WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS Series User manual

BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR PLUS
INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR PLUS
DEUTSCH ENGLISH
DOOSAN DOOSAN

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DEUTSCH
DOOSAN
Deutsch
1 Einleitung .................................................................................................................. 1
2 Grundlegende Sicherheitshinweise.......................................................................... 2
3 Gewährleistung......................................................................................................... 3
4 Modellvarianten........................................................................................................ 4
5 Montage.................................................................................................................... 4
6 Anschlussspezikaon.............................................................................................. 5
7 Lieferumfang............................................................................................................. 6
8 Technische Daten...................................................................................................... 7
9 Systemvoraussetzung ............................................................................................... 7
10 Device Congurator.................................................................................................. 8
11 Installaon ................................................................................................................ 12
12 Deinstallaon............................................................................................................ 19
13 EG Einbauerklärung .................................................................................................. 20
English
1 Introducon .............................................................................................................. 1
2 Basic safety instrucons ........................................................................................... 2
3 Warranty ................................................................................................................... 3
4 Model variants .......................................................................................................... 4
5 Assembly ................................................................................................................... 4
6 Technical specicaon.............................................................................................. 5
7 Scope of delivery ...................................................................................................... 6
8 Technical data ........................................................................................................... 7
9 System requirements................................................................................................ 7
10 Device Congurator................................................................................................ 8
11 Installing.................................................................................................................... 11
12 Uninstalling ................................................................................................................ 19
13 Translaon of the original declaraon of conformity.............................................. 20
ENGLISH
DOOSAN

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DEUTSCH DOOSAN
1 Einleitung
GRIPKIT CR PLUS ist die vollintegrierte Greiösung von Weiss Robocs für Roboterarme
des Herstellers Doosan Robocs. GRIPKIT CR PLUS ist mit verschiedenen Greifmodulen
verfügbar und ist mechanisch wie auch steuerungsseig vollständig kompabel zu den
Roboterarmen von Doosan Robocs.
Diese Betriebsanleitung beschreibt die Montage, Inbetriebnahme und Be-
trieb des GRIPKIT CR PLUS. Sie ersetzt nicht die Betriebsanleitung des jewei-
ligen Greifmoduls. Diese nden Sie auf dem beiliegenden USB-Sck oder im
Internet unter www.weiss-robocs.com/gripkit-cr-plus.
1.1 Weiterführende Dokumente
Weiterführende Dokumente für den Betrieb des Greifmoduls, technische Zeichnungen
und 3D-Modelle stehen auf unserer Website unter www.weiss-robocs.com zum
Download zur Verfügung. Zusätzliche Informaonen zur Gewährleistung entnehmen
Sie unseren AGB, abruar unter www.weiss-robocs.com/agb.
1.2 Zielgruppen
Zielgruppe dieser Anleitung sind Anlagenhersteller und -betreiber, die dieses und wei-
tere mitgelieferte Dokumente dem Personal jederzeit zugänglich halten und darüber
hinaus zum Lesen und Beachten insbesondere der Sicherheits- und Warnhinweise
anhalten sollten. Daneben wenden Sie sich an Fachpersonal und Monteure, die diese
Anleitung lesen sowie insbesondere die Sicherheits- und Warnhinweise jederzeit be-
achten und befolgen sollten.
1.3 Notaon und Symbole
Zur besseren Übersicht werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet.
Funkons- oder sicherheitsrelevanter Hinweis. Nichtbeachtung kann die
Sicherheit von Personal und Anlage gefährden, das Gerät beschädigen oder
die Funkon des Gerätes beeinträchgen.
Zusatzinformaon zum besseren Verständnis des beschriebenen Sachver-
halts.
Verweis auf weiterführende Informaonen.

