Festo DHPS User manual

Parallelgreifer DHPS
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
++49/711/347-0
www.festo.com
Bedienungsanleitung 754908
1012NH
Original: de
Parallelgreifer DHPS Deutsch..........................................
Warnung
Bei Inbetriebnahme und Betrieb:
Bewegte Massen schädigen u. U. Personen (Quetschungen) oder Gegenstände.
• Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich:
– niemand zwischen die Greiffinger fasst,
– sich keine Fremdgegenstände befinden (z. B. durch Schutzgitter).
Beim Entlüften (ohne Greifkraftsicherung):
• Stellen Sie sicher, dass der Greifer keine Nutzlast festhält.
Damit vermeiden Sie, dass eine Masse plötzlich nach unten fällt.
Bei Demontage des Greifers:
Hohe Federkräfte schleudern die Bauteile beim DHPS-…-NO/-NC nach außen
(Verletzungsgefahr).
• Berücksichtigen Sie, dass der Kolben mit bis zu 200 N vorgespannt ist.
Hinweis
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifiziertem Fachpersonal, gemäß
Bedienungsanleitung.
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Fig. 1: Bedienteile und Anschlüsse
1 Funktion und Anwendung
Durch wechselseitige Belüftung der Druckluftanschlüsse 4und 5bewegt sich
ein interner Kolben hin und her. Eine Mechanik überträgt die Bewegung des Kol-
bens auf die Greifbacken 1, an denen Greiffinger befestigt werden.
Das Schließen bzw. Öffnen der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen- oder
Innenkontur (doppeltwirkend). In Verbindung mit der integrierten Rückstellfeder
kann der DHPS-…-NO/-NC auch einfachwirkend und zur Greifkraftsicherung einge-
setzt werden. Wird der Greifer entlüftet, bewirkt diese Feder die Rückstellung von
Greifbacken und Kolben in die Ausgangsposition:
– Greiffinger geöffnet bei DHPS-…-NO
– Greiffinger geschlossen bei DHPS-…-NC.
Der Parallelgreifer DHPS wird bestimmungsgemäß zum Greifen und Festhalten von
Nutzlasten eingesetzt.
2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
• Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsanleitung mit denen Ihres
Einsatzfalls (z. B. Drücke, Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen, Geschwin-
digkeiten). Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen ermöglicht ein Betreiben
des Produkts gemäß der einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.
• Berücksichtigen Sie die Umgebungsbedingungen am Einsatzort.
Korrosive Umgebungen vermindern die Lebensdauer des Produkts (z. B. Ozon).
• Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungsgemäßer Aufbereitung (11 Technische
Daten).
• Behalten Sie das einmal gewählte Medium über die gesamte Produktlebens-
dauer bei. Beispiel: immer ungeölte Druckluft verwenden.
• Belüften Sie Ihre gesamte Anlage langsam. Dann treten keine unkontrollierten
Bewegungen auf. Zur langsamen Einschaltbelüftung dient das Einschaltventil
HEL.
• Berücksichtigen Sie die Vorschriften der Berufsgenossenschaft, des Techni-
schen Überwachungsvereins oder entsprechende nationale Bestimmungen.
• Entfernen Sie alle Transportvorkehrungen wie Folien, Kappen, Kartonagen (mit
Ausnahme von evtl. Verschlusselementen in den pneumatischen Anschlüssen).
Die Verpackungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis
(Ausnahme: Ölpapier = Restmüll).
• Verwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Veränderung.
• Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise am Produkt und in den
zugehörigen Bedienungsanleitungen.
• Berücksichtigen Sie die Toleranz der Anziehdrehmomente.
Ohne spezielle Angabe beträgt die Toleranz ±20 %.
3Einbaumechanisch
Hinweis
Zu große Anziehdrehmomente bei der
Montage zerstören den Greifmechanis-
mus.
• Achten Sie auf die Anziehdrehmo-
mente, die maximal zulässig sind.
• Achten Sie auf die maximal zulässi-
gen Werte folgender Kenngrößen
(11 Technische Daten):
–KraftF
– Momente Mx, My und Mz. Fig. 2
ZurMontagederGreiffinger:
1. Positionieren Sie die Greiffinger mit
Zentrierhülsen/Zentrierstiften an der
Passung 7des Greifbackens 1.
2. Befestigen Sie die Greiffinger mit je
zwei Befestigungsschrauben 8an
den Gewindebohrungen.
Die Kenngrößen entnehmen Sie der
folgenden Tabelle.
