Festo HGPLE Series User manual

(de) Bedienungs−
anleitung
(en) Operating
instructions
(es) Instrucciones
de utilización
(fr) Notice
d’utilisation
(it) Istruzione
per l’uso
(sv) Bruksanvisning
Parallelgreifer
Parallel gripper
HGPLE
734 017
0805NH

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH
2
Esbedeuten/Symbols/Símbolos/
Symboles/Simboli/Teckenförklaring:
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifi
ziertem Fachpersonal, gemäß Bedienungs
anleitung.
Warnung
Warning, Caution
Atención
Avertissement
Avvertenza
Varning
Hinweis
Please note
Por favor, observar
Note
Nota
Notera
Umwelt
Antipollution
Reciclaje
Recyclage
Riciclaggio
Återvinning
Zubehör
Accessories
Accesorios
Accessoires
Accessori
Tillbehör
Fitting and commissioning to be carried out
by qualified personnel only in accordance
with the operating instructions.
El montaje y la puesta en funcionamiento,
debe ser realizado exclusivamente por per
sonal cualificado y siguiendo las instruccio
nes de utilización.
Montage et mise en service uniquement par
du personnel agréé, conformément aux
instructions d’utilisation.
Montaggio e messa in funzione devono es
sere effettuati da personale specializzato ed
autorizzato in confomità alle istruzioni per
l’uso.
Montering och idrifttagning får endast ut
föras av auktoriserad fackkunnig personal i
enlighet med denna bruksanvisning.
Deutsch 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
English 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Deutsch 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Français 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Deutsch 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Svenska 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch 3
Parallelgreifer HGPLEDeutsch
Inhaltsverzeichnis
1Bedienteile undAnschlüsse4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2Funktion undAnwendung5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3Transpor t undLagerung5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4Voraussetzungen für den Produkteinsatz6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5Einbau 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Einbau mechanisch 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Einbau schaltungstechnisch 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Einbau, elektrisch 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6Inbetriebnahme 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inbetriebnahme Vorbereitung 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inbetriebnahme Durchführung 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7BedienungundBetrieb 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8WartungundPflege12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9Ausbau undReparatur13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10 Zubehör 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11 Störungsbeseitigung14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12 Technische Daten 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13 Kennlinien 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch
4
1Bedienteile und Anschlüsse
1234
5
6
1Befestigungsgewindemit Zentrier
senkungen für Greiffinger
2Greifbacken
3Durchgangsbohrung und Gewinde zur
Befestigung
4T−Nut
5Verschlussschraube (Zugang zum Lösen
des Greifers bei Selbsthemmung)
6Elektrischer Anschluss M12 (12−polig)
Bild1

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch 5
2Funktion und Anwendung
Der elektrische Parallelgreifer HGPLE ist ein Greifer mit integrierter Motoreinheit.
Die Drehbewegung des Motors übersetzt eine Mechanik in eine Linearbewegung
der Greifbacken an denen Greiffinger befestigt werden. Das Öffnen und Schließen
der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen− oder Innenkontur.
Der bürstenbehaftete Gleichstrommotor mit Encoder liefert Signale an die über
geordnete Steuerung. Die Encodersignale übertragen den Drehwinkel des Motors
an den Controller SFC−DC. Der in einem geschlossenen Regelkreis arbeitende Reg
ler regelt den Motor in Strom, Drehzahl und Position mit hoher Genauigkeit auf
vorgegebene Sollwerte.
Bestimmungsgemäß wird der elektrische Parallelgreifer HGPLE in Verbindung mit
dem Motorcontroller SFC−DC zum Greifen und Festhalten von Nutzlasten einge
setzt.
3Transport und Lagerung
SBerücksichtigen Sie das Gewicht des HGPLE von bis ca. 2 kg.
SSorgen Sie für Lagerbedingungen wie folgt:
 kurze Lagerzeiten und
 kühle, trockene, schattige, korrosionsgeschützte Lagerorte.