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DEUTSCH
DOOSAN
2 Grundlegende Sicherheitshinweise
2.1 Besmmungsgemäße Verwendung
GRIPKIT CR PLUS wurde zum Greifen und zuverlässigen Halten von Werkstücken oder
Gegenständen entwickelt und ist zum Anbau an einen Roboterarm besmmt. Die An-
forderungen der zutreenden Richtlinien sowie die Montage- und Betriebshinweise
in dieser Anleitung müssen beachtet und eingehalten werden. GRIPKIT CR PLUS darf
ausschließlich im Rahmen seiner denierten Einsatzparameter verwendet werden.
Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als nicht besmmungsge-
mäß, z.B. wenn das Greifmodul als Press-, Schneid-, Hebe- oder Stanzwerkzeug oder
aber auch als Spannmiel oder Führungshilfe für Werkzeuge eingesetzt wird. Für hie-
raus resulerende Schäden haet der Hersteller nicht.
2.2 Umgebungs- und Einsatzbedingungen
Es muss sichergestellt sein, dass das Greifmodul und die Finger entsprechend dem An-
wendungsfall ausreichend dimensioniert sind, dass die Umgebung sauber ist und die
Umgebungstemperatur den Angaben in der Betriebsanleitung entspricht. Beachten Sie
die Wartungshinweise, siehe Betriebsanleitung des Greifmoduls. Des Weiteren muss
sichergestellt sein, dass die Umgebung frei von Spritzwasser und Dämpfen sowie von
Abriebs- oder Prozessstäuben ist. Ausgenommen hiervon sind Greifmodule, die spezi-
ell für verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind.
2.3 Produktsicherheit
GRIPKIT CR PLUS entspricht dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheits-
technischen Regeln zum Zeitpunkt der Auslieferung. Gefahren können von ihm jedoch
ausgehen, wenn zum Beispiel:
• GRIPKIT CR PLUS nicht besmmungsgemäß verwendet wird
• GRIPKIT CR PLUS unsachgemäß monert, modiziert oder falsch gewartet wird
• die EG-Maschinenrichtlinie, die VDE-Richtlinien, die am Einsatzort gülgen Si-
cherheits- und Unfallverhütungsvorschrien oder die Sicherheits- und Montage-
hinweise nicht beachtet werden
2.3.1 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten
Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von Weiss Ro-
bocs angeboten werden, dürfen nur nach schrilicher Freigabe durch Weiss Robocs

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angebracht werden.
2.3.2 Spezielle Normen
Folgende Normen werden von dem Produkt eingehalten:
• Funkstörspannung, Störfeldstärke und Abstrahlung nach EN 61000-6-3
• Schnelle Transienten auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-4
• HF-Strom-Einspeisung auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-6
• HF-Einstrahlung nach EN 61000-4-3
• Störaussendung nach EN 61000-6-4 Klasse A
• Magneeld mit energietechnischer Frequenz nach EN 61000-4-8
• Entladung stascher Elektrizität nach EN 61000-4-2
• IO-Link Kommunikaonsstandard nach IEC 61131-9
2.4 Personalqualikaon
Die Montage, Ersnbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung des GRIPKIT CR PLUS
darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden. Jede Person, die vom Be-
treiber mit Arbeiten am GRIPKIT CR PLUS beauragt ist, muss die vorliegende Betriebs-
anleitung und die Betriebsanleitung des Greifmoduls gelesen und verstanden haben.
2.5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten
Beachten Sie die am Einsatzort gülgen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschrien.
Nicht in die oene Mechanik und den Bewegungsbereich des Greifmoduls
greifen. Greifmodul vor allen Arbeiten stromlos und drucklos setzen.
3 Gewährleistung
Die Gewährleistung beträgt 12 Monate nach Auslieferung bei besmmungsgemäßem
Gebrauch im Einschichtbetrieb und unter Beachtung der vorgeschriebenen Wartungs-
und Schmierintervalle bzw. 20 Millionen Greifzyklen. Wartungs- und Schmierintervalle
nden Sie in der Betriebsanleitung des Greifmoduls. Grundsätzlich sind werkstückbe-
rührende Teile und Verschleißteile nicht Bestandteil der Gewährleistung. Beachten Sie
hierzu auch die Allgemeinen Geschäsbedingungen (AGB). GRIPKIT CR PLUS gilt dann
als defekt, wenn dessen Grundfunkon Greifen nicht mehr gegeben ist.

