Festo HGR A Series User manual

Bedienungsanleitung
Radial-Greifer
Typ HGR-...-A
Winkel-Greifer
Typ HGW-...-A
Operating instructions
Radial grippers
Type HGR-...-A
Angled grippers
Type HGW-...-A
Einbau und Inbetriebnahme
nur von qualifiziertem Fachpersonal,
gemäß Bedienungsanleitung.
Fitting and commissioning to be
carried out by qualified personnel
only in accordance with the operating
instructions.
Es bedeuten/Symbols:
Warnung
Warning, Caution
Hinweis
Note
Recycling
Recycling
Zubehör
Accessories
699 417
0511d D/GB 1

1
Winkel-GreiferTyp HGW-...-A
Angled gripper Type HGW-...-A
Radial-Greifer Typ HGR-...-A
Radial gripper Type HGR-...-A
Bild 1/Fig. 1
Operating parts and
connections
©

°
ª
«
®
¬
Bedienteile und Anschlüsse
©
ª
«
¬

®
¯
°
Gewindebohrungen für Druckluftanschlüsse
Gewindebohrungen mit Zentrierung für
Befestigungsschrauben
Gewinde-/Durchgangsbohrungen mit
Zentrierung für Befestigungsschrauben
Greifbacken
Passung für Greiffinger-Montage (Greif-
finger nicht im Lieferumfang enthalten
Gewindebohrungen für Greiffinger-
Montage
Durchgangsbohrungen für Greiffinger-
Montage
Nut für Sensorbefestigung
©

°
ª
«
¯
¬
©
ª
«
¬

®
¯
°
Threaded holes for compressed
air connection)
Threaded holes with centering for
fastening screws
Threaded/through holes with centering
for fastening screws
Gripper jaws
Fitting for mounting the gripper fingers
(gripper fingers not included)
Threaded holes for mounting gripper
fingers
Through holes for mounting the
gripper fingers
Groove for fastening sensors
HGR-...A, HGW-...-A
0511d D/GB 2

Funktion und Anwendung
Durch wechselseitige Belüftung der
Druckluftanschlüsse
©
bewegt sich ein
Kolben hin und her. Über eine Mechanik
wird die axiale Kolbenbewegung in eine
rotatorische Bewegung umgewandelt
und auf die Greifbacken
¬
übertragen.
An den Greifbacken werden Greiffinger
befestigt. Durch Öffnen und Schließen
der Greiffinger können Nutzlasten fe-
stgehalten werden.
Der Greifer ist doppeltwirkend und da-
her sowohl außengreifend, als auch in-
nengreifend einsetzbar.
Der HG...-... wird bestimmungsgemäß
zum Greifen und Festhalten von Nutzla-
sten eingesetzt.
Function and application
When the compressed air connections
©
are pressurized alternately, a piston
is moved backwards and forwards. A
mechanical device converts the axial pi-
ston movements into a rotary movement
which is then transferred to the gripper
jaws
¬
. Gripper fingers are fastened to
the gripper jaws. The gripper fingers
open and close in order to grasp work
loads.
The gripper is double-acting and can
therefore be used for gripping work
items from outside as well from inside.
The HG...-... is intended to be used for
gripping and holding work loads.
2
Bild 2/Fig. 2
0511d D/GB 3

Voraussetzungen für den
Produkteinsatz
Allgemeine, stets zu beachtende Hin-
weise für den ordnungsgemäßen und si-
cheren Einsatz des Produkts:
•Halten Sie die angegebenen Gren-
zwerte ein (z.B. für Drücke, Kräfte,
Momente, Massen, Temperaturen).
•Sorgen Sie für ordnungsgemäß auf-
bereitete Druckluft.
•Berücksichtigen Sie die vorher-
rschenden Umgebungsbedingungen.
•Beachten Sie die Vorschriften der
Berufsgenossenschaft, des Techni-
schen Überwachungsvereins oder en-
tsprechende nationale Bestimmun-
gen.
Safety conditions
These general conditions for the correct
and safe use of the product must be ob-
served at all times.
•Please oberve the limits for pres-
sures, forces, torques, masses, spe-
eds, temperatures and electrical vol-
tages.
•Please ensure that there is a supply
of correctly prepared compressed air.
•Please observe the prevailing am-
bient conditions.
•Please comply with national and lo-
cal safety laws and regulations.
C%mbar
Bild 4/Fig. 4
LF-...
LR-...
Bild 3/Fig. 3
3
HGR-...A, HGW-...-A
0511d D/GB 4

