Festo SPC200 Series User manual

Kurzübersicht
Hinweise zur
Installation und
Inbetriebnahme
des SPC200
Quick reference
Notes on
installing and
commissioning
the SPC200
9904a
392 987

Deutsch 3
English 13
(Festo AG & Co., D-73726 Esslingen, 1999)
SPC200-...
9904a 2

1Benutzerhinweise
Der SPC200 dient, in Verbindung mit den zugehörigen Bau-
gruppen und Modulen, bestimmungsgemäß als Positionier-
steuerung und Lageregler für Pneumatische Achsen sowie als
Positioniersteuerung für elektrische Achsen.
Diese Kurzübersicht enthält eine Zusammenfassung der not-
wendigen Schritte zur Inbetriebnahme eines Positioniersystems
mit Pneumatischen Achsen.
Ausführliche Informationen zum SPC200 finden Sie im Bedie-
ner-Handbuch zum SPC200 (Typ P.BE-SPC200-...). Informatio-
nen zu speziellen Erweiterungsbaugruppen finden Sie in den
Beschreibungen zur jeweiligen Baugruppe.
VORSICHT:
Diese Kurzübersicht richtet sich an ausgebildete Fachleute
der Steuerungs- und Automatisierungstechnik, die Erfahrung
mit der Installation und Inbetriebnahme des SPC200
besitzen.
Beachten Sie unbedingt die sicherheitstechnischen Hinweise
im Bediener-Handbuch zum SPC200, Typ P.BE-SPC200-....
WARNUNG:
Schalten Sie vor Installations- und Wartungsarbeiten folgen-
des in der angegebenen Reihenfolge aus:
1. Druckluftversorgung
2. Last- und Betriebsspannungsversorgung am SPC200 und
ggf. Lastspannungsversorgung am Achsinterface-Strang.
Deutsch
SPC200-...
9904a 3

2Installationshinweise Pneumatische Achse
Systemübersicht
1
2
3
4
5
6
7
Meßsystem
Achsinterface für die erste Achse; Typ SPC-AIF-...
Smart Positioning Controller SPC200; Typ SPC200-...
Achsinterface für die zweite Achse (Optional), Typ SPC-AIF-...
Optional: zusätzliche Module mit insgesamt max.
16 Ein-/Ausgängen (z.B. SPC200-FIO-2E/2A-M8)
Proportional-Wegeventil Typ MPYE-...
Zylinder
2
4
65
73
1
Deutsch
SPC200-...
4 9904a

Hinweise zum Achsinterface-Strang
VORSICHT:
• Nur Originalkabel verwenden.
• Maximal zulässige Kabellänge zwischen den einzelnen
Modulen unbedingt beachten.
• Prüfen Sie, ob ein Abschlußwiderstand Typ KABS-M9-
R100 und/oder eine externe Lasteinspeisung erforderlich
sind (siehe Beschreibung zum SPC200).
1
2
3
4
Kabel für die erste Achse, Typ KSPC-AIF-1-WD
Kabel für die zweite Achse, Typ KVI-CP-1-... oder
KVI-CP-2-... (schleppkettentauglich)
Kabel für weitere Module, Kabeltyp wie unter
2
beschrieben
Buchse für Ventilkabel Typ KMPYE-...
1
2
4
3
Deutsch
SPC200-...
9904a 5

Beschaltungsbeispiel für die Betriebsart Start/Stop
mit Steuerung über eine E/A-Baugruppe
Voraus-
setzungen – Startprogramm im Programmspeicher – Achs-, Applikationsdaten und Hardware eingestellt
– Betriebsart Start/Stop eingestellt
– 1-Signal an ENABLE und STOP
Bedienung
mit Bedienfeld – Start, Stop, Reset über Menü SYSTEM CONTROL am Bedienfeld
Bedienung
über E/A – Start durch steigende Flanke an START – Stop durch 0-Signal an STOP
– Programm fortsetzen durch 1-Signal an STOP
und steigende Flanke an START
– Reset durch 0-Signal an STOP
und steigende Flanke am START-Eingang
– Regler abschalten durch 0-Signal an ENABLE
START (8)
ENABLE (9)
READY (7)
0 V
STOP (7)
24 V
24 L 24 V
Deutsch
SPC200-...
6 9904a