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch
6
4Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Warnung
Unerwartet schnell bewegte Massen können Personen oder Gegenstände schä
digen (Quetschungen).
SBestromen Sie den Antriebsmotor zunächst mit Begrenzung auf geringe
Drehzahlen und Momente.
Hinweis
Durch unsachgemäßen Gebrauch entstehen Fehlfunktionen.
SStellen Sie sicher, dass die Vorgaben dieses Kapitels stets eingehalten wer
den.
SVergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit denen Ihres
Einsatzfalls (z.B. Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen, Geschwindigkeiten).
Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben des Pro
dukts gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.
SBerücksichtigen Sie die Umgebungsbedingungen am Einsatzort.
Korrosive Umgebungen vermindern die Lebensdauer des Produkts (z.B. Ozon).
SBerücksichtigen Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des Techni
schen Überwachungsvereins oder entsprechende nationale Bestimmungen.
SEntfernen Sie die Transportvorkehrungen wie Folien und Kartonagen. Die Ver
packungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis (Aus
nahme: Ölpapier = Restmüll).
SVerwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Veränderung.
SBerücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise am Produkt und in den
zugehörigen Bedienungsanleitungen.
SBerücksichtigen Sie die Toleranz der Anziehdrehmomente. Ohne spezielle
Angabe beträgt die Toleranz ±20%.

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch 7
5Einbau
Einbau mechanisch
SLassen Sie Schrauben und Gewindestifte unverändert, für die es keine unmit
telbare Aufforderung zur Veränderung in dieser Bedienungsanleitung gibt.
Zur Montage der Greiffinger:
SPrüfen Sie, ob die Greifbackenrohlinge verwendbar sind (èKatalogangaben,
www.festo.com/catalogue).
SVerwenden Sie möglichst kurze und leichte Greiffinger.
SAchten Sie auf die Einhaltung der maximal zulässigen Werte folgender Kenn
größen (èKapitel 12 Technische Daten"):
 Kraft Fz
 Momente Mx, My und Mz
 Greiffingerlänge
 Geschwindigkeit
SVermeiden Sie, dass die Greifbacken beschädigt werden. Dies führt zur Minde
rung der Funktion und der Betriebssicherheit.
SDrücken Sie je zwei Zentrierhülsen (Ø7x4) in die Passungen der Greiffinger.
SPositionieren Sie die Greiffinger mit den Zentrierhülsen an den Greifbacken.
SAchten Sie auf das Anziehdrehmoment. Zu
große Anziehdrehmomente bei der Mon
tage zerstören den Greifmechanismus.
SDrehen Sie je drei Befestigungsschrauben
M5 in die Gewindebohrungen der Greif
backen (Anziehdrehmoment: 5,9Nm).
Zur Montage des Greifers:
SStellen Sie sicher, dass der HGPLE ausrei
chend Freiraum für die Wärmeabfuhr er
hält. Enge Einbausituationen begünstigen
einen Wärmestau.
SPrüfen Sie, ob Adapterbausätze erforderlich sind (èKatalogangaben,
www.festo.com/catalogue).
Bild2

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch
8
SWählen Sie eine der folgenden Befestigungsalternativen:
Direktbefestigung Befestigung mit
Adapterbausätzen
 von oben durch den
Greifer und die
Durchgangsbohrungen
hindurch
 von unten in die
Gewindebohrungen
1. Drücken Sie zwei Zentrierhülsen Ø9 x 4 in die Passungen des Greifers.
2. Platzieren Sie den Greifer mit den Zentrierhülsen auf der Anschlussfläche.
3. Drehen Sie die Befestigungsschrauben gleichmäßig fest:
M6für Direktbefestigung von unten/Adapterplatten mit Anziehdrehmoment 10Nm
M5für Direktbefestigung von oben (Durchgang) mit Anziehdrehmoment 6Nm
M4für Direktbefestigung von oben (Durchgang) mit Anziehdrehmoment 3Nm
Bild3
Einbau schaltungstechnisch
Hinweis
Beim Einsatz in sicherheitsrelevanten Applikationen sind zusätzliche
Maßnahmen notwendig. In Europa z. B. die Beachtung der unter der
EG−Maschinenrichtlinie gelisteten Normen.
Ohne zusätzliche Maßnahmen entsprechend gesetzlich vorgegebener
Mindestanforderungen ist das Produkt nicht als sicherheitsrelevantes Teil von
Steuerungen geeignet.

