Festo HGPD User manual

Parallelgreifer HGPD
Festo SE & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
++49/711/347-0
www.festo.com
Bedienungsanleitung 756833
1102NH
Original: de
Parallelgreifer HGPD Deutsch..........................................
Warnung
Bei Inbetriebnahme und Betrieb:
Bewegte Massen schädigen u. U. Personen (Quetschungen) oder Gegenstände.
• Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich:
– niemand zwischen die Greiffinger fasst,
– sich keine Fremdgegenstände befinden (z. B. durch Schutzgitter).
Beim Entlüften (ohne Greifkraftsicherung):
• Stellen Sie sicher, dass der Greifer keine Nutzlast festhält.
Damit vermeiden Sie, dass eine Masse plötzlich nach unten fällt.
Bei Demontage des Kolbendeckels:
Hohe Federkräfte schleudern den Kolbendeckel beim HGPD-…-G… nach außen
(Verletzungsgefahr, Fig. 10).
• Berücksichtigen Sie, dass der Kolbendeckel mit bis zu 1400 N vorgespannt ist.
Hinweis
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifiziertem Fachpersonal, gemäß
Bedienungsanleitung.
1
2
3
4
7
6
8
5
Fig. 1: Bedienteile und Anschlüsse
1 Funktion und Anwendung
Durch wechselseitige Belüftung der Druckluftanschlüsse 5und 6(bzw. Alterna-
tivanschlüsse 1) bewegt sich ein interner Kolben hin und her. Eine Mechanik über-
trägt die Bewegung des Kolbens auf die Greifbacken 7, an denen Greiffinger be-
festigt werden.
Das Schließen bzw. Öffnen der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen- oder
Innenkontur (doppeltwirkend). In Verbindung mit der integrierten Rückstellfeder
kann der HGPD-…-G… auch einfachwirkend und zur Greifkraftsicherung eingesetzt
werden. Wird der Greifer entlüftet, bewirkt diese Feder die Rückstellung von Greif-
backen und Kolben in die Ausgangsposition:
– Greiffinger geöffnet bei HGPD-…-G1
– Greiffinger geschlossen bei HGPD-…-G2.
Der Parallelgreifer HGPD-… wird bestimmungsgemäß zum Greifen und Festhalten
von Nutzlasten eingesetzt.
2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
• Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit denen Ihres
Einsatzfalls (z. B. Drücke, Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen, Geschwin-
digkeiten). Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben
des Produkts gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.
• Berücksichtigen Sie die Umgebungsbedingungen am Einsatzort.
Korrosive Umgebungen vermindern die Lebensdauer des Produkts (z. B. Ozon).
• Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungsgemäßer Aufbereitung (11 Technische
Daten).
• Behalten Sie das einmal gewählte Medium über die gesamte Produktlebens-
dauer bei. Beispiel: immer ungeölte Druckluft verwenden.
• Belüften Sie Ihre gesamte Anlage langsam. Dann treten keine unkontrollierten
Bewegungen auf. Zur langsamen Einschaltbelüftung dient das Einschaltventil
HEL.
• Berücksichtigen Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des Techni-
schen Überwachungsvereins oder entsprechende nationale Bestimmungen.
• Entfernen Sie alle Transportvorkehrungen wie Folien, Kappen, Kartonagen (mit
Ausnahme von evtl. Verschlusselementen in den pneumatischen Anschlüssen).
Die Verpackungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis
(Ausnahme: Ölpapier = Restmüll).
• Verwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Veränderung.
• Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise am Produkt und in den
zugehörigen Bedienungsanleitungen.
• Berücksichtigen Sie die Toleranz der Anziehdrehmomente.
Ohne spezielle Angabe beträgt die Toleranz ±20 %.
• Berücksichtigen Sie das Gewicht des Produkts. Es wiegt bis zu 7,5 kg.
3Einbaumechanisch
Hinweis
Zu große Anziehdrehmomente bei der
Montage zerstören den Greifmechanis-
mus.
• Achten Sie auf die Anziehdrehmo-
mente, die maximal zulässig sind.
