WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR EASY User manual

BETRIEBSANLEITUNG GRIPKIT CR EASY
INSTRUCTION MANUAL GRIPKIT CR EASY
DEUTSCH ENGLISH
UR UR
ENGLISH

DEUTSCH
Deutsch
1 Einleitung .................................................................................................................... 1
2 Grundlegende Sicherheitshinweise............................................................................ 2
3 Gewährleistung........................................................................................................... 3
4 Lieferumfang............................................................................................................... 4
5 Technische Daten........................................................................................................ 4
6 Anschlussspezikaon ............................................................................................... 5
7 Montage...................................................................................................................... 6
6 Installaon der Soware ............................................................................................ 7
7 Systemvoraussetzungen............................................................................................. 7
8 Inbetriebnahme .......................................................................................................... 10
9 Programmierung......................................................................................................... 10
10 Anwendungen erstellen ........................................................................................... 15
11 Deinstallaon............................................................................................................ 19
12 EG Einbauerklärung ................................................................................................... 20
English
1 Introducon ................................................................................................................ 1
2 Basic safety instrucons............................................................................................. 2
3 Warranty ..................................................................................................................... 3
4 Accessories kit contains.............................................................................................. 4
5 Technical data ............................................................................................................. 4
6 Connectors specicaons ......................................................................................... 5
7 Assembly..................................................................................................................... 6
6 System requirements ................................................................................................. 7
7 Soware installaon................................................................................................... 7
8 Commissioning............................................................................................................ 9
9 Programming .............................................................................................................. 10
10 Applicaon programming......................................................................................... 14
11 Uninstalling ............................................................................................................... 18
12 Translaon of the original declaraon of conformity.............................................. 19
UR

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1 Einleitung
GRIPKIT CR EASY ist die vollintegrierte Greiösung von Weiss Robocs für Roboter-
arme des Herstellers Universal Robots. GRIPKIT CR EASY ist mechanisch wie auch steu-
erungsseig vollständig kompabel zu den Roboterarmen von Universal Robots (UR3,
UR5 und UR10 (CB3.1 und e-Serie)).
Diese Betriebsanleitung beschreibt Montage, Inbetriebnahme und Betrieb
des GRIPKIT CR EASY. Weitere Informaonen nden Sie auf
www.weiss-robocs.com/cr-easy.
1.1 Weiterführende Dokumente
Weiterführende Dokumente für den Betrieb des Greifmoduls, technische Zeichnungen
und 3D-Modelle stehen auf unserer Website unter www.weiss-robocs.com/cr-easy
zum Download zur Verfügung. Zusätzliche Informaonen zur Gewährleistung entneh-
men Sie unseren AGB, abruar unter www.weiss-robocs.com/agb.
1.2 Zielgruppen
Zielgruppe dieser Anleitung sind Anlagenhersteller und -betreiber, die dieses und wei-
tere mitgelieferte Dokumente dem Personal jederzeit zugänglich halten und darüber
hinaus zum Lesen und Beachten insbesondere der Sicherheits- und Warnhinweise
anhalten sollten. Daneben wenden Sie sich an Fachpersonal und Monteure, die diese
Anleitung lesen sowie insbesondere die Sicherheits- und Warnhinweise jederzeit be-
achten und befolgen sollten.
1.3 Notaon und Symbole
Zur besseren Übersicht werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet.
Funkons- oder sicherheitsrelevanter Hinweis. Nichtbeachtung kann die
Sicherheit von Personal und Anlage gefährden, das Gerät beschädigen oder
die Funkon des Gerätes beeinträchgen.
Zusatzinformaon zum besseren Verständnis des beschriebenen Sachver-
halts.
Verweis auf weiterführende Informaonen.

