Festo HGPLE Series User manual

(de) Bedienungs−
anleitung
(en) Operating
instructions
(es) Instrucciones
de utilización
(fr) Notice
d’utilisation
(it) Istruzione
per l’uso
(sv) Bruksanvisning
Parallelgreifer
Parallel gripper
HGPLE
734 017
0805NH

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH
2
Esbedeuten/Symbols/Símbolos/
Symboles/Simboli/Teckenförklaring:
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifi
ziertem Fachpersonal, gemäß Bedienungs
anleitung.
Warnung
Warning, Caution
Atención
Avertissement
Avvertenza
Varning
Hinweis
Please note
Por favor, observar
Note
Nota
Notera
Umwelt
Antipollution
Reciclaje
Recyclage
Riciclaggio
Återvinning
Zubehör
Accessories
Accesorios
Accessoires
Accessori
Tillbehör
Fitting and commissioning to be carried out
by qualified personnel only in accordance
with the operating instructions.
El montaje y la puesta en funcionamiento,
debe ser realizado exclusivamente por per
sonal cualificado y siguiendo las instruccio
nes de utilización.
Montage et mise en service uniquement par
du personnel agréé, conformément aux
instructions d’utilisation.
Montaggio e messa in funzione devono es
sere effettuati da personale specializzato ed
autorizzato in confomità alle istruzioni per
l’uso.
Montering och idrifttagning får endast ut
föras av auktoriserad fackkunnig personal i
enlighet med denna bruksanvisning.
Deutsch 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
English 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Deutsch 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Français 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Deutsch 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Svenska 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch 3
Parallelgreifer HGPLEDeutsch
Inhaltsverzeichnis
1Bedienteile undAnschlüsse4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2Funktion undAnwendung5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3Transpor t undLagerung5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4Voraussetzungen für den Produkteinsatz6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5Einbau 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Einbau mechanisch 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Einbau schaltungstechnisch 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Einbau, elektrisch 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6Inbetriebnahme 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inbetriebnahme Vorbereitung 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inbetriebnahme Durchführung 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7BedienungundBetrieb 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8WartungundPflege12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9Ausbau undReparatur13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10 Zubehör 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11 Störungsbeseitigung14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12 Technische Daten 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13 Kennlinien 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch
4
1Bedienteile und Anschlüsse
1234
5
6
1Befestigungsgewindemit Zentrier
senkungen für Greiffinger
2Greifbacken
3Durchgangsbohrung und Gewinde zur
Befestigung
4T−Nut
5Verschlussschraube (Zugang zum Lösen
des Greifers bei Selbsthemmung)
6Elektrischer Anschluss M12 (12−polig)
Bild1

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch 5
2Funktion und Anwendung
Der elektrische Parallelgreifer HGPLE ist ein Greifer mit integrierter Motoreinheit.
Die Drehbewegung des Motors übersetzt eine Mechanik in eine Linearbewegung
der Greifbacken an denen Greiffinger befestigt werden. Das Öffnen und Schließen
der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen− oder Innenkontur.
Der bürstenbehaftete Gleichstrommotor mit Encoder liefert Signale an die über
geordnete Steuerung. Die Encodersignale übertragen den Drehwinkel des Motors
an den Controller SFC−DC. Der in einem geschlossenen Regelkreis arbeitende Reg
ler regelt den Motor in Strom, Drehzahl und Position mit hoher Genauigkeit auf
vorgegebene Sollwerte.
Bestimmungsgemäß wird der elektrische Parallelgreifer HGPLE in Verbindung mit
dem Motorcontroller SFC−DC zum Greifen und Festhalten von Nutzlasten einge
setzt.
3Transport und Lagerung
SBerücksichtigen Sie das Gewicht des HGPLE von bis ca. 2 kg.
SSorgen Sie für Lagerbedingungen wie folgt:
 kurze Lagerzeiten und
 kühle, trockene, schattige, korrosionsgeschützte Lagerorte.

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch
6
4Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Warnung
Unerwartet schnell bewegte Massen können Personen oder Gegenstände schä
digen (Quetschungen).
SBestromen Sie den Antriebsmotor zunächst mit Begrenzung auf geringe
Drehzahlen und Momente.
Hinweis
Durch unsachgemäßen Gebrauch entstehen Fehlfunktionen.
SStellen Sie sicher, dass die Vorgaben dieses Kapitels stets eingehalten wer
den.
SVergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit denen Ihres
Einsatzfalls (z.B. Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen, Geschwindigkeiten).
Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben des Pro
dukts gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.
SBerücksichtigen Sie die Umgebungsbedingungen am Einsatzort.
Korrosive Umgebungen vermindern die Lebensdauer des Produkts (z.B. Ozon).
SBerücksichtigen Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des Techni
schen Überwachungsvereins oder entsprechende nationale Bestimmungen.
SEntfernen Sie die Transportvorkehrungen wie Folien und Kartonagen. Die Ver
packungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis (Aus
nahme: Ölpapier = Restmüll).
SVerwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Veränderung.
SBerücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise am Produkt und in den
zugehörigen Bedienungsanleitungen.
SBerücksichtigen Sie die Toleranz der Anziehdrehmomente. Ohne spezielle
Angabe beträgt die Toleranz ±20%.