• Achten Sie auf die maximal zulässi-
gen Werte folgender Kenngrößen
(11 Technische Daten):
–KraftFz
– Momente Mx, My und Mz. Fig. 2
ZurMontagederGreiffinger
1. Positionieren Sie die Greiffinger mit
Zentrierhülsen 9an der Passung
des Greifbackens.
2. Befestigen Sie die Greiffinger mit je
zwei Befestigungsschrauben aJ an
den Gewindebohrungen.
Die Kenngrößen entnehmen Sie der
folgenden Tabelle.
9
aJ
Fig. 3
Baugröße 16 20 25 35 40 50 63 80
Passungs-∅Zylinderstift [H8] [mm] 2 –
Passungs-∅Zentrierhülse [H8] 9[mm] – 5 7 9 9 12 12 15
Schraube aJ M2,5 M3 M4 M6 M6 M6 M8 M10
Anziehdrehmoment aJ [Nm] 0,8 1,2 310 10 10 24 47
Fig. 4
Bei Verwendung von Näherungsschaltern:
• Beachten Sie folgende Punkte:
– Störeinflüsse durch ferritische Anbauteile (z. B. durch Befestigungsschrauben
aus ferritischem Stahl).
– Gegebenenfalls überstehende Näherungsschalter.
Bei Abfrage beider Kolben-Endlagen:
• Schieben Sie beide Näherungsschalter in getrennte Nuten 3.
• Achten Sie auf genügend Platz für die Anschlusselemente.
Zur Montage des Greifers:
• Befestigen Sie den HGPD wie folgt:
1. Drücken Sie zwei Zentrierstifte oder
Zentrierhülsen aB in die Passungen.
2. Platzieren Sie den Greifer auf der
Anschlussfläche.
3. Drehen Sie die Schrauben aA/aC zur
Befestigung ein.
Die Kenngrößen entnehmen Sie der
folgenden Tabelle:
aA
aC
aB
Fig. 5

Baugröße 16 20 25 35 40 50 63 80
Passungs-∅[H8] Zentrierstift [mm] 23445668
Passungs-∅[H8] Zentrierhülse aB [mm] 5577912 12 12
Schraube für Befestigung von oben aA M2,5 M3 M4 M4 M5 M6 M6 M8
Anziehdrehmoment [Nm] 0,8 1,2 33610 10 24
Schraube für Befestigung von unten aC M3 M4 M5 M5 M6 M8 M8 M10
Anziehdrehmoment [Nm] 1,2 36610 24 24 47
Fig. 6
4 Einbau pneumatisch
Hinweis
VerschmutzungenindenAnschlüssenkönnendieFunktionbeeinträchtigen.
• Stellen Sie sicher, dass die Anschlüsse und Schlauchleitungen frei von
Schmutzpartikeln und Fremdkörpern sind.
• Prüfen Sie die Notwendigkeit eines Rückschlagventils HGL. Bei schlagartigem
Druckabfall vermeiden Sie damit ein plötzliches Abwärtsfallen der Nutzlast.
• Verschlauchen Sie den HGPD an den Druckluftanschlüssen (11 Technische
Daten).
Greifart (Nutzlast) Außengreifend Innengreifend
Anschluss 6(Fig. 1) Öffnen Schließen
Anschluss 5(Fig. 1) Schließen Öffnen
Anschluss 4(Fig. 1) Sperrluft (max. 0,5 bar)
Fig. 7
Bei Verwendung langer und schwerer Greiffinger:
• Verwenden Sie je ein Drossel-Rückschlagventil GRLA direkt in den Druckluftan-
schlüssen. Diese bestimmen die Öffnungs- und Schließzeit (und damit die Lager-
belastung) der Greiffinger.
Im Fall von kurzen und leichten Greiffingern ermöglichen die im Greifer einge-
bauten Festdrosseln einen Verzicht auf eine zusätzliche, externe Drosselung
(Katalogangaben unter www.festo.com/catalogue).
5 Inbetriebnahme
Hinweis
• Achten Sie auf die zulässigen Werte (Katalogangaben) für:
– die maximale Greifkraft (abhängig von Haltekraft und Haltepunkt)
– die zul. Gewichtskraft der Greiffinger inAbhängigkeit der Öffnungs-/Schließzeit.
