önen Sie hierfür den Reiter „E/A“ und stellen Sie unter „Werk-
zeugausgang“ die Spannung auf 24 Volt.
12 Programmierung
12.1 Einrichten der Anwendung
Um eine Anwendung auf Basis von GRIPKIT CR PLUS umsetzen zu können, müssen Sie
zuerst die Anwendung einrichten. Hierzu önen Sie am Bedienteil den Reiter „Instal-
laon“ und rufen die GRIPKIT CR PLUS Installaonsseite auf. Richten Sie zuerst die in
Ihrer Anwendung genutzten Greifmodule ein und kongurieren Sie danach die Grie.

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UR
12.2 Greifmodule einrichten
Über den Reiter „Setup“ kongurieren Sie die in der Anwendung genutzten logischen
Greifmodule. Diese werden durch Setzen des Hakens akviert. Sie können bis zu 8
Greifmodule in Ihrer Anwendung nutzen. Weisen Sie jedem Greifmodul über das Feld
„Name“ einen eigenen Namen zu, um später im Roboterprogramm die Zuordnung zu
erleichtern (z.B. „Rohteilgreifer“).
Über die Auswahlliste „Zugeordnetes Gerät“ müssen Sie jedem akvierten logischen
Greifmodul ein physikalisches Greifmodul zuweisen. Die Auswahlliste zeigt alle Greif-
module an, die aktuell am Roboter angeschlossen sind. Sie können diese Zuordnung
auch zu einem späteren Zeitpunkt vornehmen. Ist die Verbindung zum Greifmodul her-
gestellt und dieses betriebsbereit, wechselt die Farbe des Statusindikator auf grün.

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DEUTSCH UR
12.2.1 Greifmodul kongurieren Variante A
Um ein Greifmodul zu kongurieren, önen Sie den Reiter „Konguraon“. Wählen Sie
über die Auswahlliste „Greifer“ das Greifmodul aus, das Sie kongurieren möchten und
verbinden Sie die akve Montageplae per USB-Kabel mit dem Teach Pendant.
CRG 30-050 V0.00 SN 000000 MADE IN GERMANY
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° ° °
Parametrierung der Grie
Unabhängig vom der Größe unterstützt jedes Greifmodul zwei verschiedene Grie.
Weisen Sie jedem Gri über das Feld „Name“ einen Namen zu (z.B. „Rohteil“, „Ferg-
teil“, ...), um den Gri im Roboterprogramm eindeug idenzieren zu können. Geben
Sie nun die Posionsgrenzwerte und bei elektrischen Greifmodulen die Greira für
jeden genutzten Gri an. Über die Schallächen „Greifen“ und „Freigabe“ können Sie
den Gri zu Testzwecken direkt ausführen, wenn eine Verbindung zum Greifmodul be-
steht. Elektrische Greifmodule müssen nach dem Start ggf. referenziert werden. Be-
tägen Sie bei elektrischen Greifmodulen die „Referenzieren“ Schalläche, um eine
Referenzfahrt auszuführen.

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DEUTSCH
UR
Zur Parametrierung wird für jeden Gri ein Posionsfenster durch die Grenzwerte
RELEASED (Teil freigegeben) und NO PART (kein Teil) vorgegeben, in dem sich das Greif-
teil benden muss. Blockieren die Finger beim Greifen innerhalb dieses Fensters, er-
kennt das Greifmodul dies als gülgen Gri und wechselt auf den Greifzustand HOL-
DING (halten). Erreichen die Finger hingegen den vorgegebenen Grenzwert „No Part
Limit“, wechselt der Greifzustand auf NO PART, um anzuzeigen, dass kein Teil gegrien
wurde. Beim Freigeben wechselt der Greifzustand auf RELEASED, sobald der Grenzwert
„Release Limit“ erreicht wurde. Das Roboterprogramm wird mit einer Fehlermeldung
angehalten, wenn dieser nicht erreicht wird.
Achtung Kollisionsgefahr! Ist der Greiereich nicht ausreichend groß ge-
wählt, können zu kleine oder zu große Greieile gegrien sein, obwohl der
Greifzustand NO PART oder RELEASED ist.
Details zu den Greifzuständen nden Sie in der Betriebsanleitung des
Greifmoduls.