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4 Modellvarianten
GRIPKIT CR PLUS ist in verschiedenen Modellvarianten erhältlich.
GRIPKIT CR PLUS S L
Greifmodul
(Teile-Nr.)
CRG 30-050
(5010016)
CRG 200-085
(5010017)
Akve Montageplae
(Teile-Nr.)
SF-ISO50-CRG30
(5020061)
SF-ISO50-CRG200
(5020062)
5 Montage
Das Greifmodul wird über den im GRIPKIT CR PLUS enthaltene akve Montageplae
an den Roboterarm monert. Das hierfür erforderliche Montagematerial (Schrauben,
Se, etc.) liegt dem GRIPKIT CR PLUS bei.
Gefahr durch Kurzschluss! Korrekte Ausrichtung des Greifmoduls sicher-
stellen!
Kabel am Steckverbinder nicht knicken! Beschädigung der Steckverbindung
möglich!
Bei GRIPKIT CR PLUS S: Bauen Sie zwischen dem Flansch und dem Roboter
die beiliegenden Distanzplaen ein. Verwenden Sie hierfür die langen
Schrauben mit 6 mm Durchmesser.
CRG 30-050 V0.00 SN 000000 MADE IN GERMANY
www.weiss-robo�cs.com
° ° °
Doosan Robo�cs
AL-SF
CRG 30-050
CRG 200-085
SF-ISO50-CRG30
SF-ISO50-CRG200
FINGERKIT System S
FINGERKIT System L

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6 Anschlussspezikaon
Pin Funkon
1IN2
2IN1
3IN0
4Reserved
5Reserved
6GND
7 +24 V/ 1.5 A IN
8OUT2
9OUT 1
10 OUT 0
6.1 Stromaufnahme
Modell Spitze Halten bei Nennkra
GRIPKIT CR PLUS S 1 A 0,3 A
GRIPKIT CR PLUS L 1,5 A 0,6 A
6.1.1 Eingangsschaltung
Die Eingänge des Greifmoduls unterstützen sowohl NPN- als auch PNP-Signale. Der
Passiv-Zustand wird erkannt, wenn der Eingang oen ist (inakv). Der Akv-Zustand
wird erkannt, wenn der Eingang akv entweder auf 0V (NPN) oder auf 24V (PNP) gezo-
gen wird.
GRIPKIT CR PLUS L PIN 1
PIN 1GRIPKIT CR PLUS S

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Eingang Funkon GRIPKIT CR PLUS
INO
GRIP
Akv: Werkstück greifen
Passiv: Werkstück freigeben
IN1
INDEX.0
Grindex Bit 0
Selekert den auszuführenden Gri
IN2
INDEX.1
Grindex Bit 1
Selekert den auszuführenden Gri
6.1.2 Ausgangsschaltung
Der Greifzustand wird über die Ausgänge des Greifmoduls ausgegeben. Die Ausgänge
sind als Push-Pull Schaltung ausgeführt.
Out 2 OUT1 OUT0 Greifzustand
0V 0V 0V Warten auf Befehl (IDLE)
0V 0V 24V Werkstück freigeben (RELEASED)
0V 24V 0V Kein Werkstück detekert (NO PART)
0V 24V 24V Werkstück gegrien (HOLDING)
24V 0 oder 24V 0 oder 24V Fehler
7 Lieferumfang
Folgende Kompontenten sind im Lieferumfang des GRIPKIT CR PLUS für UR enthalten:
• Greifmodul (siehe Kapitel "Modellvarianten")
• Akve Montageplae (siehe Kapitel "Modellvarianten")
• Anschlusskit für GRIPKIT CR EASY/PLUS (Teile-Nr. 5070018)
• Nur bei GRIPKIT CR PLUS S: zwei Distanzplaen (Teile-Nr. 5020063)
• USB-Sck mit Soware (Teile-Nr. 5090008)
• Quickstart GRIPKIT CR PLUS (Teile-Nr. 5080030)