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1
Fig. 3
Baugröße 06 10 16 20 25 35
Passungs-∅[H8] für Zentrierstift 7[mm] 1,5 2 3 4 4 5
Passungs-∅[H8] für Zentrierhülse 7[mm] – 5 7 7 9 9
Backenbreite [-0,03] 1[mm] 5710 12 15 20,7
Schraube 8M2 M3 M4 M4 M5 M6
Anziehdrehmoment [Nm] 0,4 1,2 2,9 2,9 5,9 10
Fig. 4
Bei Verwendung von Näherungsschaltern:
• Beachten Sie folgende Punkte:
– Störeinflüsse durch ferritische Anbauteile (z. B. durch Befestigungsschrauben
aus ferritischem Stahl).
– Gegebenenfalls überstehende Näherungsschalter.
Bei Abfrage beider Kolben-Endlagen:
• Schieben Sie beide Näherungsschalter in getrennte Nuten 6.
• Achten Sie auf genügend Platz für die Anschlusselemente.
Zur Montage des Greifers:
• Befestigen Sie den DHPS wie folgt:
1. Drücken Sie zwei Zentrierhülsen 9in
die Passungen.
2. Platzieren Sie den Greifer auf der
Anschlussfläche.
3. Drehen Sie die Schrauben aJ/aA
zur Befestigung ein.
Die Kenngrößen entnehmen Sie der
folgenden Tabelle:
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aA
aJ
Fig. 5

Baugröße 06 10 16 20 25 35
Passungs-∅[H8] für Zentrierhülse 9[mm] 5577912
Schraube für Befestigung (Fig. 5)
Durchgangsbefestigung aJ M2,5 M2,5 M3 M3 M4 M6
Anziehdrehmoment aJ [Nm] 0,7 0,7 1,2 1,2 2,9 10
Direktbefestigung
von unten/seitlich
aA M3 M3 M4 M4 M6 M8
Anziehdrehmoment aA [Nm] 1,2 1,2 2,9 2,9 10 25
Fig. 6
4 Einbau pneumatisch
Hinweis
VerschmutzungenindenAnschlüssenkönnendieFunktionbeeinträchtigen.
• Stellen Sie sicher, dass die Anschlüsse und Schlauchleitungen frei von
Schmutzpartikeln und Fremdkörpern sind.
• Prüfen Sie die Notwendigkeit eines Rückschlagventils HGL. Bei schlagartigem
Druckabfall vermeiden Sie damit ein plötzliches Abwärtsfallen der Nutzlast.
• Verschlauchen Sie den DHPS an den Druckluftanschlüssen (11 Technische
Daten).
Greifart (Nutzlast) Außengreifend Innengreifend
Anschluss 4(Fig. 1) Öffnen Schließen
Anschluss 5(Fig. 1) Schließen Öffnen
Fig. 7
Bei Verwendung langer und schwerer Greiffinger:
• Verwenden Sie je ein Drossel-Rückschlagventil GRLA direkt in den Druckluft-
anschlüssen. Diese bestimmen die Öffnungs- und Schließzeit der Greiffinger und
damit die Lagerbelastung.
Im Fall von kurzen und leichten Greiffingern ermöglichen die eingebauten Fest-
drosseln des DHPS einen Verzicht auf eine zusätzliche, externe Drosselung
(Katalogangaben unter www.festo.com/catalogue).
5 Inbetriebnahme
Hinweis
• Achten Sie auf die zulässigen Werte (Katalogangaben) für:
– die maximale Greifkraft (abhängig von Haltekraft und Haltepunkt)
– die zul. Gewichtskraft derGreiffinger inAbhängigkeit derÖffnungs-/Schließzeit.
Die Gewichtskraft der Greiffinger sollte berechnet worden sein.
Zur Einstellung der Öffnungs-/Schließzeit bei langen und schweren Greiffingern:
• Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten GRLA:
– zunächst ganz ein,
– dann wieder etwa eine Umdrehung heraus.
• Starten Sie einen Probelauf in der angegebenen Reihenfolge:
Probelauf Prüfungen
Ohne Nutzlast – Richtige Zuordnung der Druckluftanschlüsse
– Zulässige Greifgeschwindigkeit
– Sichere Funktion der Näherungsschalter
Mit Nutzlast – Sicheres Festhalten der Nutzlast
Fig. 8
1. Horchen Sie auf das Anschlagen des Kolbens:
Kolbenanschlag: weich Kolbenanschlag: hart
• Drehen Sie die Drosselschrauben der vorge-
schalteten GRLA eine Umdrehung heraus.