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2 Grundlegende Sicherheitshinweise
2.1 Besmmungsgemäße Verwendung
GRIPKIT CR EASY wurde zum Greifen und zuverlässigen Halten von Werkstücken oder
Gegenständen entwickelt und ist zum Anbau an einen Roboterarm besmmt. Die An-
forderungen der zutreenden Richtlinien sowie die Montage- und Betriebshinweise
in dieser Anleitung müssen beachtet und eingehalten werden. GRIPKIT CR EASY darf
ausschließlich im Rahmen seiner denierten Einsatzparameter verwendet werden.
Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung gilt als nicht besmmungsge-
mäß, z.B. wenn das Greifmodul als Press-, Schneid-, Hebe- oder Stanzwerkzeug oder
aber auch als Spannmiel oder Führungshilfe für Werkzeuge eingesetzt wird. Für hie-
raus resulerende Schäden haet der Hersteller nicht.
2.2 Umgebungs- und Einsatzbedingungen
GRIPKIT CR EASY darf nur im Rahmen seiner denierten Einsatzparameter verwendet
werden. Es muss sichergestellt sein, dass das Greifmodul und die Finger entsprechend
dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert sind, dass die Umgebung sauber ist
und die Umgebungstemperatur den Angaben in der Betriebsanleitung entspricht. Des
Weiteren muss sichergestellt sein, dass die Umgebung frei von Spritzwasser und Dämp-
fen sowie von Abriebs- oder Prozessstäuben ist. Ausgenommen hiervon sind Greifmo-
dule, die speziell für verschmutzte Umgebungen ausgelegt sind.
2.3 Produktsicherheit
GRIPKIT CR EASY entspricht dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheits-
technischen Regeln zum Zeitpunkt der Auslieferung. Gefahren können von ihm jedoch
ausgehen, wenn zum Beispiel:
• GRIPKIT CR EASY nicht besmmungsgemäß verwendet wird
• GRIPKIT CR EASY unsachgemäß monert, modiziert oder falsch gewartet wird
• die EG-Maschinenrichtlinie, die VDE-Richtlinien, die am Einsatzort gülgen Si-
cherheits- und Unfallverhütungsvorschrien oder die Sicherheits- und Montage-
hinweise nicht beachtet werden
2.3.1 Schutzeinrichtungen
Wo notwendig, Schutzeinrichtungen gemäß EG-Maschinenrichtlinie vorsehen.

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2.3.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten
Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von Weiss Ro-
bocs angeboten werden, dürfen nur nach schrilicher Freigabe durch Weiss Robocs
angebracht werden.
2.3.3 Spezielle Normen
Folgende Normen werden von dem Produkt eingehalten:
• Funkstörspannung, Störfeldstärke und Abstrahlung nach EN 61000-6-3
• Schnelle Transienten auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-4
• HF-Strom-Einspeisung auf Versorgungs- und Datenleitungen nach EN 61000-4-6
• HF-Einstrahlung nach EN 61000-4-3
• Störaussendung nach EN 61000-6-4 Klasse A
• Magneeld mit energietechnischer Frequenz nach EN 61000-4-8
2.4 Personalqualikaon
Die Montage, Ersnbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung des GRIPKIT CR EASY
darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden. Jede Person, die vom Be-
treiber mit Arbeiten am GRIPKIT CR EASY beauragt ist, muss die vorliegende Betriebs-
anleitung gelesen und verstanden haben.
2.5 Sicherheitsbewusstes Arbeiten
Beachten Sie die am Einsatzort gülgen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschrien.
Nicht in die oene Mechanik und den Bewegungsbereich des Greifmoduls
greifen. Greifmodul vor allen Arbeiten stromlos setzen.
3 Gewährleistung
Die Gewährleistung beträgt 12 Monate nach Auslieferung bei besmmungsgemäßem
Gebrauch im Einschichtbetrieb und unter Beachtung der vorgeschriebenen Wartungs-
und Schmierintervalle bzw. 20 Millionen Greifzyklen. Grundsätzlich sind werkstückbe-
rührende Teile und Verschleißteile nicht Bestandteil der Gewährleistung. Beachten Sie
hierzu auch die Allgemeinen Geschäsbedingungen (AGB). GRIPKIT CR EASY gilt dann
als defekt, wenn dessen Grundfunkon Greifen nicht mehr gegeben ist.