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch 9
Einbau, elektrisch
Zum Schutz der Endlagen vor unkontrollier
tem Anfahren:
SBerücksichtigen Sie, dass Software−
endlagen im Controller SFC−DC setzbar
sind.
SStellen Sie sicher, dass der Controller
spannungsfrei ist.
Es reicht nicht aus, dem Controller das
Freigabesignal zu entziehen.
SVerkabeln Sie den HGPLE am Anschluss 5mit dem Controller.
SVerwenden Sie die zulässige Anschlussleitung aus unserem Katalog
www.festo.com/catalogue
Pin Anschluss Bezeichnung Steckverbinder M12 amHGPLE
(12−polig, Sicht auf Steckerpins)
1 Motor + Motorleiter
2 Motor − Motorleiter
3 A Encodersignal RS485
4 A/ Encodersignal RS485
5 B Encodersignal RS485
6 B/ Encodersignal RS485
7 I Encodersignal RS485
8 I/ Encodersignal RS485
9 +5 V DC (± 5 %) Signalversorgung
(max.50mA)
10 GND Signalground
11 NC Vorbelegt
12 NC Vorbelegt
Bild5
Bild4
5

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch
10
6Inbetriebnahme
Inbetriebnahme Vorbereitung
Warnung
Unerwartet schnell bewegte Massen kön
nen Personen oder Gegenstände schädi
gen (Quetschungen).
SStellen Sie sicher, dass im Bewegungs
bereich des HGPLE:
 niemand in die Laufrichtung der beweg
ten Bauteile greift (z. B. durch Schutz
gitter),
 sich keine Fremdgegenstände befinden.
Warnung
Unerwartet schnell bewegte Massen können Personen oder Gegenstände schä
digen (Quetschungen).
SVollziehen Sie die Erstinbetriebnahme des Antriebssystems mit einer
Referenzfahrt und geringen Momenten und Massen.
Im Motorcontroller ist für die Referenzfahrt eine geringe Geschwindigkeit
vorgegeben (1 ... max. 10mm/s).
Inbetriebnahme Durchführung
SVollziehen Sie die Inbetriebnahme mit einer der folgenden Alternativen:
amBedienfeld des Motorcontrollers SFC−DC gemäß dessen Beschreibung
oder
 mit dem Festo Configuration Tool (FCT) und dessen Hilfesystem auf Ihrem PC.
Dabei sind folgende Punkte besonders zu beachten:
 Parametrierung
 Softwareendlagen
 Referenzfahrt
Bild6