Die Gewichtskraft der Greiffinger sollte berechnet worden sein.
Zur Einstellung der Öffnungs-/Schließzeit bei langen und schweren Greiffingern:
• Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA:
– zunächst ganz ein,
– dann wieder etwa eine Umdrehung heraus.
• Starten Sie einen Probelauf in der angegebenen Reihenfolge:
Probelauf Prüfungen
Ohne Nutzlast – Richtige Zuordnung der Druckluftanschlüsse
– Zulässige Greifgeschwindigkeit
– Sichere Funktion der Näherungsschalter
Mit Nutzlast – Sicheres Festhalten der Nutzlast
Fig. 8
1. Horchen Sie auf das Anschlagen des Kolbens:
Kolbenanschlag: weich Kolbenanschlag: hart
Probelauf mit Schritt 2 und 3 fortsetzen Drosselschraube eine Umdrehung eindrehen.
Die maximale Greifgeschwindigkeit ist erreicht.
Probelauf beenden
Fig. 9
2. Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA um eine
Umdrehung heraus.
3. Wiederholen Sie Schritt 1 und 2 bis die gewünschte Greifgeschwindigkeit
erreicht ist.
4. Beenden Sie den Probedurchlauf.
5. Entlüften Sie den Greifer.
6 Bedienung und Betrieb
• Vermeiden Sie den Kontakt des HGPD mit:
– aggressiven Medien
– Schleifstäuben
– glühenden Funken oder Spänen.
Diese zerstören den HGPD.
7WartungundPflege
• Fetten Sie den HGPD nach 5 Mio. Schaltspielen am Schmiernippel.
Zulässiges Schmierfett ist Molycote BR2 plus (bei Bedarf, beiliegenden
Schmiernippel in die Anschlussbohrung 4eindrehen).
• Reinigen Sie das Produkt bei Bedarf außen mit einem weichen Lappen.
Zulässiges Reinigungsmedium ist Seifenlauge, max. +60 °C.
8 Ausbau und Reparatur
Warnung
(U)
(R)
(T)
Fig. 10
(S)
Verletzungsgefahr durch umherfliegende Teile!
Vorgespannte Federn im Innern des HGPD-…-G… ent-
spannen sich bei der Demontage möglicherweise
schlagartig.
• Berücksichtigen Sie, dass der Kolben/Deckel mit
bis zu 1400 N vorgespannt ist.
• Sichern Sie den Deckel (T) mit einer Haltevorrich-
tung beim Lösen der Schrauben (U) [HGPD-…-G1].
• Sichern Sie den Kolben (R) mit einer Haltevorrich-
tung beim Lösen der Schraube (S) [HGPD-…-G2].
• Entlüften Sie zum Ausbau die Anlage und das Produkt.
• Empfehlung: Schicken Sie das Produkt an unseren Reparaturservice.
Dadurch werden erforderliche Feinabstimmungen und Prüfungen besonders
berücksichtigt.
• Informationen über Ersatzteile und Hilfsmittel finden Sie unter:
www.festo.com/spareparts
9Zubehör
Hinweis
• Wählen Sie bitte das entsprechende Zubehör aus unserem Katalog
www.festo.com/catalogue
10 Störungsbeseitigung
Störung Mögliche Ursache Abhilfe
Greifer kann Masse
nicht festhalten
Eingangsdruck zu gering Eingangsdruck erhöhen (nur bis zum max.
