Festo HSP Series Reference guide

Kurzübersicht
Brief overview
Handlingmodul
Typ HSP−Ū−AE−IO
Handling module
typeHSP−Ū−AE−IO
 Deutsch
 English
 Español
 Français
 Italiano
 Svenska
691 177
0510NH
Handling module HSP−Ū−AE

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH2
Deutsch 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
English 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Español 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Français 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Italiano 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Svenska 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Edition: 0510NH
Original: de
© (Festo AG&Co.KG, D73726 Esslingen, Germany, 2005)
Internet: http://www.festo.com
E−Mail: [e-mail]

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH Deutsch 3
1 BenutzerhinweiseDeutsch
Hinweis
Diese Kurzübersicht ist Bestandteil des Dokumentati
onspaketes Typ P.BE−HSP−AE−UDOK. Sie dient nur zur
Erstinformation und ersetzt nicht die vollständige
Dokumentation, die als PDF−Datei auf der mitgelieferten
CD−ROM des Dokumentationspaketes enthalten ist
(siehe Tabelle).
SBeachten Sie unbedingt die Informationen und
sicherheitstechnischen Hinweise in der vollständigen
Beschreibung des Handlingmoduls.
SBitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an
Ihren lokalen Festo−Service oder an folgende E−Mail−
Adresse: [e-mail]
Inhalt der CD−ROM Sprache Dateiname 1)
Beschreibungdes Handlingmoduls
TypHSP−...−AE−...
 Installation und Inbetriebnahme
 Steuerungsschnittstelle des
HSP−...−AE−...−IO−...
 usw.
Deutsch
Englisch
Spanisch
Französisch
Italienisch
Schwedisch
541945
541946
541947
541948
541949
541950
d1
g1
e1
f1
i1
s1
1) <Teilenummer> + <Sprachkennung>. Unter dieser Teilenummer auch
als Papierversion erhältlich.
Weitere Informationen finden Sie im Hilfesystem der Konfi
gurationssoftware FCT und in den Bedienungsanleitungen
der Zusatzkomponenten.

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH Deutsch4
Funktion und Anwendung
Bestimmungsgemäß dient das HSP−AE zur automatisierten
Bestückung im Bereich der Handhabungs− und Montage
technik. z−Hub und y−Hub sind unabhängig voneinander
einstellbar.
z
y
 z
 y
Die Motoreinheit besteht aus Gleichstrommotor, Planeten
getriebe, Encoder und integrierter Steuerungselektronik.
Die übergeordnete SPS/IPC wird beim HSP−AE−IO über
digitale Ein−/Ausgänge angeschlossen.
Die Inbetriebnahme und die Positions− und Geschwindig
keitsparametrierung der Verfahrsätze erfolgt:
 mit dem Bedienfeld der Motoreinheit
(Display und 4 Bedientasten)
 oder optional mit der Konfigurationssoftware FCT und
dem PlugIn HSP−AE über die RS232−Schnittstelle.

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH Deutsch 5
1Übergeordnete
Steuerung z.B.
Festo Typ FEC...
2Software−Ebene:
Festo Configuration
Tool (FCT)
3Motor/
Controller−Ebene:
MTR−DCI + Kupplung
4Antriebsebene z.B.
Handlingmodul
HSP−AE−...
1
2
3
4

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH Deutsch6
2 Anzeige− und Anschlusselemente
1
2
3
4
5
Anschluss/LED Beschreibung
1Serielle
Schnittstelle
 M8, 4−polig
 Buchse
RS232−Schnittstelle zur Para
metrierung,Inbetriebnahme,
Diagnose
2  M8, 3−polig
 Buchse
Nicht verwenden. Mit Schutz
kappe verschließen.
3Steuerung  Sub−D 9−polig
 Stecker
Schnittstelle zum Anschluss an
beliebige SPS−Steuerung
4Spannungs−
versorgung
 DSub−9W2
 Stecker
Spannungsanschlussmit
Hochstrom−Kontakten
5LED POWER
 grün
 aus
Betriebsspannung
 Betriebsspannung liegt an
 Keine Betriebsspannung
LED I/F
 grün
 grün/rot
 aus
Positionierstatus (I/F: Interface/Fieldbus)
 Positioniervorgang abgeschlossen (MC)
 Positioniervorgang gestoppt und Freigabe fehlt
 Positionierbetrieb
LED ERROR
 rot
 aus
Fehleranzeige
 Interner Fehler
 Kein interner Fehler festgestellt