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch 11
Hinweis
Fahrten gegen den Endanschlag mit hohen Geschwindigkeiten können
mechanische Bauteile und Verbindungen verklemmen oder zerstören.
SStellen Sie sicher, dass bei Fahrten gegen den Endanschlag die max.
Geschwindigkeit der Referenzfahrt (10 mm/s) nicht überschritten wird.
SBerücksichtigen Sie, dass die resultierende Greifkraft stark von der
Geschwindigkeit abhängt, mit der das Werkstück angefahren wird (Abstand
vom Werkstück, Parametrierung der Geschwindigkeitsbegrenzung).
1. Starten Sie einen Probelauf mit den vorhandenen Programmierungen des Mo
torcontrollers.
2. Prüfen Sie, ob die Einstellungen am HGPLE verändert werden müssen.
Abweichende Positioniergenauigkeit oder Überschwingen des Systems hat
möglicherweise folgende Ursachen:
zuhohe Werkstück−/Greiffingermasse
zuhohe Vorschubgeschwindigkeit.
3. Wiederholen Sie ggf. den Probelauf.
Nach Durchführung aller notwendigen Korrekturen:
4. Beenden Sie den Probelauf.
7Bedienung und Betrieb
Warnung
Unerwartet schnell bewegte Massen können Personen oder Gegenstände schä
digen (Quetschungen).
SStellen Sie sicher, dass im Bewegungsbereich des HGPLE
 niemand in die Laufrichtung der bewegten Bauteile greift (z. B. durch Schutz
gitter),
 sich keine Fremdgegenstände befinden.
Erst bei völligem Stillstand der Masse darf ein Greifen an den HGPLE möglich
sein.

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch
12
SVermeiden Sie den Kontakt des HGPLE mit:
 korrosionsverursachenden Kühlmitteln
 Schleifstaub
 glühenden Funken oder Spänen.
Diese zerstören den HGPLE.
Zum Lösen einer mechanischen Verklemmung der Greifbacken durch die Selbst
hemmung des Schneckengetriebes:
1. Entfernen Sie die Schraube 6.
2. Drehen Sie mit dem gleichen Sechskant
schlüssel das darunterliegende Stirnrad
getriebe, bis sich die Verklemmung löst:
 gegen den Uhrzeigersinn (außengrei
fend)
imUhrzeigersinn (innengreifend)
Das maximale Drehmoment zum Lösen
der Verklemmung beträgt 3 Nm.
3. Drehen Sie die Schraube 6wieder ein.
Das Anziehdrehmoment beträgt 1,2 Nm.
8Wartung und Pflege
Warnung
Unerwartet schnell bewegte Massen können Personen oder Gegenstände schä
digen (Quetschungen). Signale der Steuerung können unbeabsichtigte Bewe
gungen des HGPLE hervorrufen.
SSchalten Sie die Steuerung für sämtlichen Arbeiten am HGPLE aus und si
chern Sie die Steuerung gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten.
Hinweis
Flüssige Reinigungsmedien wie z. B. Wasser können den Gleitlagerwerkstoff
und die Elektronik zerstören.
SReinigen Sie den HGPLE bei Bedarf mit einem weichen, trockenen Lappen.
Bild7
6

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch 13
Zur Schmierung:
SFetten Sie den HGPLE nach 2 Mio. Schaltspielen an der Führung der Greif
backen.
Zulässiges Fett: Molykote BR 2 plus.
SPrüfen Sie, ob die Schmierintervalle verkürzt werden müssen.
Das kann notwendig sein im Falle von:
 hoher Temperaturbelastung
 starkem Schmutzanfall
 Nähe fettlösender Flüssigkeiten oder Dämpfe.
9Ausbau und Reparatur
SEmpfehlung: Schicken Sie den HGPLE an unseren Reparaturservice.
Dadurch werden erforderliche Feinabstimmungen und Prüfungen besonders
berücksichtigt.
SInformationen über Ersatzteile und Hilfsmittel finden Sie unter:
www.festo.com/spareparts
10 Zubehör
Hinweis
SWählen Sie bitte das entsprechende Zubehör aus unserem Katalog
www.festo.com/catalogue

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch
14
11 Störungsbeseitigung
Störung Mögliche Ursache Abhilfe
Ungleichförmige Bewe
gung der Greiffinger
Nuten verschmutzt Nutenreinigen
Greiffinger bewegen
sich nicht
Verklemmung durch zu
hohe Geschwindigkeit
der Greiffinger
Verklemmung lösen (èKapitel7
Bedienung und Betrieb")
Quietschgeräusche oder
Vibrationen
HGPLE verspannt
eingebaut
Spannungbeseitigen
Fehlende Schmierung HGPLE nachschmieren
(èKapitel8 Wartung und
Pflege)
Nutzlast zu groß Zul. Werte einhalten
(èDiagramm in Kapitel 13
Geschwindigkeit zu groß (èDiagramm in Kapitel13
Kennlinien")
Bild8