3Inbetriebnahme Pneumatischer Achsen mit WinPISA
Um die Inbetriebnahme von Achsen durchführen zu können,
muß zunächst die gewünschte Hardware-Konfiguration am
SPC200 hergestellt werden.
Schritt 1: Nachbilden der vorhandenen
Hardwarekonfiguration in einem WinPISA-Projekt
Hardwarekonfiguration des SPC200 auslesen (Empfehlung):
1. Online Modus aktivieren (Befehl [Online] [Online Modus]).
Wenn Ihre Hardware-Konfiguration von der gespeicherten Soll-
konfiguration abweicht, erhalten Sie eine Fehlermeldung
(00004001). Prüfen Sie, ob die Status-LEDs aller angeschlosse-
nen Module leuchten und die Module somit erkannt wurden.
Quittieren Sie in diesem Fall die Fehlermeldung mit "Ja". Sofern
sich die Achszuordnung geändert hat, erscheint in einer weite-
ren Meldung, daß hierzu ein Datenreset notwendig ist. Sofern
keine Daten im SPC200 vorhanden sind, die vorher in einem
WinPISA-Projekt gesichert werden sollten, können Sie mit "Wei-
ter" den Daten-Reset ausführen. Nach dem Daten-Reset bzw.
beim Laden des Projekts (siehe Schritt 2) wird die eingestellte
Konfiguration als Sollkonfiguration gespeichert.
Ab Werk ist der SPC200 vorbereitet, die aktuelle Hardware-
Konfiguration in der ersten Einschaltphase selbsttätig als Soll-
konfiguration zu speichern (es erfolgt keine Fehlermeldung).
2. Projekt auslesen (Befehl [Online] [Upload] [Projekt]).
Projektnamen eingeben und bestätigen. Titel eingeben und
bestätigen.
Deutsch
SPC200-...
9904a 7

Oder Hardwarekonfiguration manuell einstellen:
1. Projekt anlegen (Befehl [Datei] [Projekt neu]) bzw. Projekt
öffnen (Befehl [Datei] [Projekt öffnen]).
2. SPC200 ins Projekt einfügen. Hierzu im Projektfenster das
Symbol "Hardware" auswählen und im Menü [Bearbeiten]
den Befehl [Objekt einfügen] wählen. Den Eintrag "SPC200"
auswählen und Auswahl bestätigen.
3. Konfiguration des SPC200 einstellen. (Im Dialogfenster
"SPC200 Konfiguration" Basisgerät und Baugruppen korrekt
einstellen und Auswahl bestätigen).
4. Hardware (Achse oder E/A-Modul) einfügen. Hierzu im Pro-
jektfenster das Symbol des Achsinterface-Strangs bzw. der
Schrittmotor-Anschaltung auswählen und im Menü [Bearbei-
ten] den Befehl [Objekt einfügen] wählen.
Den gewünschten Eintrag "Positionierachse" oder "E/A-Mo-
dul" auswählen. Anschließend die verwendete Achse bzw.
das gewünschte E/A-Modul auswählen. Diesen Vorgang für
alle Komponenten wiederholen.
Pneumatische Achse in Betrieb nehmen:
Schritt 2: Achsspezifische Parameter einstellen und
Projekt in den SPC200 laden (Pneumatische Achse)
1. Achs- und Applikationsdaten einstellen. Hierzu im Projektfen-
ster das Symbol der gewünschten Achse markieren und im
Menü [Bearbeiten] den Befehl [Konfigurieren] wählen. Nun
die Achs- und Applikationsdaten korrekt einstellen. Erläute-
rungen zu den einzelnen Daten finden Sie in der WinPISA-
Hilfe.
Deutsch
SPC200-...
8 9904a