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4 Lieferumfang
Folgende Kompontenten sind im Lieferumfang des GRIPKIT CR EASY für UR enthalten:
• Smarter Servogreifer inklusive Flansch (Teile-Nr. 5010018)
• Anschlussleitungen Greifmodul (Teile-Nr.5070018)
• USB-Kabel, A Stecker auf Micro-B Stecker (1,8m)
• Beipack GRIPKIT CR EASY (Teile-Nr.5020066)
• Kurzanleitung GRIPKIT CR EASY
• Sicherheitshinweise
• USB-Sck mit Soware (Teile-Nr.5090009)
Oponales Zubehör
GRIPKIT CR EASY enthält keine Greinger, da diese in der Regel stark anwendungsab-
hängig sind.
Bestellen Sie passende Finger aus unserem Standardsorment.
5 Technische Daten
GRIPKIT EASY L
Kinemak parallel
Greira 75 - 200 N
Werkstückgewicht bei
Form- | Kraschluss 4,3 kg | 1 kg
Hub (gesamt) 30 mm
Stromaufnahme 0,25 A (bei 100 % Greira)
Gewicht 0,83 kg
Parametrierbarkeit 1 Gri
Das Überschreiten der angegebenen technischen Daten kann die Lebens-
dauer des Greifmoduls verringern oder es dauerha beschädigen. Klären Sie
im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit Ihrem zuständigen Vertriebspartner ab.

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6 Anschlussspezikaon
Pin Funkon
1Reserved
2IN1
3IN0
4Reserved
5Reserved
6GND
7 +24 V/ 1.5 A IN
8Reserved
9OUT 1
10 OUT 0
6.1 Stromaufnahme
Modell Halten bei 25% Halten bei 100%
GRIPKIT CR EASY 0,05 A 0,25 A
6.1.1 Eingangsschaltung
Die Eingänge des Greifmoduls unterstützen sowohl NPN- als auch PNP-Signale. Der
Passiv-Zustand wird erkannt, wenn der Eingang oen ist (inakv). Der Akv-Zustand
wird erkannt, wenn der Eingang akv entweder auf 0V (NPN) oder auf 24V (PNP) gezo-
gen wird.
Eingang Funkon GRIPKIT CR EASY
IN0 Enable/Disable
IN1
GRIP
Akv: Werkstück greifen
Passiv: Werkstück freigeben
GRIPKIT CR EASY L PIN 1

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6.1.2 Ausgangsschaltung:
Der Greifzustand wird über die Ausgänge des Greifmoduls ausgegeben. Die Ausgänge
sind als Push-Pull Schaltung ausgeführt.
OUT1 OUT0 Greifzustand
0 V 0 V Fehler/ nicht inialisiert (ERROR/NOT INITIALIZED)
0 V 24 V Werkstück freigeben (RELEASED)
24 V 0 V kein Werkstück detekert (NO PART)
24 V 24 V Werkstück gegrien (HOLDING)
7 Montage Anleitung
1. Stecken Sie das beiliegende Kabel, passend zu ihrer Roboter Marke, in den Flansch
ein.
2. Stecken Sie den Ø6 mm Zylinders in den Flansch und posionieren Sie diesen
am Roboter.
3. Schrauben Sie den Flansch am Roboter fest.
4. Stecken Sie die beiden Ø4 mm Zylindersf-
te in den Flansch.
5. Schrauben Sie das Greifmodul am Flansch
fest.
6. Stecken Sie das Kabel in den Roboter ein.
Inhalt Beipackbeutel
4
3
5
6
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ISO 4762 M6 X 10
4x
ISO 2338B 6h8 X 10
1x 2x
ISO 2338B 4h8 X 8
ISO 4762 M4 X 45
2x