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Oponales Zubehör
GRIPKIT CR PLUS enthält keine Greinger, da diese in der Regel stark anwendungsab-
hängig sind.
Bestellen Sie passende Finger aus unserem Standardsorment.
7.1 Inhalt des USB-Scks
Der beiliegende USB-Sck enthält die benögte Soware zur Implemenerung sowie
Beispielprogramme.
8 Technische Daten
GRIPKIT CR PLUS S L
Kinemak parallel
Greira 15 - 30 N 75 - 200 N
Werkstückgewicht bei
Form- | Kraschluss 2,7 kg | 0,15 kg 4,3 kg | 0,15 kg
Hub (gesamt) 50 mm 85 mm
Stromaufnahme 350 mA 850 mA
Gewicht 0,46 kg 1,3 kg
Parametrierbarkeit 4 Grie (Posion, Kra)
Das Überschreiten der angegebenen technischen Daten kann die Lebens-
dauer des Greifmoduls verringern oder es dauerha beschädigen. Klären Sie
im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit Ihrem zuständigen Vertriebspartner ab.
9 Systemvorraussetzung
GRIPKIT CR PLUS ist kompabel zu den Doosan Cobots Typ M0609, M1509, M1013 und
M0617. Für die Montage des GRIPKIT CR PLUS Baugröße S sind zusätzliche Distanzplat-
ten (Teile.Nr. 5020063) notwendig. Diese Distanzplaen sind im Lieferumfang enthal-
ten.

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10 Device Congurator
Um Ihr Greifmodul zu kongurieren benögen Sie das Programm "Device Congura-
tor". Dieses nden Sie auf dem beiliegenden USB-Sck. Führen Sie die Installaon auf
einem Desktop Gerät durch und önen Sie das Programm. Schließen Sie darauin den
Greifer mit dem beiliegenden USB-Kabel an Ihren Computer an.
Starten Sie das Programm und verbinden Sie den Greifer über "Verbinden".
CRG 30-050 V0.00 SN 000000 MADE IN GERMANY
www.weiss-robo�cs.com
° ° °
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Akvieren Sie als nächstes die Steuerung des Greifers und führen Sie eine Referenz-
fahrt durch.
Nun ist der Greifer einsatzbereit. Sie können die eingestellten Grie 0-3 testen, indem
Sie "Greifen" und "Freigeben" drücken. Die jeweiligen Griparameter sind mit "Gren-
zwert kein Teil" und "Grenzwert Teil freigeben" deniert.
10.1 Greifrichtung
Die Greifrichtung wird durch die beiden Grenzwerte "Teil freigeben" und "kein Teil"
vorgegeben. Ist die Posion für "Grenzwert kein Teil" kleiner als die für "Grenzwert Teil
freigeben", grei das Greifmodul nach innen. Umgekehrt grei das Greifmodul nach
außen, wenn die Posion für "Grenzwert kein Teil" größer als die für "Grenzwert Teil
freigeben" ist.
Beispiel Außengreifen und Innengreifen
3
2
Posion0
HOLDING
Grenzwert
RELEASED
Grenzwert
NO PART
NO PARTRELEASED
Posion0
HOLDING
Grenzwert
NO PART
Grenzwert
RELEASED
RELEASEDNO PART

