Festo HGPLE User manual

de Bedienungs-
anleitung
en Operating
instructions
es Instrucciones
de utilización
fr Notices
d’utilisation
it Istruzioni per
l’uso
zh 操作指南
8034094
1405a
[8034095]
Parallelgreifer
Parallel gripper
HGPLE

HGPLE
2Festo – HGPLE – 1405a
Symbole/Symbols: Einbau und Inbetriebnahme darf nur durch Fach-
personal mit entsprechender Qualifikation gemäß
dieser Bedienungsanleitung durchgeführt
werden.
Installation and commissioning may only be per-
formed in accordance with these instructions by
technicians with appropriate qualifications.
El montaje y la puesta a punto sólo deben ser rea-
lizados por personal especializado debidamente
cualificado y según estas instrucciones de utiliza-
ción.
Le montage et la mise en service doivent exclusi-
vement être réalisés par un personnel spécialisé
disposant des qualifications adéquates, confor-
mément à la notices d’utilisation.
Le operazioni di montaggio e messa in servizio
devono essere eseguite solo da personale spe-
cializzato provvisto di apposita qualifica, in con-
formità alle istruzioni per l’uso.
安装与调试必须由具备相应资质的专业人员按
照操作指南来实施。
Warnung
Warning
Advertencia
Avertissement
Allarme
警
Vorsicht
Caution
Atención
Attention
Prudenza
小心
Hinweis
Note
Nota
Nota
Attenzione
注意
Umwelt
Environment
Medio ambiente
Environnement
Ambiente
环境
Zubehör
Accessories
Accesorios
Accessoires
Accessori
附件
Deutsch – Parallelgreifer HGPLE 3.....................................................
English – Parallel gripper HGPLE 17.....................................................
Español – Pinzas paralelas HGPLE 31....................................................
Français – Pince parallèle HGPLE 45.....................................................
Italiano – Pinza parallela HGPLE 59.....................................................
中文 – 平行夹紧器 HGPLE 73......................................................

HGPLE
Festo – HGPLE – 1405a Deutsch 3
Deutsch – Parallelgreifer HGPLE
Inhaltsverzeichnis
1 Bedienteile und Anschlüsse 4................................................
2 Funktion und Anwendung 4..................................................
3 Transport und Lagerung 5....................................................
4 Voraussetzungen für den Produkteinsatz 5......................................
5 Einbau 6..................................................................
5.1 Einbau, mechanisch 6.......................................................
5.2 Einbau, elektrisch 8.........................................................
6 Inbetriebnahme 9..........................................................
6.1 Erstinbetriebnahme 9.......................................................
6.1.1 Vorbereitung für die Referenzfahrt 9...................................
6.1.2 Probelauf 9.......................................................
7 Bedienung und Betrieb 10....................................................
8WartungundPflege 11.......................................................
9 Ausbau und Reparatur 11.....................................................
10 Zubehör 11.................................................................
11 Störungsbeseitigung 12......................................................
12 Technische Daten 13.........................................................
13 Kennlinien 14..............................................................
13.1 Greifkraft 14................................................................
13.2 Positionierzeit 16............................................................

HGPLE
4Festo – HGPLE – 1405a Deutsch
1 Bedienteile und Anschlüsse
1
234
5
6
1Befestigungsgewinde mit Zentriersenkungen
für Greiffinger
2Durchgangsbohrung und Gewinde zur Befes-
tigung
3Greifbacken
4T-Nut
5Verschlussschraube (Zugang, um den Greifer
bei Selbsthemmung zu lösen.)
Bei HGPLE-14: Abdeckkappe
6Elektrischer Anschluss M12 (12-polig)
Fig. 1
2 Funktion und Anwendung
Bestimmungsgemäß dient der elektrische Greifer HGPLE in Verbindung mit dem Motorcontroller
SFC-DC zum Greifen und Festhalten von Nutzlasten.
Der HGPLE ist ein Greifer mit integriertem Motor. Die Mechanik des Greifers übersetzt die Drehbewe-
gung des Motors in eine Linearbewegung der Greifbacken. An den Greifbacken werden Greiffinger
befestigt. Das Öffnen und Schließen der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen- oder Innenkontur.
Der Encoder am Motor überträgt den aktuellen Drehwinkel des Motors an den SFC-DC. Dieser Motor-
controller arbeitet mit einem geschlossenen Regelkreis. Der Regler setzt vorgegebene Sollwerte für
Drehzahl und Position mit hoher Genauigkeit in ein Stromsignal für den Motor um.