2. Ggf. Achs- und Applikationsdaten für weitere Achsen einstel-
len wie unter 1. beschrieben.
HINWEIS:
Die Reglerdaten werden i.d.R. nicht verändert.
3. Ggf. Online Modus aktivieren (Befehl [Online], [Online Mo-
dus]).
Wenn Ihre Hardware-Konfiguration von der gespeicherten
Sollkonfiguration abweicht, erhalten Sie eine Fehlermeldung
(00004001). Entspricht die eingestellte Konfiguration der tat-
sächlichen Konfiguration, wird diese durch Laden des Pro-
jekts zur Sollkonfiguration.
4. Projekt laden (Befehl [Online] [Download] [Projekt].
Schritt 3: Verschlauchung prüfen (Optional)
Hierzu können Sie den Bewegungstest durchführen (siehe Win-
PISA- bzw. SPC200-Handbuch).
Schritt 4: Statische und ggf. dynamische
Identifikationsfahrt durchführen
Vor der Identifikation:
1. Betriebsdruck korrekt einstellen (Standardeinstellung = 6
bar).
2. An den Eingängen ENABLE und STOP 1-Signal anlegen.
Bei der Erstinbetriebnahme ist zur Reglerfreigabe eine stei-
gende Flanke am Eingang ENABLE erforderlich.
3. Ggf. Online Modus aktivieren (Befehl [Online] [Online Mo-
dus]).
Deutsch
SPC200-...
9904a 9

Identifikation durchführen:
1. Befehl [Online] [Inbetriebnahme] [Identifikation] auswählen.
2. Im Dialogfenster "Identifikation" die gewünschte Achse sowie
die gewünschte Identifikationsart (dynamisch/statisch) aus-
wählen.
WARNUNG:
Bei der Identifikation wird eine Achse mit höchster
Beschleunigung und Geschwindigkeit in Bewegung gesetzt.
Stellen Sie sicher, daß:
- der gesamte Verfahrbereich der Achse frei ist,
- die korrekten Achs- und Applikationsdaten eingestellt sind.
3. Identifikation mit Schaltfläche "Start" starten.
HINWEIS:
Die Identifikation nimmt eine gewisse Zeit in Anspruch.
Schritt 5: Meßsystem kalibrieren (Optional)
Bei Bedarf Meßsystem kalibrieren (siehe WinPISA- bzw.
SPC200-Handbuch).
Schritt 6: Achse manuell verfahren (Optional)
Funktionsfähigkeit des Reglers und Wirksamkeit der Software-
endlagen prüfen (siehe WinPISA- bzw. SPC200-Handbuch).
Deutsch
SPC200-...
10 9904a

Schritt 7: Testprogramm eingeben
1. Programm anlegen und öffnen. Hierzu das Softwaresymbol
markieren und im Menü [Bearbeiten] den Befehl [Objekt ein-
fügen] wählen. Im Dialogfenster "Neues Programm" Pro-
grammnummer (0), Titel und ggf. Beschreibung zum Pro-
gramm eingeben und Eingabe bestätigen. Oder bestehen-
des Programm öffnen.
2. Im Programmfenster das Programm eingeben, z.B.:
N000 G01 X50 FX50 ;Pos. 50 ggf. anpassen!
N001 G01 X200 FX50 ;Pos. 200 ggf. anpassen!
N002 M30 ;Programmende
3. Bei Bedarf Syntaxprüfung durchführen (Befehl [Übersetzen]
[Syntaxprüfung]).
4. Programm in den SPC200 laden (Befehl [Online] [Download]
[Programme], Programm auswählen, bestätigen mit "Ok").
Schritt 8: Betriebsart und Startprogramme einstellen
1. Ggf. Online Modus aktivieren (Befehl [Online] [Online Mo-
dus]).
2. Im Projektfenster das Symbol "SPC200-.." markieren und
das Dialogfenster "SPC200 Konfiguration" öffnen (Befehl
[Bearbeiten] [Konfigurieren].
3. In der Registerkarte "Betriebsart/Startprogramme" die Be-
triebsart und die Startprogramme einstellen.
Deutsch
SPC200-...
9904a 11