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH Deutsch 7
3 Bedienelemente und Menüstruktur
Bedientasten Taste
MENU Aktiviert von der Statusanzeige aus das
Hauptmenu. Menu
ESC Verwirft die aktuelle Eingabe und schaltet
stufenweise zur übergeordneten
Menüebenebzw. Statusanzeige zurück.
EMERG.STOP Bricht den aktuellen Positioniervorgang ab
(>Error mode: MOTOR STOP; mit <Enter>
bestätigen, danach automatisch Rückkehr
zur Statusanzeige).
OK Bestätigt die aktuelle Auswahl bzw.
Eingabe. Enter
SAVE Speichert Parametereinstellungen
dauerhaft im EEPROM.
START Startet einen Positioniervorgang.
<− −> Scrollt innerhalb einer Menüebene zur
Auswahl eines Menübefehles. v
V
EDIT Stellt Parameter ein. V

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH Deutsch8
Menübefehl Beschreibung
[Diagnostic] Anzeige der Systemdaten und der aktuell wirksamen
Einstellungen
[Pos.set table] Anzeige von Parametern der Verfahrsatztabelle
[Limit param] Anzeige von Grenzwerten z.B. v max, Software−Endlagen
[System param] Anzeige von Systemparametern und −daten
[SW information] Anzeige der Betriebssystemversion (Firmware)
[Positioning] 1) 2) Positionierfahr ten zum Test der Verfahrsätze und zur
Referenzierung
[Move pos. set] Start der Positionierfahrt entsprechend dem gewählten
Verfahrsatz
[Homing] Start der Referenzfahrt (Fahrt auf Position 0 = Pick−Position)
[Settings] 1) 2) Parametrierung, Programmierung der Verfahrsätze ...
[HSP setup] [HSP mode] 3) Teachen typischer Pick&Place−Abläufe
(5Standardanwendungen)
[Position set] Editieren der Verfahrsatz−Tabelle
[Position nr.] Nummer des Verfahr
satzes (0...14)
[Pos.set. mode] 5) Absolute oder relative
Positionierung
[Torque] 4) Einfügemoment zur
Drehmomentreduzieru
ng bei Erreichen der
Sollposition
[Position] 3) 5) Sollposition des
Verfahrsatzes
[Velocity] Verfahrgeschwindig 
keit des Verfahrsatzes
[Save...] Parameter im EEPROM
speichern
[Count direction] Umkehr der Zählrichtung
[Delivery status] Alle in [HSP−Setup] vorgenommenen
Einstellungen und alle Verfahrsätze werden
mit den Werkseinstellungen überschrieben.
[HM type] Nur für Service: Auswahl des Handlingmoduls nach Bauart
(z.B.Typ HSP−... oder HSW−...)

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH Deutsch 9
Menübefehl Beschreibung
[Password] Einrichten eines lokalen Kennworts mit 3 Ziffern für Bedienfeld
[HMI control] 1) Voreinstellung der Gerätesteuerung über Bedienfeld
[LCD adjustment] Drehen der Anzeige im Display in 180° Schritten
1) ggf. Passwort−Schutz
2) Steuerungsschnittstelle muss deaktiviert werden, siehe [HMI control]:HMI=on
3) Teach−Betrieb
4) Nur bei absoluter Positionierung möglich
5) Nicht einstellbar für Position 0 und Position 1
4 Hinweise zur Montage und Installation
Warnung
Schalten Sie vor Montage−, Installations− und
Wartungsarbeiten die Spannungsversorgung aus.
Das Handlingmodul wird einbaufertig montiert geliefert:
Empfehlung:
Befestigen Sie das Handlingmodul vorzugsweise
senkrecht mit dem Befestigungsbausatz HMBK−ND und
dem Verbindungswinkel HMBV−ND an einer bzw. zwei
Profilsäulen. Beachten Sie, dass zur stabilen Befestigung
des HSP−25−... zwei Profilsäulen erforderlich sind.
SVermeiden Sie möglichst Beanspruchungen der
Versorgungsleitungen und −schläuche durch Dreh− und
Schwenkbewegungen des Handlingmoduls.

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH Deutsch10
Warnung
Verwenden Sie ausschließlich Stromquellen, die eine
sichere elektrische Trennung der Betriebsspannung
nach IEC/DIN EN 60204−1 gewährleisten. Berücksichti
gen Sie zusätzlich die allgemeinen Anforderungen an
PELV−Stromkreise gemäß IEC/DIN EN 60204−1.
SVerwenden Sie geregelte Netzteile mit hoher
Leistungsreserve (40%), um einen schnellen
Stromanstieg zu ermöglichen:
 HSP−12/16−AE: Spitzenstrom 6 A bei 24 VDC
 HSP−25−AE: Spitzenstrom 10 A bei 24 VDC.
SVerwenden Sie ausschließlich die angegebenen Kabel
(Zubehör) und verschließen Sie nicht verwendete
Anschlüsse mit Schutzkappen.
Elektr. Anschluss HSP−12/16−AE HSP−25−AE
Versorgungsspannung 24 VDC ±10 % *)
Nennstrom Motor 2 A ±20 % 5,1 A ±20 %
Spitzenstrom Motor 3,8 A ±20 % 7 A ±20 %
Versorgungskabel Typ KPWR−MC−1−SUB−9HC−...
Steuerkabel Typ KES−MC−1−SUB−9HC−...
Programmierkabel Typ KDI−MC−M8−SUB−9−...
*) Die Toleranz muss auch noch direkt am Spannungsanschluss
eingehalten werden.