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch 7
5Einbau
Einbau mechanisch
SLassen Sie Schrauben und Gewindestifte unverändert, für die es keine unmit
telbare Aufforderung zur Veränderung in dieser Bedienungsanleitung gibt.
Zur Montage der Greiffinger:
SPrüfen Sie, ob die Greifbackenrohlinge verwendbar sind (èKatalogangaben,
www.festo.com/catalogue).
SVerwenden Sie möglichst kurze und leichte Greiffinger.
SAchten Sie auf die Einhaltung der maximal zulässigen Werte folgender Kenn
größen (èKapitel 12 Technische Daten"):
 Kraft Fz
 Momente Mx, My und Mz
 Greiffingerlänge
 Geschwindigkeit
SVermeiden Sie, dass die Greifbacken beschädigt werden. Dies führt zur Minde
rung der Funktion und der Betriebssicherheit.
SDrücken Sie je zwei Zentrierhülsen (Ø7x4) in die Passungen der Greiffinger.
SPositionieren Sie die Greiffinger mit den Zentrierhülsen an den Greifbacken.
SAchten Sie auf das Anziehdrehmoment. Zu
große Anziehdrehmomente bei der Mon
tage zerstören den Greifmechanismus.
SDrehen Sie je drei Befestigungsschrauben
M5 in die Gewindebohrungen der Greif
backen (Anziehdrehmoment: 5,9Nm).
Zur Montage des Greifers:
SStellen Sie sicher, dass der HGPLE ausrei
chend Freiraum für die Wärmeabfuhr er
hält. Enge Einbausituationen begünstigen
einen Wärmestau.
SPrüfen Sie, ob Adapterbausätze erforderlich sind (èKatalogangaben,
www.festo.com/catalogue).
Bild2

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch
8
SWählen Sie eine der folgenden Befestigungsalternativen:
Direktbefestigung Befestigung mit
Adapterbausätzen
 von oben durch den
Greifer und die
Durchgangsbohrungen
hindurch
 von unten in die
Gewindebohrungen
1. Drücken Sie zwei Zentrierhülsen Ø9 x 4 in die Passungen des Greifers.
2. Platzieren Sie den Greifer mit den Zentrierhülsen auf der Anschlussfläche.
3. Drehen Sie die Befestigungsschrauben gleichmäßig fest:
M6für Direktbefestigung von unten/Adapterplatten mit Anziehdrehmoment 10Nm
M5für Direktbefestigung von oben (Durchgang) mit Anziehdrehmoment 6Nm
M4für Direktbefestigung von oben (Durchgang) mit Anziehdrehmoment 3Nm
Bild3
Einbau schaltungstechnisch
Hinweis
Beim Einsatz in sicherheitsrelevanten Applikationen sind zusätzliche
Maßnahmen notwendig. In Europa z. B. die Beachtung der unter der
EG−Maschinenrichtlinie gelisteten Normen.
Ohne zusätzliche Maßnahmen entsprechend gesetzlich vorgegebener
Mindestanforderungen ist das Produkt nicht als sicherheitsrelevantes Teil von
Steuerungen geeignet.

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch 9
Einbau, elektrisch
Zum Schutz der Endlagen vor unkontrollier
tem Anfahren:
SBerücksichtigen Sie, dass Software−
endlagen im Controller SFC−DC setzbar
sind.
SStellen Sie sicher, dass der Controller
spannungsfrei ist.
Es reicht nicht aus, dem Controller das
Freigabesignal zu entziehen.
SVerkabeln Sie den HGPLE am Anschluss 5mit dem Controller.
SVerwenden Sie die zulässige Anschlussleitung aus unserem Katalog
www.festo.com/catalogue
Pin Anschluss Bezeichnung Steckverbinder M12 amHGPLE
(12−polig, Sicht auf Steckerpins)
1 Motor + Motorleiter
2 Motor − Motorleiter
3 A Encodersignal RS485
4 A/ Encodersignal RS485
5 B Encodersignal RS485
6 B/ Encodersignal RS485
7 I Encodersignal RS485
8 I/ Encodersignal RS485
9 +5 V DC (± 5 %) Signalversorgung
(max.50mA)
10 GND Signalground
11 NC Vorbelegt
12 NC Vorbelegt
Bild5
Bild4
5

HGPLE
Festo HGPLE 0805NH Deutsch
10
6Inbetriebnahme
Inbetriebnahme Vorbereitung
Warnung
Unerwartet schnell bewegte Massen kön
nen Personen oder Gegenstände schädi
gen (Quetschungen).
SStellen Sie sicher, dass im Bewegungs
bereich des HGPLE:
 niemand in die Laufrichtung der beweg
ten Bauteile greift (z. B. durch Schutz
gitter),
 sich keine Fremdgegenstände befinden.
Warnung
Unerwartet schnell bewegte Massen können Personen oder Gegenstände schä
digen (Quetschungen).
SVollziehen Sie die Erstinbetriebnahme des Antriebssystems mit einer
Referenzfahrt und geringen Momenten und Massen.
Im Motorcontroller ist für die Referenzfahrt eine geringe Geschwindigkeit
vorgegeben (1 ... max. 10mm/s).
Inbetriebnahme Durchführung
SVollziehen Sie die Inbetriebnahme mit einer der folgenden Alternativen:
amBedienfeld des Motorcontrollers SFC−DC gemäß dessen Beschreibung
oder
 mit dem Festo Configuration Tool (FCT) und dessen Hilfesystem auf Ihrem PC.
Dabei sind folgende Punkte besonders zu beachten:
 Parametrierung
 Softwareendlagen
 Referenzfahrt
Bild6