• Wiederholen Sie Schritt 1 bis die ge-
wünschte Greifgeschwindigkeit erreicht ist.
• Drehen Sie die Drosselschraube eine Umdre-
hung ein.
Die maximale Greifgeschwindigkeit ist er-
reicht.
Fig. 9
2. Beenden Sie den Probedurchlauf.
3. Entlüften Sie den Greifer.
6 Bedienung und Betrieb
• Vermeiden Sie den Kontakt des DHPS mit:
– aggressiven Medien
– Schleifstäuben
– glühenden Funken oder Spänen.
Diese zerstören den DHPS.
7WartungundPflege
• Fetten Sie die Laufflächen des DHPS nach 10 Mio. Schaltspielen.
Zulässiges Schmierfett ist Molycote DX.
• Reinigen Sie das Produkt bei Bedarf außen mit einem weichen Lappen.
Zulässiges Reinigungsmedium ist Seifenlauge, max. +60 °C.
8 Ausbau und Reparatur
• Entlüften Sie zum Ausbau die Anlage und das Produkt.
• Empfehlung: Schicken Sie das Produkt an unseren Reparaturservice.
Dadurch werden erforderliche Feinabstimmungen und Prüfungen besonders
berücksichtigt.
• Informationen über Ersatzteile und Hilfsmittel finden Sie unter:
www.festo.com/spareparts
9Zubehör
Hinweis
• Wählen Sie bitte das entsprechende Zubehör aus unserem Katalog
www.festo.com/catalogue
10 Störungsbeseitigung
Störung Mögliche Ursache Abhilfe
Greifer kann Masse
nicht festhalten
Eingangsdruck zu gering Eingangsdruck erhöhen (nur bis zum
max. zulässigen Wert)
Druckpunkt der Greiffinger zu
weit außen
Verlagerung des Druckpunkts
nach innen
Zu große Masse Größeren Greifer wählen
Näherungsschalter
zeigt Greiferzustand
nicht an
Näherungsschalter nicht justiert Überprüfung der Lage und
Kalibrierung des Näherungsschalters
Kabelbruch Näherungsschalter austauschen
Greifer öffnet /
schließt nicht
Druckluft fehlt Überprüfung der Druckluftanschlüsse
Greifer defekt Greifer zu Festo schicken
Fig. 10
11 Technische Daten
Baugröße 06 10 16 20 25 35
Funktionsweise doppeltwirkender Parallelgreifer
Betriebsmedium getrocknete Druckluft, geölt oder ungeölt
Einbaulage beliebig
Betriebsdruck DHPS-… [bar] 2 ... 8
DHPS-…-NO/-NC [bar] –4 ... 8
Pneumatischer Anschluss M3 M5 GÁ
Anziehdrehmoment [Nm] 1,2 5,9 7
Hub pro Greifbacken [mm] 2356,5 7,5 12,5
Umgebungstemperatur [°C] +5 ... +60
Lagertemperatur [°C] –10 ... +80
Max. Kraft am Greifbacken statisch F [N] 10 60 150 250 350 450
Max. Moment am Greifbacken statisch
Mx [Nm] 0,5 3 8 14 30 50
My [Nm] 0,5 3 8 14 30 50
Mz [Nm] 0,5 3 8 14 30 50
Max. Greiffingerlänge bei 6 bar [mm] 30 45 60 75 90 105
Wiederholgenauigkeit [mm] .0,02
Max. Austauschgenauigkeit [mm] .±0,2
Werkstoffinformation
Gehäuse Aluminium, eloxiert
Abdeckkappe Polyamid
Schrauben Stahl, rostfrei
Greifbacken Stahl, gehärtet
O-Ring, Kolbendichtungen Nitrilkautschuk
Produktgewicht DHPS-… [kg] 0,02 0,07 0,18 0,38 0,70 1,29
DHPS-…-NO/-NC [kg] –0,07 0,19 0,39 0,71 1,35
Fig. 11

Parallel gripper DHPS
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Operating instructions 754908
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Original: de
Parallel gripper DHPS English..........................................
Warning
During commissioning and operation:
Moving masses can cause injury to people (crushing) or damage to property.
• Makesurethat,inthegrippingarea,
– no one can place their hands between the gripper fingers,
– there are no objects in the gripping area (e.g. by means of a protective screen)
When exhausting (without gripping force backup):
• Make sure that the gripper is not holding an effective load.
In this way you can prevent a mass from falling down suddenly.
During dismantling of the gripper:
High spring forces cause the components in the DHPS-…-NO/-NC to fly outwards
(danger of injury).