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH Deutsch 11
5 Hinweise zu Inbetriebnahme und Betrieb
Warnung
Verletzungsgefahr.
Fehler bei der Parametrierung können Personen und
Sachschäden verursachen. Zur korrekten Einstellung
der Bezugskoordinaten und des Arbeitsbereiches muss
in folgenden Fällen zwingend eine Referenzfahrt
vorgenommen werden:
 bei Fehler REFERENCE IS NOT DEFINED!
 nach jedem Einschalten der Spannungsversorgung.
Warnung
Verletzungsgefahr
Fehler bei der Parametrierung können Personen und
Sachschäden verursachen, wenn Sie den Regler durch
ein 1−Signal am Eingang ENABLE (Freigabe) freigeben.
SGeben Sie den Regler nur dann frei, wenn das Achs
system fachgerecht installiert und parametriert ist.
SStellen Sie sicher, dass nach Störungen eine Referenz
fahrt durchgeführt wird.
Warnung
Verletzungen oder Beschädigung der Mechanik
SStellen Sie sicher, dass im Verfahrbereich/
Greifbereich:
 niemand hineinfasst,
 sich keine Fremdgegenstände befinden,
 sich keine Schlauchleitungen oder Kabel befinden,
 dass der Arbeitsraum auch für den Betrieb mit
Nutzlast ausreichend bemessen ist.

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH Deutsch12
3
1
2
4
5
6
12 verstellbare Kulissen zur Bahnsteuerung über
Wälzlagerführung
2Schwenkhebel
32 Stellschrauben (y−Hub)
42Linearführungen inKreuzanordnung
52 Anschläge (mit Gummipuffer), je 1 Befestigungsschiene für
Näherungsschalter (optional; Auswertung durch SPS)
62 Stellschrauben (z−Hub)

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH Deutsch 13
Mechanische Inbetriebnahme
Nehmen Sie zuerst die mechanischen Einstellungen vor:
1. Justieren der Endlagen (Einstellung des z−Hubs,
Einstellung des y−Hubs)
2. Einstellung der Gummipuffer bei lautem Anschlagen
(nurGeräuschdämpfung!).
Elektrische Inbetriebnahme (mit Bedienfeld)
1. Teachen Sie den gewünschten HSP mode
(siehe Übersicht auf der nächsten Seite).
 Endlagenfahrt (HSP mode 1)
 Endlagenfahrt mit Zwischenpositionen
(HSP mode 2...5)
2. Optimieren Sie bei Bedarf die Verfahrsätze über die
Verfahrsatztabelle.
3. Parametrieren Sie bei Bedarf zusätzliche Verfahrsätze
über die Verfahrsatztabelle.
4. Testen Sie die Funktion der Steuerungsschnittstelle.
5. Beachten Sie die Hinweise für den Betrieb in der
ausführlichen Beschreibung.
Optional: Inbetriebnahme mit der FCT−Software.

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH Deutsch14
Pick&Place−Bewegung ... Teachen mit ...
... mit Drehmomentumschaltung in
Pos 0 und Pos 1 zur präzisen
Endlagenfahrt auf die Anschläge.
HSP mode 1
01
... mit Wartepositionen (Pos 2 und
Pos 3
)
direkt über dem Werkstück
/
HSP mode 2
Pos
3)
direkt
über
dem
Werkstück/
Werkstückträger, z.B. für Einlege
vorgänge mit unterschiedlichen
01
23
gg
Geschwindigkeiten oder Handling
für unterschiedlich hohe Bauteile.
01
... mit Einrichtposition (Mittelposi
tion Pos 2), z.B. als Abwurfposition
für Schlechtteile
HSP mode 3
2
für Schlechtteile.
0
1
2
... für Einlegevorgänge mit definier
ter Kraft; Drehmomentumschaltung
HSP mode 4
;g
in Pos 2 und Pos 3 zur präzisen
Endlagenfahrt aus den Warte
pos
i
t
i
o
n
e
n
.
01
2
3
positionen
.
... für Einlegevorgänge mit definier
ter Kraft (Drehmomentumschaltung
HSP mode 5
ter Kraft (Drehmomentumschaltung
in Pos 2 und Pos 3) zur präzisen
E dl f hrt aus den Warteposi
2
34
Endlagenfahrt aus den Warteposi
tionen. Zusätzlich Einrichtposition
(Mitt l iti P 2) B l
01
(Mittelposition Pos 2), z.B. als
Abwurfposition für Schlechtteile.