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12.2.2 Greifmodul kongurieren Variante B
Um Ihr Greifmodul zu kongurieren können Sie alternav das Programm „Device Con-
gurator“ nutzen. Dieses nden Sie auf dem beiliegenden USB-Sck. Führen Sie die
Installaon auf einem Desktop Gerät durch und önen Sie das Programm. Schließen
Sie den Greifer mit dem beiliegenden USB-Kabel an Ihren Computer an.
Starten Sie das Programm „Device Congurator“ und verbinden Sie den Greifer über
„Verbinden“.
CRG 30-050 V0.00 SN 000000 MADE IN GERMANY
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° ° °
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Akvieren Sie als nächstes die Steuerung des Greifers und führen Sie eine Referenz-
fahrt durch. Drücken Sie dafür „Akvieren“ und danach „Referenzieren“.
Nun ist der Greifer einsatzbereit. Sie können die eingestellten Grie 0-3 testen, indem
Sie „Greifen“ und „Freigeben“ drücken. Die jeweiligen Griparameter sind mit „Gren-
zwert kein Teil“ und „Grenzwert Teil freigeben“ deniert.
12.3 Greifrichtung
Die Greifrichtung wird durch die beiden Grenzwerte „Teil freigeben“ und „kein Teil“
vorgegeben. Ist die Posion für „Grenzwert kein Teil“ kleiner als die für „Grenzwert Teil
freigeben“, grei das Greifmodul nach innen. Umgekehrt grei das Greifmodul nach
außen, wenn die Posion für „Grenzwert kein Teil“ größer als die für „Grenzwert Teil
freigeben“ ist.
Beispiel Außengreifen und Innengreifen
3
2
Posion0
HOLDING
Grenzwert
RELEASED
Grenzwert
NO PART
NO PARTRELEASED
Posion0
HOLDING
Grenzwert
NO PART
Grenzwert
RELEASED
RELEASEDNO PART

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12.3.1 Greira
GRIPKIT CR PLUS verfügt über eine integrierte Greiraregelung. Die Greira kann
prozentual in Abhängigkeit der Nenngreira des Greifmoduls vorgegeben werden.
Mögliche Werte sind 25 bis 100 % der Nenngreira.
12.4 Gri denieren
Um einen Gri zu denieren gehen Sie auf den Reiter „Greifeinstellungen“. Wählen Sie
nacheinander die Parameter für „Grenzwert kein Teil“ und „Grenzwert Teil freigeben“
und Bestägen Sie die Eingaben mit „Anwenden“.
Beim Greifen und Freigeben stoppen elektrische Greifmodule bei den Posi-
onen „Grenzwert kein Teil“ bzw. „Grenzwert Teil freigeben“.
Anschließend müssen Sie die Greira in Prozent der Nennkra angeben. Die Nenn-
kra des verwendeten Greifmoduls nden Sie unter dem Kapitel 8 Technische Daten.
Mit den Parametern „Override Greifen“ und „Override Freigeben“ können Sie eine
Nachjuserung der Greifgeschwindigkeit vornehmen. Beide Werte sind standardmäßig
auf 100% eingestellt. Beim Greifen bezieht sich dieser Wert auf die vom Greifer berech-
nete opmale Greifgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Teilgröße und Greira.
Sie können hier Werte von 1-200 % einstellen. Beim Freigeben sind 100 % die absolute
Maximalgeschwindigkeit des Greifers. Hierbei sind Werte von 1-100 % möglich.

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12.5 Leuchtring einstellen
Die Greifmodule verfügen über einen blendfreien LED-Leuchtring, der zur Visualisie-
rung von verschiedenen Zuständen der Applikaon verwendet werden kann. Hierfür
können acht Visualisierungsmuster parametriert werden. Es kann jeweils die Anima-
on, die Farbe und die Geschwindigkeit geändert werden. Önen Sie hierfür den Reiter
„LED“ und wählen Sie über „Animaon“ die verschiedenen Greifzustände aus. Bestä-
gen Sie die Eingabe jeweils mit „Akvieren“.
12.6 Diagnose
Unter dem Reiter „Diagnose“ nden Sie die aktuellen Daten zu dem Zustand des ange-
schlossenen Greifermoduls.