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10.1.1 Greira
GRIPKIT CR PLUS verfügt über eine integrierte Greiraregelung. Die Greira kann
prozentual in Abhängigkeit der Nenngreira des Greifmoduls vorgegeben werden.
Mögliche Werte sind 25 bis 100 % der Nenngreira
10.2 Gri denieren
Um einen Gri zu denieren gehen Sie auf den Reiter "Greifeinstellungen". Wählen Sie
nacheinander die Parameter für "Grenzwert kein Teil" und "Grenzwert Teil freigeben"
und Bestägen Sie die Eingaben mit "Anwenden".
Beim Greifen und Freigeben stoppen elektrische Greifmodule bei den Posi-
onen "Grenzwert kein Teil" bzw. "Grenzwert Teil freigeben".
Anschließend müssen Sie Greira in Prozent der Nennkra angeben. Die Nennkra
des verwendeten Greifmoduls nden Sie unter dem Kapitel 8 Technische Daten. Mit
den Parametern "Override Greifen" und "Override Freigeben" können Sie eine Nachju-
serung der Greifgeschwindigkeit vornehmen. Beide Werte sind standardmäßig auf
100 % eingestellt. Beim Greifen bezieht sich dieser Wert auf die vom Greifer berechne-
te opmale Greifgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Teilgröße und Greira. Sie
können hier Werte von 1-200 % einstellen. Beim Freigeben sind 100 % die absolute
Maximalgeschwindigkeit des Greifers. Hierbei sind Werte von 1-100 % möglich.

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10.3 Leuchtring einstellen
Das Greifmodul verfügt über einen blendfreien LED-Leuchtring, der zur Visualisierung
von verschiedenen Zuständen der Applikaon verwendet werden kann. Hierfür kön-
nen acht Visualisierungsmuster parametriert werden. Es kann jeweils die Animaon,
die Farbe und die Geschwindigkeit geändert werden. Önen Sie dazu den Reiter "LED"
und wählen Sie über "Animaon" die verschiedenen Greifzustände. Bestägen Sie die
Eingabe jeweils mit "Akvieren".
10.4 Diagnose
Unter dem Reiter "Diagnose" nden Sie die aktuellen Daten zu dem Zustand des ange-
schlossenen Greifmoduls.

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11 Installaon
Schalten Sie für die Installaon der Soware als erstes die Robotersteuerung an. An-
schließend muss der Roboter über das beiliegende Teach Pendant angeschaltet wer-
den. Önen Sie nach dem hochfahren des Teach Penadant die Schalläche "Status".
Wählen Sie im nächsten Schri "Servo On" aus, um den Roboter zu akvieren und alle
Funkonen zu testen.
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Für die Einbindung des Programms muss der auf dem Menü bendenden "Task Writer"
geönet werden. Hier können Sie entweder an einem bereits bestehenden Projekt
weiter arbeiten oder ein neues Projekt erstellen. Bestägen Sie Ihr ausgewähltes Pro-
jekt anschließend mit "OK".
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Önen Sie anschließend die Abdeckung Ihrer Steuerung und stecken Sie den beilie-
genden USB-Sck in den USB-Port. Zum Import des Programms benögen Sie die Funk-
on "Custom Code". Fügen Sie diese Funkon zwischen die Funkon "globalen Varia-
blen" und der "Mainsub" Funkon, um diese bestmöglich nutzen zu können. Wählen
Sie die "Custom Code" Funkon an und wechseln Sie auf den Reiter "Property".
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Akveren Sie anschließend "Script le", um die rechts danebenstehende Schalläche
Open betägen zu können. Dadurch werden alle .txt Files des USB-Scks sichtbar.
Wählen Sie im nächsten Schri das Dokument "gripkit_plus.txt" aus und klicken Sie auf
"Open".
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Um diese Änderung zu bestägen, klicken Sie oben rechts auf "Conrm" (der Buon
wechselt nach der Betägung in einen grauen Zustand). Der Greifer kann jetzt im Pro-
gramm genutzt werden.
Speichern Sie ihre Änderungen immer direkt ab, um einen Verlust der Daten zu verhin-
dern. Gehen Sie dabei wie folgt vor:
1. Wechseln Sie auf den Reiter "Play", um das Programm automasch zu spreichern
oder
2. Drücken Sie in der linken oberen Ecke des Teach Pendants auf das Einstellungen Sym-
bol und speichern Sie Ihr Programm über das Dropdown-Menü.
11.1 Testen der Greiunkonen
Wechseln Sie auf die Schalläche "Status" und betägen Sie dort den "Servo On"-
Knopf um den Roboter zu akvieren und alle Funkonen testen zu können.
Nun können Sie über die Flange Digital Outputs den Greifer steuern. Um einen Gri
durchzuführen akvieren Sie den "Flange Digital Output" Nummer 1.
Der Greiferzustand kann anschließend über die "Flange Digital Inputs" geprü werden.
Schalten Sie zur Freigabe den "Flange Digital Output" Nummer 1 wieder aus.
1
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UR