• Ensure that the piston is pretensioned to 200 N.
Note
Installation and commissioning are to be carried out only by qualified personnel
in accordance with the operating instructions.
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Fig. 1: Control sections and connections
1 Function and application
When the compressed air connections 4and 5are pressurised alternately, an
internal piston is moved backwards and forwards. A mechanism transfers the
movement of the piston to the gripper jaws 1, to which gripper fingers are
fastened.
The opening and closing action of the gripper fingers enables them to grasp work-
ing loads by their outer or inner contour (double-acting). In conjunction with the
integrated reset spring, the DHPS-…-NO/-NC can also be operated in single-acting
mode and for gripping force backup. If the gripper is exhausted, this spring returns
the gripper jaws and pistons to their initial positions:
– Gripper fingers open in DHPS-…-NO
– Gripper fingers closed in DHPS-…-NC.
The parallel gripper DHPS is intended for gripping and holding effective loads.
2 Requirements for product use
• Compare the maximum values specified in these operating instructions with
your actual application (e.g. pressures, forces, torques, temperatures, masses,
speeds). Only compliance with the load limits allows operation of the product in
compliance with the relevant safety regulations.
• Take into consideration the ambient conditions at the location of use.
Corrosive elements in the environment (e.g. ozone) will reduce the service life of
the product.
• Ensure that the compressed air is properly prepared (11 Technical data).
• Maintain the selected medium for the complete service life of the product.
Example: Always use unlubricated compressed air.
• Pressurize the total system slowly. This will prevent uncontrolled movements
from occurring. For slow start-up pressurisation, use on-off valve HEL.
• Comply with the regulations of the trade association, the German Technical
Control Board or relevant national regulations.
• Remove all transport packaging such as foils, caps and cartons (except for
any plugs in the pneumatic connections).
The packing is intended for recycling (except for: oiled paper = other waste).
• Use the product in its original condition without any unauthorised
modifications.
• Note the warnings and instructions on the product and in the relevant operating
instructions.
• Take the tolerance of the tightening torques into account.
Unless otherwise specified, the tolerance is ±20 %.
3 Mechanical installation
Note
Excessive tightening torques during
mounting will damage the gripper
mechanism.
• Make sure that the maximum
permissible tightening torques are
not exceeded.
• Observe the maximum permissible
values for the following
characteristics (11 Technical
data):
–ForceF
– Torques Mx, My and Mz
Fig. 2
Fitting the gripper fingers:
1. Position the gripper fingers with the
centring sleeves/centring pins on the
fitting hole 7of the gripper jaw 1.
2. Fasten the gripper fingers with two
mounting screws 8each to the
threaded holes.
Refer to the following table for the
characteristics.
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Fig. 3
Size 06 10 16 20 25 35
Fitting hole ∅[H8] for centring pin 7[mm] 1.5 2 3 4 4 5
Fitting hole ∅[H8] for centring sleeve 7[mm] – 5 7 7 9 9
Jaw width [-0.03] 1[mm] 5710 12 15 20.7
Screw 8M2 M3 M4 M4 M5 M6
Tightening torque [Nm] 0.4 1.2 2.9 2.9 5.9 10
Fig. 4
If proximity sensors are used:
• observe the following points:
– Interference caused by ferritic mounting parts (e.g. by mounting screws made
of ferritic steel)
– Possibly protruding proximity sensors.
When sensing both piston end positions:
• push the proximity switches into separate grooves 6.
• Make sure there is sufficient room for the connection elements.
Fitting the gripper:
• Mount the DHPS as follows:
1. Press two centring pins 9into the
fitting holes.
2. Place the gripper on the connecting
surface.
3. Screw in the screws aJ/aA to affix.
Refer to the following table for the
characteristics:
9
aA
aJ
Fig. 5

Size 06 10 16 20 25 35
Fitting hole ∅[H8] for centring sleeve 9[mm] 5577912
Screw for mounting (Fig. 5)
Through fastening aJ M2.5 M2.5 M3 M3 M4 M6
Tightening torque aJ [Nm] 0.7 0.7 1.2 1.2 2.9 10
Direct mounting
from below/side
aA M3 M3 M4 M4 M6 M8
Tightening torque aA [Nm] 1.2 1.2 2.9 2.9 10 25
Fig. 6
4 Pneumatic installation
Note
Contamination in the connections can impair functioning.
• Ensure that there are no dirt particles or foreign matter in the connections and
tubing lines.