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH English 15
1 User instructionsEnglish
Please note
This brief overview is part of the documentation
package type P.BE−HSP−AE−UDOK. It serves only as
initial information and does not replace the complete
documentation, which is contained as a PDF file on the
CD ROM supplied with the documentation package
(seetable).
SIt is essential that you observe the information and
the safety instructions in the complete manual for the
handling module.
SPlease consult your local Festo Service or write to the
following e−mail address if you have any technical
problems: [e-mail]
Contents of the CD ROM Language File name 1)
Manual for the handling module
typeHSP−...−AE−...
 Installation and commissioning
 Control interface of the
HSP−...−AE−...−IO−...
 etc.
German
English
Spanish
French
Italian
Swedish
541945
541946
541947
541948
541949
541950
d1
g1
e1
f1
i1
s1
1) <part number> + <language code>. Also available in paper version
under this part number.
Further information can be found in the help system of the
FCT configuration software and in the operating instruc
tions for the additional components.

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH English16
Function and application
The HSP−AE has been designed for use in automated
component assembly in handling and fitting systems. The
z−stroke and the y−stroke can be set independently of each
other.
z
y
 z
 y
The motor unit consists of DC motor, planetary gear,
encoder and integrated control electronics.
With the HSP−AE−IO, the higher−order PLC/IPC is connected
via digital inputs/outputs.
Commissioning and the parametrization of the position
and speed of the positioning sets is carried out:
 with the control panel of the motor unit (display and
four operating buttons)
or
optionally with the FCT configuration software and
the HSP−AE PlugIn via the RS232 interface.

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH English 17
1Higher−order
controller e.g. Festo
type FEC...
2Software level:
Festo Configuration
Tool (FCT)
3Motor/
controller level:
MTR−DCI + coupling
4Drive level e. g.
handlingmodule
HSP−AE−...
1
2
3
4

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH English18
2 Display and connecting elements
1
2
3
4
5
Connection/LED Description
1Serial interface  M8, 4−pin
 Socket
RS232 interface for parame
trizing, commissioning and
diagnosing
2  M8, 3−pin
 Socket
Do not use. Seal with
protective cap.
3Controller  Sub−D, 9−pin
 Plug
Interface for connecting any
PLC controller
4Power supply  DSub−9W2
 Plug
Voltage connection with
high−current contacts
5POWER LED
 green
 off
Operating voltage
 Operating voltage applied
Nooperating voltage
I/F LED
 green
 green/red
 off
Positioning status (I/F: Interface/Fieldbus)
 Positioning procedure completed (MC)
 Positioning procedure stopped and enable
missing
 Positioning mode
ERROR LED
 red
 off
Fault display
 Internal fault
Nointernal fault ascertained

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH English 19
3 Operating elements and menu structure
Operating buttons Button
MENU Activates the main menu from the status
display. Menu
ESC Rejects the current entry and switches
back in stages to the higher−order menu
level or status display.
EMERG.STOP Discontinues the current positioning
procedure as from (>Fault mode: MOTOR
STOP; confirm with <Enter>, then automatic
return to the status display).
OK Confirms the current selection or entry.
Enter
SAVE Saves parameter settings permanently in
the EEPROM.
Enter
START Starts a positioning procedure.
<− −> Scrolls within a menu level in order to
select a menu command. v
V
EDIT Sets parameters. V

Festo P.BE−K−HSP−AE−IO 0510NH English20
Menu command Description
[Diagnostic] Displays the system data and the settings currently in effect
[Pos.set table] Displays the parameters of the positioning set table
[Limit param] Displays limit values e.g. vmax, software end positions
[System param] Displays system parameters and system data
[Software
information] Displays the operating system version (firmware)
[Positioning] 1) 2) Positioning travel for testing the positioning sets and for
referencing
[Move pos. set] Starts positioning travel according to the positioning set
selected
[Homing] Starts reference travel (move to position 0 = pick position)
[Settings] 1) 2) Parametrizing, programming the positioning sets ...
[HSP setup] [HSP mode] 3) Teaching typical Pick&Place" sequences
(5 standard applications)
[Position set] Editing the positioning set table
[Position no.] Number of the
positioning set
(0...14)
[Pos.set. mode] 5) Absolute or relative
positioning
[Torque] 4) Insert torque for
reducing the torque
when the nominal
position is reached
[Position] 3)5) Nominal position of
the positioning set
[Velocity] Positioning speed of
the positioning set
[Save...] Save parameters in
EEPROM
[Count direction] Reversing the count direction
[Delivery status] All settings undertaken in [HSP setup]
and all positioning sets are overwritten
with the factory settings.