Empfehlung (zur Erstinbetriebnahme):
Eingegebenes Testprogramm als Startprogramm A festle-
gen. Startprogramm B deaktivieren (Startpr. B=***).
Die Betriebsart Start/Stop einstellen. Programme lassen sich
dann unabhängig von einer übergeordneten SPS/IPC z.B.
mit dem Bedienfeld steuern (leichtere Testmöglichkeiten).
4. Einstellungen mit "Download" in den SPC200 laden.
5. Übernehmen der Einstellungen mit "Ok". Änderungen im
Projekt speichern (bei aktivem Projektfenster Befehl [Datei]
[Speichern]).
Schritt 9: Programm im Debug Modus oder im Dauerlauf
testen
Voraussetzungen:
– Programm im Programmspeicher
– Achs- und Applikationsdaten eingestellt und Projekt in den
SPC200 geladen.
– Betriebsart Start/Stop und Startprogramm eingestellt.
– An ENABLE und STOP liegt 1-Signal an.
Programm im Debug Modus testen
•Programm testen mit Hilfe des Debug Modus in WinPISA
(Befehl [Online] [Achsen steuern] oder mit dem Bedienfeld
(Menü TEST/DIAG, Befehl SINGLE STEP).
Programm starten
•Programm starten durch steigende Flanke am START-Ein-
gang oder mit dem Bedienfeld (Menü SYSTEM CONTROL,
Befehl START SYSTEM).
Deutsch
SPC200-...
12 9904a

1User instructions
The SPC200 is designed for use in conjunction with the acces-
sory modules (in the rack and as field devices) as positioning
controller and closed loop controller for pneumatic axes as well
as positioning controller for electric axes.
This quick reference contains a summary of the steps required
for commissioning a positioning system with pneumatic axes.
More detailed information on the SPC200 can be found in the
user manual for the SPC200 (type P.BE-SPC200-...). Informa-
tion on special extension modules can be found in the manuals
for the relevant module.
CAUTION
This quick reference is directed at engineers who are trained
in control and automation technology and who are experi-
enced in installing and commissioning the SPC200.
Please observe strictly the safety instructions in the SPC200
user manual, type P.BE-SPC200-...
WARNING
Switch off the following in the order specified before carrying
out installation and maintenance work:
1. the compressed air supply
2. the load and operating voltage supply to the SPC200
and, if necessary, the load voltage supply to the axis
interface string.
English
SPC200-...
9904a 13

2Installing the pneumatic axis
System overview
1
2
3
4
5
6
7
Measuring system
Axis interface for the first axis; type SPC-AIF-...
Smart Positioning Controller SPC200; type SPC200-...
Axis interface for the second axis (optional), type SPC-AIF-...
Optional: additional modules with max. 16 inputs/outputs
altogether (e.g. SPC200-FIO-2E/2A-M8)
Proportional directional valve type MPYE-...
Cylinder
2
4
65
73
1
English
SPC200-...
14 9904a

Notes on axis interface string
CAUTION
• Use only original cables.
• Observe the maximum permitted cable lengths between
the individual modules on the axis interface.
• Check if a terminating resistor type KABS-M9-R100 and/or
an external load voltage supply is necessary (see SPC200
manual).
1
2
3
4
Cable for the first axis, type KSPC-AIF-1-WD
Cable for the second axis, type KVI-CP-1-... or KVI-CP-2-...
(can be used with drag chains)
Cable for further modules, type of cables as under
2
Valve connection for cable type KMPYE-...
1
2
4
3
English
SPC200-...
9904a 15

Example of connection diagram for start/stop operating
mode controlled via an I/O module
Requirements – Start program in program memory
– Axes data, application data and hardware set
– Start/stop operating mode set
– 1-signal at ENABLE and STOP
Operation with
operating
panel
– Start, stop, reset via menu SYSTEM CONTROL
at the operating panel
Operation via
I/Os – Start with positive edge at START input – Stop with 0-signal at STOP
– Start/continue programs with 1-signal at STOP
and rising edge at START input
– Reset with 0-signal at STOP and positive edge
at START
– Switch off controller with 0-signal at ENABLE
START (8)
ENABLE (9)
READY (7)
0 V
STOP (7)
24 V
24 L 24 V
English
SPC200-...
16 9904a