• Check whether an HGL non-return valve is required. In this way you can prevent
the effective load from suddenly falling if there is a sudden drop in pressure.
• Connect the tubing of the DHPS to the compressed air connections
(11 Technical data).
Gripping type (effective load) External gripping Internal gripping
Connection 4(Fig. 1) Open Close
Connection 5(Fig. 1) Close Open
Fig. 7
If using long and heavy gripper fingers:
• Use a one-way flow control valve GRLA directly at the compressed air supply
ports. These determine the opening and closing time of the gripper fingers
(and therefore the bearing loading).
If short and light gripper fingers are used, the built-in restrictors of the DHPS
eliminate the need for an additional, external restrictor (catalogue
specifications at www.festo.com/catalogue).
5 Commissioning
Note
• Observe the permissible values (catalogue specifications) for:
– the maximum gripping force (dependent on the holding force and holding
point)
– the permissible weight of the gripper fingers depending on the opening and clos-
ing time. The weight of the gripper fingers should be calculated.
Setting the opening/closing time for long and heavy gripper fingers:
• First tighten the restrictor screws of the upstream GRLA:
– completely,
– then unscrew by approximately one turn.
• Start a test run using the specified sequence:
Test run Tests
Without effective load – Correct assignment of the compressed air connections
– Permitted gripper speed
– Reliable function of the proximity sensors
With effective load – Effective load is gripped firmly
Fig. 8
1. Listen to the knocking of the piston:
Piston stop: Soft Piston stop: Hard
• Unscrew the flow control screws of the
upstream GRLA one turn.
• Repeat step 1 until the desired gripper
speed has been reached.
• Screw in the flow control screw one turn.
The maximum gripper speed has been
reached.
Fig. 9
2. Finish the test run.
3. Vent the gripper.
6Operation
• Avoid the DHPS coming into contact with the following:
– aggressive media
– grinding dust
– glowing sparks or chips.
These will destroy the DHPS.
7 Maintenance and care
• Grease the bearing surfaces of the DHPS after 10 million switching cycles.
Permitted grease is Molycote DX.
• If necessary, clean the exterior of the product with a soft cloth.
The permitted cleaning agent is soap suds, max. +60 °C.
8 Removal and repairs
• Vent the system and the product for disassembly.
• Recommendation: Return the product to our repair service for overhaul.
This ensures that special attention will be paid to the necessary fine adjust-
ments and inspections.
• Information on spare parts and aids can be found under:
www.festo.com/spareparts
9 Accessories
Note
• Please select the appropriate accessories from our catalogue
www.festo.com/catalogue
10 Troubleshooting
Malfunction Possible cause Remedy
Gripper cannot hold
load firmly
Input pressure too low Increase input pressure (but not
beyond max. permissible value)
Point at which the fingers grip
the workpiece is too far outwards
Shift point at which the fingers grip
the workpiece inwards
Mass too large Select larger gripper
Proximity sensor does
not show gripper
status
Proximity sensor not adjusted Check position and calibration of
proximity sensor
Wire break Replace proximity sensor
Gripper does not
open/close
No compressed air Check the compressed air supply
ports
Gripper defective Return gripper to Festo
Fig. 10
11 Technical data
Size 06 10 16 20 25 35
Mode of operation Double-acting parallel gripper
Operating medium Dried compressed air, lubricated or unlubricated
Mounting position Any
Operating pressure DHPS-… [bar] 2 ... 8
DHPS-…-NO/-NC [bar] –4 ... 8
Pneumatic connection M3 M5 GÁ
Tightening torque [Nm] 1.2 5.9 7
Stroke per gripper jaw [mm] 2356.5 7.5 12.5
Ambient temperature [°C] +5 ... +60
Storage temperature [°C] –10 ... +80
Max. force F at gripper jaw, static [N] 10 60 150 250 350 450
Maximum torque on gripper jaw, static
Mx [Nm] 0.5 3 8 14 30 50
My [Nm] 0.5 3 8 14 30 50
Mz [Nm] 0.5 3 8 14 30 50
Max. gripper finger length at 6 bar [mm] 30 45 60 75 90 105
Repetition accuracy [mm] .0.02
Max. interchangeability [mm] .±0.2
Information on materials
Housing Anodised aluminium
Cover cap Polyamide
Screws Stainless steel
Gripper jaw Hardened steel
O-ring, piston seals Nitrile rubber
Product weight DHPS-… [kg] 0.02 0.07 0.18 0.38 0.70 1.29
DHPS-…-NO/-NC [kg] –0.07 0.19 0.39 0.71 1.35
Fig. 11