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch 15
12 Technische Daten
HGPLE−25−40
Konstruktiver Aufbau elektrischer Parallelgreifer
Einbaulage beliebig
Maximal zul. Kraft Fz (stat.) [N] 1500
Maximal zul. Moment (stat.)
Mx
My
Mz
[Nm]
100
60
70
Massenträgheitsmoment [kgcm2] 28,4
Max. zul. Gewichtskraft der
Greiffinger 1) [N] 5
Max.Greiffingerlänge [mm] 120
Wiederholgenauigkeit [mm] Ţ0,07
Positioniergenauigkeit [mm] Ţ0,3
Austauschgenauigkeit [mm] Ţ0,2
Systemauflösung des Encoders 1024 Impulse pro Umdrehung
Getriebeübersetzung 85:1
Max. Geschwindigkeit 1) [mm/s] 65
1) Max. zul Geschwindigkeit und Gewichtskraft sind voneinander abhängig (siehe Kapitel
Kennlinien).

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch
16
HGPLE−25−40
Max.Beschleunigung [mm/s2] 1000
Elektrische Angaben Einsatz nur in Verbindung mitController
SFC−DC mit Feldbusschnittstelle
Motornennspannung [V DC] 24
Motorleistung [W] 70
Schutzart IP54
CE−Zeichen (siehe Konformitäts
erklärung) èwww.festo.com
nach EU−EMV−Richtlinie
Zul. rel. Luftfeuchtigkeit [%] 95 (nicht kondensierend)
Umgebungstemperatur [°C] +5 ... +40
Lagertemperatur [°C] 20 ... +60
Werkstoffe Gehäuse, Deckel: Aluminium
Greifbacken, Lager,
Stecker, Schrauben: Stahl
O−Ring: Nitrilkautschuk
Gewicht [kg] 1,7
1) Max. zul Geschwindigkeit und Gewichtskraft sind voneinander abhängig (siehe Kapitel
Kennlinien).
Bild9

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch 17
13 Kennlinien
a) Greifkraft Fh [N] in Abhängigkeit von Hebelarm x [mm] und Geschwindigkeit v
[mm/s] bei Vorgabe 100% Sollkraft
Außengreifen (schließen)
empfohlener Bereich 2 mm/s
10 mm/s
20 mm/s
40 mm/s
60 mm/s
Bild10
Innengreifen (öffnen)
empfohlener Bereich 2 mm/s
10 mm/s
20 mm/s
40 mm/s
60 mm/s
Bild11

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch
18
b) Positionierzeit t [ms] in Abhängigkeit des Hubs l [mm] und der
Geschwindigkeit v [mm/s] bei max. zul. Gewichtskraft der Greiffinger.
v = 2 mm/s
v = 10 mm/s
v = 20 mm/s
v = 40 mm/s
v = 65 mm/s
Bild12

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH English 19
Parallel gripper HGPLEEnglish
Table ofcontents
1Operatingelementsandconnections20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2Function andapplication 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3Transpor t andstorage21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4Requirementsofuse22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5Installation 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installing mechanical components 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installing circuitry 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installing the electric components 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Commissioning26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Preparing commissioning 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Carrying out commissioning 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7Operation 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8Care andmaintenance28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9Disassembly andrepairs29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10 Accessories29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11 Troubleshooting30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12 Technical specifications31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13 Characteristiccurves33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH English
20
1Operating elements and connections
1234
5
6
1Mountingthread with centring grooves for
gripperfingers
2Gripper jaw
3Through−hole and thread for fastening
4T−slot
5Blanking screw (access for loosening the
gripper with automatic locking)
6Electrical connection M12 (12−pin)
Fig.1