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8 Systemvoraussetzungen
GRIPKIT CR EASY ist kompabel zu den Robotermodellen UR3, UR5 und UR10.
Zum Betrieb gilt folgende Mindestvoraussetzung für Hard- und Soware:
• CB 3.1: 3.11 oder höher
• e-Serie: 5.5 oder höher
9 Installaon der Soware
Die steuerungsseige Einbindung des GRIPKIT CR EASY erfolgt durch ein URCaps-Plugin
auf der Robotersteuerung. Es bendet sich auf dem beiliegenden USB-Sck und muss
manuell installiert werden. Stecken Sie dazu den USB-Sck in das Bedienteil und führen
Sie die nachfolgenden Schrie aus:
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10 Inbetriebnahme
Um GRIPKIT CR EASY an Ihrem Roboter zu nutzen wählen Sie unter „Installaon“ den
Reiter „Werkzeug E/A" und akvieren Sie in dem Feld „Ansteuerung durch“ ihr „GRIP-
KIT-Easy by Weiss Robocs“.
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11 Programmierung
11.1 Greifmodul kongurieren
Um Ihr Greifmodul zu kongurieren benögen Sie das Programm „GRIPKIT Easy Con-
gurator“ und einen Windows fähigen Computer. Das Programm nden Sie auf dem
beiliegenden USB-Sck. Führen Sie dessen Installaon durch und önen Sie es an-
schließend. Schließen Sie den Greifer mit dem beiliegenden USB-Kabel (A Stecker auf
Micro-B Stecker) an Ihren Computer an.
Starten Sie das Programm „GRIPKIT Easy Congurator“ und verbinden Sie den Greifer
über „Connect“.
GRIPKIT CR EASY SN xxxxxxx MADE IN GERMANY
www.weiss-robotics.com
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Elektrische Greifmodule müssen nach dem Start ggf. referenziert werden. Drücken Sie
dazu die „Home“ Taste. Wenn die Initalisierung erfolgreich war wechselt der „State“
von „Not inialized“ zu „Idle“.
Die Referenzierung kann nach innen („Inside“) oder nach außen („Outside“) durchge-
führt werden.
11.2 Parametrierung eines Gris
Zur Parametrierung wird für jeden Gri ein Posionsfenster durch die Grenzwerte
„Release Limit“ (Teil freigegeben) und „No Part Limit“ (kein Teil) vorgegeben, in dem
sich das Greieil benden muss. Blockieren die Finger beim Greifen innerhalb dieses
Fensters, erkennt das Greifmodul dies als gülgen Gri und wechselt auf den Greifzu-
stand HOLDING (halten). Erreichen die Finger hingegen den vorgegebenen Grenzwert
„No Part Limit“, wechselt der Greifzustand auf NO PART, um anzuzeigen, dass kein Teil
gegrien wurde. Beim Freigeben wechselt der Greifzustand auf RELEASED, sobald der
Grenzwert „Release Limit“ erreicht wurde. Das Roboterprogramm wird mit einer Feh-
lermeldung angehalten, wenn dieser nicht erreicht wird.
Über die Schallächen „Grip“ und „Release“ können Sie den Gri zu Testzwecken direkt
ausführen.
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11.2.1 Greifrichtung
Die Greifrichtung wird über die Relaon der Posionsgrenzwerte zueinander besmmt.
Wenn der Grenzwert „No Part Limit“ größer ist als „Release Limit“, wird ein Innengri
ausgeführt, wenn der Grenzwert „Release Limit“ hingegen größer als „No Part Limit“
ist, wird ein Außengri ausgeführt.
Beim Greifen und Freigeben stoppen elektrische Greifmodule bei den Posi-
onen „No Part Limit“ bzw. „Release Limit“.
Beispiel Außengreifen und Innengreifen
11.2.2 Greira
GRIPKIT CR EASY verfügt über eine integrierte Greiraregelung. Die Greira kann
prozentual in Abhängigkeit der Nenngreira des Greifmoduls vorgegeben werden.
Posion0
HOLDING
Grenzwert
RELEASED
Grenzwert
NO PART
NO PARTRELEASED
Posion0
HOLDING
Grenzwert
NO PART
Grenzwert
RELEASED
RELEASEDNO PART