zulässigen Wert)
Druckpunkt der Greiffinger zu
weit außen
Verlagerung des Druckpunkts nach innen
Zu große Masse Größeren Greifer wählen
Näherungsschalter
zeigt Greifer-
zustand nicht an
Näherungsschalter nicht
justiert
Überprüfung der Lage und Kalibrierung
des Näherungsschalters
Kabelbruch Näherungsschalter austauschen
Greifer öffnet /
schließt nicht
Druckluft fehlt Überprüfung der Druckluftanschlüsse
Greifer defekt HGPD zu Festo schicken
Zu große Fettmenge im Greifer Bohrung 4kurzzeitig öffnen und Greifer
einmal takten
Fig. 11
11 Technische Daten
Baugröße 16 20 25 35 40 50 63 80
Funktionsweise doppeltwirkender Parallelgreifer
Betriebsmedium gefilterte Druckluft, geölt oder ungeölt
Einbaulage beliebig
Betriebsdruck –[bar] 3…8
G… [bar] 4…8
Pneumatischer Anschluss (seitlich) 5/6M5 M5 M5 M5 M5 GÁGÁG¼
Anziehdrehmoment [Nm] 1,5 10 15
Pneumatischer Anschluss (unten) 1M3 M5
Anziehdrehmoment [Nm] 0,7 1,5
Umgebungstemperatur [°C] +5 … +60
Lagertemperatur [°C] –20 … +80
Max. Kraft am Greifbacken Fz stat. [N] 150 250 500 750 1200 2000 3000 6000
Max. Moment am Greifbacken statisch
Mx [Nm] 812 30 40 70 90 120 170
My [Nm] 4 7 25 30 45 60 80 130
Mz [Nm] 3615 25 35 50 65 110
Wiederholgenauigkeit [mm] .0,03 .0,04 .0,05
Max. Austauschgenauigkeit [mm] .0,2
Werkstoffinformation
Gehäuse, Deckel Aluminium, eloxiert
Schrauben, Abschlussdeckel Stahl, rostfrei
Greifbacken Stahl, gehärtet
O-Ring, Kolbendichtungen Nitrilkautschuk
Produktgewicht –[kg] 0,1 0,16 0,33 0,57 1,04 1,77 3,37 6,25
G… [kg] 0,12 0,18 0,36 0,68 1,22 2,15 4,00 7,48
Fig. 12

Parallel gripper HGPD
Festo SE & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
++49/711/347-0
www.festo.com
Operating instructions 756833
1102NH
Original: de
Parallel gripper HGPD English..........................................
Warning
During commissioning and operation:
Moving masses can cause injury to people (danger of crushing) or damage to
property.
• Use a protective screen to make sure that:
– no one can place their hands between the gripper fingers,
– there are no objects in the gripping area (e.g. by means of a protective guard)
When exhausting (without gripping force backup):
• Make sure that the gripper is not holding a working load.
In this way you can prevent a working load from falling down suddenly.
When dismounting the piston cap:
High spring forces cause the piston cap on the HGPD-…-G… to fly outward
(danger of injury, Fig. 10).
• Please ensure that the piston cap is preloaded to 1400 N.
Note
Installation and commissioning is to be carried out only by qualified personnel in
accordance with the operating instructions.
1
2
3
4
7
6
8
5
Fig. 1: Control sections and connections
1 Function and application
When the compressed air connections 5and 6(or alternative connections 1)
are pressurised alternately, an internal piston is moved backwards and forwards.
A mechanism transfers the movement of the piston to the gripper jaws 7,to
which gripper fingers are fastened.
The opening and closing action of the gripper fingers enables them to grasp work-
ing loads by their outer or inner contour (double-acting). In conjunction with the
integrated reset spring, the HGPD-…-G… can also be operated in single-acting
mode and for locking the gripping force. If the gripper is exhausted, this spring
returns the gripper jaws and pistons to their initial positions:
– Gripper finger open on HGPD-…-G1
– Gripperfingerclosed onHGPD-…-G2.
The parallel gripper HGPD-… is intended for gripping and holding work loads.
2 Requirements for product use
• Compare the maximum values specified in these operating instructions with
your actual application (e.g. pressures, forces, torques, temperatures, masses,
speeds). Only observance of the load limits allows operation of the product in
compliance with the relevant safety regulations.
• Take into consideration the ambient conditions at the location of use.
Corrosive elements in the environment (e.g. ozone) will reduce the service life of
the product.
• Ensure that the compressed air is properly prepared (11 Technical Data).
• Maintain the selected medium for the complete service life of the product. Ex-
ample: Always use non-lubricated compressed air.
• Pressurise your entire system slowly. This ensures that there will not be any
uncontrolled movements. For slow start-up pressurisation, use on-off valve HEL.