3Commissioning pneumatic axes with WinPISA
In order to commission axes, the desired hardware configura-
tion must first be set on the SPC200.
Step 1: Simulate the existing hardware configuration in a
WinPISA project
Read out hardware configuration of the SPC200
(recommendation):
1. Activate online mode (command [Online] [Online mode]).
If your hardware configuration differs from the saved reference
configuration, you will receive an error message (00004001).
Check that the status LEDs of all the connected modules light
up and that the modules are thereby recognised. In this case,
acknowledge the error message with "Yes." If the axis assign-
ment has been modified, a further message will inform you
that a data reset is required. If there are no data in the
SPC200 which should be saved in a WinPISA project, you can
carry out a data reset with "Continue." After the data reset, or
when the project is loaded (see step 2), the set configuration
will be saved as the reference configuration.
When leaving the factory, the SPC200 is prepared for saving
the current hardware configuration in the first start-up phase
automatically as the reference configuration (there is no error
message).
2. Read out project (command [Online] [Upload] [Project]).
Enter the project name and confirm. Enter the title and con-
firm.
English
SPC200-...
9904a 17

Or set hardware configuration manually:
1. Create project (command [File] [New project]) or open pro-
ject (command [File] [Open project]).
2. Insert the SPC200 into the project. To do this, select the
icon "Hardware" in the project window and the command [In-
sert object] in the menu [Edit]. Then select the entry
"SPC200" and confirm.
3. Set the configuration of the SPC200. (Set the basic unit and
modules correctly in the dialogue window "SPC200 configu-
ration" and confirm the selection).
4. Insert hardware (axis or I/O module). To do this, select the
icon for the axis interface string or for the stepping motor
interface in the project window and select the command [In-
sert object] in the menu [Edit].
Then select the desired entry "Positioning axis" or "I/O mo-
dule." Then select the axis used or the desired I/O module.
Repeat this procedure for all the components.
Commissioning a pneumatic axis
Step 2: Set the axis-specific parameters and load the
project into the SPC200 (pneumatic axis)
1. Set the axis and appplication parameters. To do this, mark
the icon for the desired axis in the project window and select
the command [Configure] in the menu [Edit]. Now set the
axis and application parameters correctly. You will find ex-
planations on the individual parameters in the WinPISA help.
English
SPC200-...
18 9904a

2. If necessary, set the axis and application parameters for
further axes as described under 1.
PLEASE NOTE
Controller parameters are not usually modified.
3. If necessary, activate online mode (command [Online], [On-
line mode]).
If your hardware configuration differs from the saved refer-
ence configuration, you will receive an error message
(00004001). If the set configuration corresponds to the ac-
tual configuration, this will become the reference configura-
tion when the project is loaded.
4. Load the project (command [Online] [Download] [Project].
Step 3: Check tubing (optional)
To do this you can carry out the movement test (see WinPISA
or SPC200 manual).
Step 4: Carry out the static and, if necessary, the dynamic
identification travel
Before identification:
1. Set the correct operating pressure (standard setting = 6 bar).
2. Apply a 1-signal to the inputs ENABLE and STOP. During
the first commissioning, a rising edge is required at the
ENABLE input to enable the controller.
3. If necessary, activate online mode (command [Online] [On-
line mode]).
English
SPC200-...
9904a 19

Carry out the identification:
1. Select the command [Online] [Commissioning] [Identifica-
tion].
2. Select the desired axis and the desired type of identification
(dynamic/static) in the dialogue window "Identification."
WARNING
During identification, an axis is set in motion with the highest
acceleration and at the highest speed. Make sure that:
– the complete positioning range of the axis is free
– the correct axis and application parameters are set.
3. Start the identification with the button "Start."
PLEASE NOTE
The identification requires a certain amount of time.
Step 5: Calibrate the measuring system (optional)
If necessary, calibrate the measuring system (see WinPISA or
SPC200 manual).
Step 6: Move the axis manually (optional)
Check the functionability of the controller and the effectiveness
of the software end positions (see WinPISA or SPC200 ma-
nual).
English
SPC200-...
20 9904a