•Entfernen Sie alle Transportvorke-
hrungen wie Schutzwachs, Folien,
Kappen, Kartonagen.
Die Entsorgung der einzelnen Wer-
kstoffe in Recycling-Sammelbehälter
ist möglich.
•Behalten Sie die Zusammensetzung
des einmal gewählten Mediums über
die gesamte Produktlebensdauer bei.
Beispiel:
gewählt: ungeölte Druckluft.
beizubehalten: stets ungeölte
Druckluft
•Belüften Sie Ihre gesamte Anlage
langsam.
Dann treten keine unkontrollierten
Bewegungen auf.
•Berücksichtigen Sie die Warnungen
und Hinweise
- am Produkt
- in dieser Betriebsanleitung.
•Verwenden Sie das Produkt im Origi-
nalzustand ohne jegliche eigenmäch-
tige Veränderung.
•Remove all packaging such as pro-
tective wax, foils (polyamide), caps
(polyethylene).
The individual materials can be di-
sposed of in recycling containers.
•Maintain the medium selected at the
start for the complete service life of
the product:
e.g. if non-lubricated compressed air
is selected, this should always be
used thereafter.
•Slowly pressurize the complete
system.
This will prevent sudden uncontrolled
movements from occurring.
•Please observe the warnings and in-
structions:
- on the product,
- in these operating instructions.
•Unauthorized product modification is
not permitted.
Bild 6/Fig. 6
Bild 5/Fig. 5
0511d D/GB 5

Einbau
mechanisch
Zur Montage der Greiffinger:
•Verwenden Sie möglichst kurze und
leichte Greiffinger.
•Achten Sie auf die Einhaltung der
maximal zulässigen Werte folgender
Kenngrößen:
- Kraft F
- Moment Mx, My, Mz
Siehe hierzu Kapitel Technische
Daten.
Fitting
Mechanical
Mounting the gripper fingers:
•If possible, select short and light
gripper fingers.
•Please observe the following points
(see technical specifications):
- the force F
- the torque Mx, My, Mz
See also chapter Technical Specifica-
tions.
4
Bild 7/Fig. 7
Bild 8/Fig. 8
HGR-...A, HGW-...-A
0511d D/GB 6

•Behandeln Sie den HG...-... so, daß
keine Schäden an den Greifbacken
auftreten.
Diese führen zur Minderung der Fun-
ktion und der Betriebssicherheit.
Den unterschiedlichen Greifbacken
sind folgende Anschlußgrößen zuge-
ordnet:
Bild 9/Fig. 9
•Treat the HG...-... with care so that
no damage can occur to the gripper
jaws.
This could lead to malfunctioning and
unreliable operation.
The various grippers have connection
threads of the following sizes:
Toleranzfeld/
Tolerance range
HGR-10-A HGR-16-A HGR-25-A HGR-32-A HGR-40-A
Passung

Fitting

H822345
Gewindebohrung Threaded hole M2,5 M3 M4 M5 M6
Anzugsmoment Tightening torque 0,7 Nm 1,2 Nm 3 Nm 5,9 Nm 10 Nm
HGW-10-A HGW-16-A HGW-25-A HGW-32-A HGW-40-A
Passung

Fitting

H8 2 2,5 3 3 4
Durchgangsbohrung Through hole 2,2 3,2 3,2 4,3 5,3
Nenngewinde Thread size M2 M3 M3 M4 M5
Anzugsmoment Tightening torque 0,4 Nm 1,2 Nm 1,2 Nm 3 Nm 5,9 Nm
Bild 10/Fig. 10
0511d D/GB 7