HGPLE
Festo – HGPLE – 1405a Deutsch 5
3 Transport und Lagerung
• Der Lagerort sollte folgende Bedingungen erfüllen:
–kühl
–trocken
– schattig
– korrosionsgeschützt
4 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
• Transportvorrichtungen (z. B. Folien und Kartonagen) entfernen.
Die Verpackungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis.
• Produkt im Originalzustand verwenden.
Eigenmächtige Veränderungen sind nicht erlaubt.
• Warnungen und Hinweise am Produkt und in den zugehörigen Bedienungsanleitungen befolgen.
• Angaben auf dem Typenschild berücksichtigen.
• Korrosive Umgebungsbedingungen (z. B. Ozon) vermeiden.
• Folgende Stoffe dürfen mit dem HGPLE nicht in Kontakt kommen:
– Korrosion verursachende Kühlmittel
– Schleifstaub
–glühendeFunken
– glühende Späne
– Wasser
• Toleranz der Anziehdrehmomente berücksichtigen. Ohne spezielle Angabe beträgt die Toleranz der
Anziehdrehmomente ± 20 %.

HGPLE
6Festo – HGPLE – 1405a Deutsch
5 Einbau
5.1 Einbau, mechanisch
• Möglichst kurze und leichte Greiffinger verwenden (www.festo.com/catalogue).
Greiffinger montieren
1. Jeweils 2 Zentrierhülsen 7in die Passungen der Greif-
finger drücken (Tab. 1).
2. Greiffinger mit Hilfe der Zentrierhülsen an den
Greifbacken positionieren.
3. Mit jeweils 3 Befestigungsschrauben die Greiffinger an
den Greifbacken befestigen (Tab. 1).
4. Befestigungsschrauben mit zugehörigem Anziehdreh-
moment fest drehen (Tab. 1).
7
Fig. 2
Baugröße 14 25
Befestigungsschrauben M3 M5
Anziehdrehmoment [Nm] 1,2 6,0
Zentrierhülsen 7(im Lieferumfang enthalten) ZBH-5 ZBH-7
Tab. 1

HGPLE
Festo – HGPLE – 1405a Deutsch 7
Greifer montieren
Hinweis
Wärmestau durch enge Einbausituationen.
Sachschäden oder Fehlfunktionen.
• HGPLE mit ausreichend Freiraum für die Wärmeabfuhr einbauen.
1. 2 Zentrierhülsen ZBH-9 in die Passungen des Greifers drücken.
2. Greifer mit Hilfe der Zentrierhülsen auf der Anschlussfläche positionieren.
3. Befestigungsschrauben in Abhängigkeit der Befestigungsart auswählen (Fig. 3).
4. Befestigungsschrauben mit zugehörigem Anziehdrehmoment festdrehen (Tab. 2).
Direktbefestigung Befestigung mit Adapterbausatz
von oben von unten vonobenundvonunten
Fig. 3 Befestigungsarten
Baugröße 14 25
Befestigungsschrauben von oben M4 M5
Anziehdrehmoment [Nm] 3 6
Befestigungsschrauben von unten M5 M6
Anziehdrehmoment [Nm] 610
Tab. 2
Adapterbausätze (www.festo.com/catalogue)

HGPLE
8Festo – HGPLE – 1405a Deutsch
5.2 Einbau, elektrisch
1. Motorcontroller spannungsfrei schalten.
Es reicht nicht aus, dem Motorcontroller das
Freigabesignal zu entziehen.
2. Motorcontroller gegen unbeabsichtigtes
Wiedereinschalten sichern.
3. Zulässige Anschlussleitung verwenden
(www.festo.com/catalogue).
4. HGPLE am Anschluss 6mit dem Motor-
controller verbinden (Fig. 4).
6
Fig. 4
Steckverbinder M12 am HGPLE
(5-polig, Sicht auf Steckerpins)
Pin Anschluss Bezeichnung
1Motor + Motorleiter
2Motor – Motorleiter
3 A Encodersignal RS485
4A/ Encodersignal RS485
5 B Encodersignal RS485
6B/ Encodersignal RS485
7 I Encodersignal RS485
8I/ Encodersignal RS485
9+5 V DC (± 5 %) Signalversorgung (max. 50 mA)
10 GND Signalground
11 NC Vorbelegt
12 NC Vorbelegt
Tab. 3 Pin-Belegung