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11.3 Diagnose
Unter dem Reiter „Diagnoscs“ nden Sie die verwendete Firmware Version, eine Tem-
peraturanzeige und Warnungen zum Zustand des Greifmoduls.
Sollten Sie ein Problem an Ihrem Greifmodul feststellen schließen Sie die-
ses als Erstes an einen Rechner an und lesen Sie die Diagnose Daten über
den „GRIPKIT-Easy Congurator“ aus.

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12 Anwendungen erstellen
Um die Greifmodule im Roboterprogramm einfach anzusprechen, stellt GRIPKIT CR
EASY grasche Befehle für die Grundfunkonen Greifen, Freigeben, Akvieren und De-
akvieren zur Verfügung. Die Befehle können über den Struktureditor der Roboter-
steuerung, Reiter „URCaps“ angesprochen werden.
Alle GRIPKIT CR EASY spezischen Befehle beginnen mit „GRIPKIT-Easy“. Wenn Sie wei-
tere Plugins von Drianbietern auf der Robotersteuerung installiert haben, werden de-
ren Funkonen im selben Auswahlbereich angezeigt.
Details zur Programmierung in Polyscope entnehmen Sie der Dokumenta-
on der Robotersteuerung.
Um einen Befehl im Roboterprogramm zu platzieren, betägen Sie die entsprechende
Befehlsschalläche. Der Befehl wird im Roboterprogramm platziert und kann darauf-
hin parametriert werden.

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12.1 Greifer akvieren (GRIPKIT-Easy Enable)
Zur Akvierung des Greifmoduls in einem Programm wählen Sie „GRIPKIT-Easy Ena-
ble“. Diese Funkon gehört immer an den Anfang eines Programms. Ohne eine vorhe-
rige Akvierung kann der Greifer nicht in einem Programm genutzt werden.
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12.2 Teil greifen (GRIPKIT-Easy Grip)
Um ein Teil zu greifen, wählen Sie den Befehl „GRIPKIT-Easy Grip“ im URCaps-Auswahl-
bereich. Nach dem Einfügen des Befehls in das Programm können Sie diesen kongu-
rieren, indem Sie auf den Reiter „Befehl“ wechseln. Wählen Sie zuerst den gewünsch-
ten Greifer aus der Auswahlliste „Greifer“. Über die Schallächen „Greifen“ und „Frei-
geben“ können Sie den Gri jederzeit zu Testzwecken ausführen.
Zur Laufzeit wartet die Robotersteuerung, bis entweder der Gri erfolgreich etabliert
wurde (Greifmodul wechselt auf „GRIPKIT-Easy Holding“) oder kein Greieil gefunden
wurde (Greifmodul wechselt auf „GRIPKIT-Easy No Part“ ).
Wurde das Teil erfolgreich gegrien, werden die dem Subbefehl „Holding“ untergeord-
neten Befehle ausgeführt. War das Greifen nicht erfolgreich, werden die dem Subbe-
fehl „NO PART“ untergeordneten Befehle ausgeführt.
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12.3 Teil freigeben (GRIPKIT-Easy Release)
Zum Freigeben des gegrienen Teils verwenden Sie den Befehl „GRIPKIT-Easy Release“.
Über die Statusleiste am unteren Rand des Konguraonsbereichs wird der aktuelle
Zustand des ausgewählten Greifmoduls dargestellt. Zur Laufzeit wartet die Roboter-
steuerung, bis das Teil freigegeben wurde. Analog zum Befehl „GRIPKIT-Easy Grip“ kann
auch hier der Gri über die beiden Schallächen „Greifen“ und „Freigeben“ während
der Programmerstellung getestet werden.
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