•Drücken Sie je einen Paßstift (siehe
Tabelle) in die Passung der Greiffin-
ger.
•Achten Sie auf die zulässigen Anzieh-
drehmomente bei der Greiffinger-
Montage.
Zu große Anziehdrehmomente zerstö-
ren den Greifmechanismus.
•Befestigen Sie die Greiffinger mit
dem Paßstift an den Greifbacken wie
folgt:
HGR HGW
- Je zwei Befesti-
gungsschrauben
in die Gewinde-
bohrungen der
Greifbacken ein-
drehen.
- Befestigungs-
schrauben in die
Durchgangsboh-
rungen einschieben.
- Greiffinger
befestigen.
Bild 13
Bild 11/Fig. 11
•Press a dowel pin (see table) into
each of the fittings of the gripper
fingers.
•Please observe the permitted tighte-
ning torques when fitting the gripper
fingers.
Torques which are too tight will
damage the gripping mechanism.
•Fasten the gripper fingers with the
dowel pin on the gripper jaws as
follows:
HGR HGW
- Insert two fasten-
ing screws into
each of the thre-
aded holes of the
gripper jaws.
- Insert the fasten-
ing screws into
the through holes.
- Fasten the gripper
fingers.
Fig. 13
Bild 12/Fig. 12
HGR-...A, HGW-...-A
0511d D/GB 8

Zur Montage des HG...-...:
Bei hohen Beschleunigungen in Längsri-
chtung des Greifers (z.B.: bei Montage
auf bewegte Teile wie DGO-...):
•Berücksichtigen Sie, daß die Greif-
kraft abnehmen kann.
•Achten Sie auf genügend Platz für
die Anschlußelemente.
•Prüfen Sie die Notwendigkeit von
Adapterplatten vom Typ HAPG-...
•Plazieren Sie den HG...-... möglichst
nahe an die Druckluftversorgung (kur-
ze Schlauchleitungen).
Dies führt zu kürzeren Belüftungszei-
ten.
Bei Verwendung von Sensoren:
•Beachten Sie folgende Punkte:
- eingeschränkte Befestigungsmög-
lichkeit des Greifers (z.B.: durch
überstehende Sensoren/Sensor-
bausatz SMH-SE-...)
- Montagereihenfolge der Sensoren
- Kabelabgangsrichtung der Sensoren
Fitting the HG...-...:
If high acceleration occurs in the longi-
tudinal direction of the gripper (e.g.
when fitted to moving parts such as the
DGO):
•Note that there will be a reduction in
the gripping force.
•Ensure that there is sufficient room
for the connecting elements.
•Check whether adapter plates type
HAPG-

should be used.
•Place the HG...-... as near as pos-
sible to the compressed air supply
(short tubing).
This will result in shorter response ti-
mes.
If sensors are used:
•check the following points:
- the limited fastening possibility (due
to overhanging sensors/sensor kit
SMH-SE-...)
- fitting sequence of the sensors
- the direction of cable exit.
Bild 14/Fig.14
0511d D/GB 9

Zur Montage der Greifer stehen folgen-
de Befestigungsmöglichkeiten zur Au-
swahl:
– Grundflächenmontage mit bereits in
die Sensornut eingeschobenen
Sensoren
– Seitliche Montage mit Gewinde-
bohrungen
– Seitliche Montage mit Durchgangs-
bohrungen
The following methods can be used for
fastening the grippers:
– Fitting on the base surface with
sensors already fitted in groove,
– Side fitting with threaded holes
– Side fitting with through holes
Toleranzfeld/
Tolerance range
HG..-10-A HG..-16-A HG..-25-A HG..-32-A HG..-40-A
Zentrierungs-Ø Centering diameter H8 5 5 7 9 12
Zentrierungstiefe Centering depth 0..+0,1 1,2 1,2 1,6 2,1 2,6
Nennweite Width M3 M3 M4 M6 M8
Anzugsmoment Tightening torque 1,2 Nm 1,2 Nm 3 Nm 10 Nm 25 Nm
Bild 15/Fig. 15
HGR-...A, HGW-...-A
0511d D/GB 10