HGPLE
Festo – HGPLE – 1405a Deutsch 9
6 Inbetriebnahme
Warnung
Unerwartet schnell bewegte Massen.
Quetschungen und Sachschäden.
• Fremdgegenstände aus dem Bewegungsbereich entfernen.
• Nicht in den Bewegungsbereich fassen.
• Parameter des SFC-DC so einstellen, dass die resultierende Greifkraft das Werkstück
sicher hält.
Die Greifkraft ist abhängig von der Aufprallgeschwindigkeit, dem Hebelarm (Abstand
zwischen Greifbacken und Kraftangriffspunkt am Werkstück) und der Sollwertvorgabe
des SFC-DC.
Einstellungen alternativ mit:
– Bedienfeld des Motorcontrollers SFC-DC (Beschreibung SFC-DC)
– Festo Configuration Tool (FCT) auf einem PC (Onlinehilfe FCT).
6.1 Erstinbetriebnahme
6.1.1 Vorbereitung für die Referenzfahrt
• Massen gering halten.
• Am Motorcontroller eine geringe Geschwindigkeit vorgeben (1 mm/s bis maximal 10 mm/s).
• Verfahrwege frei halten.
• Achsennullpunkt auf ungleich Null kontrollieren und ggf. einstellen.
6.1.2 Probelauf
1. Vorbereitungen treffen:
– Betriebsbedingte Massen verwenden
– SFC-DC: Eingangsspannung einstellen
– Betriebsparameter einstellen.
2. Probelauf starten.
3. Folgende Ergebnisse prüfen:
– Positioniergenauigkeit
– Überschwingen des Systems
– Geschwindigkeitsgrenzen
– Zielpositionen
– Greifkraft auf sicheren Halt des Greifguts.
4. Bei nicht zufriedenstellenden Ergebnissen folgende (mögliche) Ursachen vermeiden:
– Vorschubgeschwindigkeit zu hoch
– Aufprallgeschwindigkeit im Kraftbetrieb zu hoch
– Werkstückmasse zu hoch
– Greiffingermasse zu hoch
– Greifkräfte zu hoch oder zu gering

HGPLE
10 Festo – HGPLE – 1405a Deutsch
– Greifbacken zu weich
– Falsche Geometrie der Greifbacken
– Strombegrenzung des SFC-DC zu gering.
Anschließend Probelauf neu starten.
5. Bei zufriedenstellenden Ergebnissen Probelauf beenden.
7 Bedienung und Betrieb
Der HGPLE wird im Betrieb vom SFC-DC gesteuert (Beschreibung Motorcontroller).
Warnung
Unerwartet schnell bewegte Massen.
Quetschungen und Sachschäden.
• Fremdgegenstände aus dem Bewegungsbereich entfernen.
• Bewegungsbereich durch geeignete Maßnahmen (z. B. Schutzgitter) absichern.
• Produkt nur bei völligem Stillstand berühren.
Mechanische Verklemmung der Greifbacken lösen
1. Motorcontroller spannungsfrei schalten.
Es reicht nicht aus, dem Motorcontroller das
Freigabesignal zu entziehen.
2. Motorcontroller gegen unbeabsichtigtes
Wiedereinschalten sichern.
3. Verschlussschraube 5entfernen.
Bei HGPLE-14: Abdeckkappe entfernen.
4. Darunterliegendes Stirnradgetriebe mit dem
Sechskantschlüssel drehen, bis sich die Ver-
klemmung löst:
5
Fig. 5
– gegen den Uhrzeigersinn (außen greifend)
– im Uhrzeigersinn (innen greifend)
Max. zulässiges Drehmoment zum Lösen der Verklemmung (Tab. 4).
5. Verschlussschraube 5wieder hineindrehen (Anziehdrehmoment Tab. 4).
Bei HGPLE-14: Abdeckkappe einsetzen.
Baugröße 14 25
Sechskantschlüssel SW2 SW2,5
Anziehdrehmoment für Verschlussschraube 5[Nm] –1,2
Max. zulässiges Drehmoment zum Lösen der Verklemmung [Nm] 1,5 3,0
Tab. 4