• Comply with the regulations of the German Technical Control Board (TÜV), trade
association or relevant national regulations.
• Remove all transport packaging such as foils, caps and cartons (except for any
plugs in the pneumatic connections).
It is intended that the packaging be recycled on the basis of its constituent ma-
terials (exception: oiled paper = general waste).
• Use the product in its original state without any unauthorised modifications.
• Note the warnings and instructions on the product and in the relevant operating
instructions.
• Take the tolerance of the tightening torques into account.
Unless otherwise specified, the tolerance is ±20%.
• Take the product's weight into account. It weights up to 7.5 kg.
3 Mechanical installation
Note
Excessive tightening torques during
fitting will damage the gripper
mechanism.
• Make sure that the maximum per-
missible tightening torques are not
exceeded.
• Observe the maximum permitted
values for the following characteri-
stics (11 Technical Data):
–ForceFz
– Torques Mx, My and Mz Fig. 2
Fitting the gripper fingers
1. Position the gripper fingers with the
centring sleeves on the fitting hole
9of the gripper jaw.
2. Fasten the gripper fingers with two
fastening screws aJ eachtothe
threaded holes.
Please refer to the following table for
thevariablevalues.
9
aJ
Fig. 3
Size 16 20 25 35 40 50 63 80
Fitting hole ∅cylindrical dowel
pin [H8]
[mm] 2 –
Fitting hole ∅centring sleeve
[H8]
9[mm] – 5 7 9 9 12 12 15
Screw aJ M2.5 M3 M4 M6 M6 M6 M8 M10
Tightening torque aJ [Nm] 0.8 1.2 310 10 10 24 47
Fig. 4
If proximity sensors are used:
• Please check the following points:
– Interference caused by ferritic mounting parts (e.g. by mounting screws made
of ferritic steel)
– Possibly protruding proximity sensors.
When sensing both piston end positions:
• Push the proximity switches into separate grooves 3.
• Make sure there is sufficient room for the connection elements.
Fitting the gripper:
• Fasten the HGPD as follows:
1. Press two centring pins or centring
sleeve aB into the fitting holes.
2. Place the gripper on the connecting
surface.
3. Fasten with the screws aA/aC.
Please refer to the following table for
the characteristics:
aA
aC
aB
Fig. 5

Size 16 20 25 35 40 50 63 80
Fitting hole ∅[H8] centring pin [mm] 23445668
Fitting hole ∅[H8] centring
sleeve aB
[mm] 5577912 12 12
Screw for mounting from above aA M2.5 M3 M4 M4 M5 M6 M6 M8
Tightening torque [Nm] 0.8 1.2 33610 10 24
Screw for mounting from below aC M3 M4 M5 M5 M6 M8 M8 M10
Tightening torque [Nm] 1.2 36610 24 24 47
Fig. 6
4 Installing the pneumatic system
Note
Dirt in the connections can impair functioning.
• Make sure that the connections and tubing are free from dirt particles and
foreign matter.
• Check whether an HGL non-return valve is required. In this way you can prevent
the work load from sliding down if there is a sudden drop in pressure.
• Connect the tubing of the HGPD to the compressed air connections
(11 Technical Data).
Gripping type
(working load)
External gripping Internal gripping
Connection 6(Fig. 1) Open Close
Connection 5(Fig. 1) Close Open
Connection 4(Fig. 1) Sealing air (max. 0.5 bar)
Fig. 7
If using long and heavy gripper fingers:
• Use a one-way flow control valve GRLA directly at the compressed air supply
ports. These determine the opening and closing time (and therefore the bearing
loading) of the gripper fingers.
If short and light gripper fingers are used, the restrictors built into the gripper
eliminate the need for an additional, external restrictor. (Catalogue specifica-
tions under www.festo.com/catalogue).
5 Commissioning
Note
• Observe the permitted values (catalogue specifications) for:
– the maximum gripping force (dependent on the holding force and holding
point)
– the permissible weight force of the gripper fingersdependingon the openingand
closing time. The weight force of the gripper fingers should be calculated.
Setting the opening/closing time for long and heavy gripper fingers:
• First tighten the restrictor screws of the up-stream GRLA:
– completely,
– then loosen one turn.