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11.2 Programmfunkonen
11.2.1 Grip (Syntax: gripkit_grip(grip_index))
Diese Funkon sorgt dafür, dass der Greifer grei. Um einen Gri auszuführen benögt
die "Grip" Funkon einen Wert zwischen 1 und 4 für den auszuführenden Gri. Des
Weiteren gibt die Funkon einen Rückgabewert zurück. Dieser sagt aus, ob der Greifer
ein Werkstück gegrien hat, kein Werkstück gefunden hat oder ein Fehler aufgetreten
ist. Die Rückgabewerte entnehmen Sie folgender Tabelle:
Parameter: grip_index: Wert zwischen 1 und 4
Rückgabewert Ergebnis
2No Part
3Holding
>=4 Error
Wenn der Greifer im "Holding"- oder "No Part"-Zustand ist, muss erst ein
"Release" ausgeführt werden, bevor erneut gegrien werden kann.
Der Greifer wird über den ersten Gri im Programm inialisiert. Das heißt,
vor dem ersten Gri ist der Zustand des Greifers Idle. Daraus folgt, dass bei
einem Release-Befehl vor einem Greif-Befehl der Greifer nicht freigibt.
11.2.2 Release (Syntax: gripkit_release(grip_index))
Diese Funkon önet den Greifer und benögt als Parameter einen Wert zwischen 1
und 4 für den auszuführenden Release. Des Weiteren gibt die Funkon einen Rückga-
bewert zurück. Dieser sagt aus, ob der Greifer geönet ist oder ob ein Fehler aufgetre-
ten ist. Die Rückgabewerte entnehmen Sie folgender Tabelle:
Parameter: grip_index: Wert zwischen 1 und 4
Rückgabewert Ergebnis
1Released
>=4 Error
Wenn der Greifer schon im "Released"-Zustand ist, muss erst ein Gri aus-
geführt werden, bevor erneut released werden kann.

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11.2.3 Gripstate
Diese Funkon kann verwendet werden, um den aktuellen Greiferzustand abzufragen.
Syntax: gripkit_gripstate()
Rückgabewert Ergebnis
0IDLE
1Released
2No Part
3Holding
>=4 Error
11.3 Programmierung
Zur Programmierung muss zunächst der USB-Sck enernt werden, welcher das Pro-
gramm enthält. Schließen Sie im Anschluss eine USB-Tastatur an die Roboter Steuerung
an.
Um Befehle in das Programm einfügen zu können gibt es folgende Möglichkeiten:
1. Verwenden Sie die Funkon "Custom Code". Dort können Sie die Rückgabewerte der
Funkonen an im Programm bereits vorhandene Variablen übergeben.
2. Rufen Sie die Befehle direkt über eine If-Funkon auf. Hierbei ist aber zu beachten,
dass keine Übergabe der Rückgabewerte an eine Variable möglich ist, sondern nur ein
Wertevergleich.
Fügen Sie anschließend den gewünschten Befehl in ihr Programm ein und wählen Sie
den Reiter "Properes" aus. Folgendes muss beim Einfügen beachtet werden:
• Bei der "Custom Code"-Funkon direkt in die "Singleline"-Zeile, oder bei mehre-
ren Befehlen in den Kasten darunter, klicken und die gewünschte Funkon ein-
geben z. B. einer im Programm denierte Variable den Rückgabewert zuordnen.
z. B.: x = gripkit_gripstate()
• Bei der If-Funkon klicken Sie direkt in die Eingabezeile und geben die gewünschte
Funkon mithilfe einer Tastatur ein. Z. B. gripkit_release(4) == 1