• Start a test run using the specified sequence:
Tes t run Tes ts
Without load – Correct assignment of the compressed air connec-
tions
– Permitted gripper speed
– Secure function of the proximity sensors
With load – Loadisgrippedfirmly
Fig. 8
1. Listen to the knocking of the piston:
Piston stop: Soft Piston stop: Hard
Continue test run with steps 2 and 3 Unscrew the resistors one turn.
The maximum gripping speed is reached.
Finish the test run
Fig. 9
2. Unscrew the restrictor screws of the up-stream GRLA one turn.
3. Repeat steps 1 and 2 until the desired gripper speed has been reached.
4. Finish the test run.
5. Exhaust the gripper.
6Operation
• Avoid the HGPD coming into contact with the following:
– contaminated media
– grinding dust
– glowing sparks or chips.
ThesewilldamagetheHGPD.
7 Service and maintenance
• Grease the HGPD after 5 million switching cycles at the lubrication nipple.
Permitted grease is Molycote BR2 plus (if necessary, twist the supplied
lubrication nipple into the port 4).
• If the product is dirty, clean the exterior with a soft cloth.
The permitted cleaning agent is soap suds, max. +60 °C.
8 Disassembly and repair
Warning
(U)
(R)
(T)
Fig. 10
(S)
Danger of injury from parts flying through the air!
Preloaded springs inside the HGPD-…-G… may
release suddenly during dismounting.
• Please ensure that the piston/cap is preloaded to
1400 N.
• Secure the end cap (T) with a holding device when
loosening the screws (U) [HGPD-…-G1].
• Secure the piston (R) with a holding device when
loosening the screw (S) [HGPD-…-G2].
• For disassembly, exhaust the system and the product.
• Recommendation: Send the product to our repair service.
This ensures that special attention will be paid to the necessary fine adjust-
ments and inspections.
• Information on spare parts and aids can be found under:
www.festo.com/spareparts
9 Accessories
Note
• Please select the appropriate accessories from our catalogue
www.festo.com/catalogue
10 Eliminating malfunctions
Malfunction Possible cause Remedy
Gripper cannot hold
load firmly
Supply pressure too low Increase supply pressure (up to max.
permitted value)
Centre of pressure of gripper
finger too far outwards
Shift centre of pressure inwards
Mass too large Select larger gripper
Proximity sensor
does not
show gripper status
Proximity sensor not adjusted Check position and calibration of
proximity sensor
Wire break Replace proximity sensor
Gripper does not
open/close
No compressed air Checking the compressed air supply ports
Gripper defective Return HGPD to Festo
Toomuchgreaseinthe
gripper
Briefly open hole 4and clock the
gripper once
Fig. 11
11 Technical data
Size 16 20 25 35 40 50 63 80
Mode of operation Double-acting parallel grippers
Operating medium Filtered compressed air, lubricated or unlubricated
Mounting position Any
Operating pressure –[bar] 3…8
G… [bar] 4…8
Pneumatic connection (lateral) 5/6M5 M5 M5 M5 M5 GÁGÁG¼
Tightening torque [Nm] 1.5 10 15
Pneumatic connection (underneath) 1M3 M5
Tightening torque [Nm] 0.7 1.5
Ambient temperature [°C] +5 … +60
Storage temperature [°C] –20 … +80
Maximum force on the gripper jaw
Fz stat.
[N] 150 250 500 750 1200 2000 3000 6000
Maximum torque on gripper jaw, static
Mx [Nm] 812 30 40 70 90 120 170
My [Nm] 4 7 25 30 45 60 80 130
Mz [Nm] 3615 25 35 50 65 110
Repetition accuracy [mm] .0.03 .0.04 .0.05
Max. interchangeability [mm] .0.2
Information on materials
Housing, cover Aluminium, anodised
Screws, end cap Stainless steel
Gripper jaw Hardened steel
O-ring, piston seals Nitrile rubber
Product weight –[kg] 0.1 0.16 0.33 0.57 1.04 1.77 3.37 6.25
G… [kg] 0.12 0.18 0.36 0.68 1.22 2.15 4.00 7.48
Fig. 12