Festo HGPLE User manual

de Bedienungs-
anleitung
en Operating
instructions
es Instrucciones
de utilización
fr Notices
d’utilisation
it Istruzioni per
l’uso
zh 操作指南
8034094
1405a
[8034095]
Parallelgreifer
Parallel gripper
HGPLE

HGPLE
2Festo – HGPLE – 1405a
Symbole/Symbols: Einbau und Inbetriebnahme darf nur durch Fach-
personal mit entsprechender Qualifikation gemäß
dieser Bedienungsanleitung durchgeführt
werden.
Installation and commissioning may only be per-
formed in accordance with these instructions by
technicians with appropriate qualifications.
El montaje y la puesta a punto sólo deben ser rea-
lizados por personal especializado debidamente
cualificado y según estas instrucciones de utiliza-
ción.
Le montage et la mise en service doivent exclusi-
vement être réalisés par un personnel spécialisé
disposant des qualifications adéquates, confor-
mément à la notices d’utilisation.
Le operazioni di montaggio e messa in servizio
devono essere eseguite solo da personale spe-
cializzato provvisto di apposita qualifica, in con-
formità alle istruzioni per l’uso.
安装与调试必须由具备相应资质的专业人员按
照操作指南来实施。
Warnung
Warning
Advertencia
Avertissement
Allarme
警
Vorsicht
Caution
Atención
Attention
Prudenza
小心
Hinweis
Note
Nota
Nota
Attenzione
注意
Umwelt
Environment
Medio ambiente
Environnement
Ambiente
环境
Zubehör
Accessories
Accesorios
Accessoires
Accessori
附件
Deutsch – Parallelgreifer HGPLE 3.....................................................
English – Parallel gripper HGPLE 17.....................................................
Español – Pinzas paralelas HGPLE 31....................................................
Français – Pince parallèle HGPLE 45.....................................................
Italiano – Pinza parallela HGPLE 59.....................................................
中文 – 平行夹紧器 HGPLE 73......................................................

HGPLE
Festo – HGPLE – 1405a Deutsch 3
Deutsch – Parallelgreifer HGPLE
Inhaltsverzeichnis
1 Bedienteile und Anschlüsse 4................................................
2 Funktion und Anwendung 4..................................................
3 Transport und Lagerung 5....................................................
4 Voraussetzungen für den Produkteinsatz 5......................................
5 Einbau 6..................................................................
5.1 Einbau, mechanisch 6.......................................................
5.2 Einbau, elektrisch 8.........................................................
6 Inbetriebnahme 9..........................................................
6.1 Erstinbetriebnahme 9.......................................................
6.1.1 Vorbereitung für die Referenzfahrt 9...................................
6.1.2 Probelauf 9.......................................................
7 Bedienung und Betrieb 10....................................................
8WartungundPflege 11.......................................................
9 Ausbau und Reparatur 11.....................................................
10 Zubehör 11.................................................................
11 Störungsbeseitigung 12......................................................
12 Technische Daten 13.........................................................
13 Kennlinien 14..............................................................
13.1 Greifkraft 14................................................................
13.2 Positionierzeit 16............................................................

HGPLE
4Festo – HGPLE – 1405a Deutsch
1 Bedienteile und Anschlüsse
1
234
5
6
1Befestigungsgewinde mit Zentriersenkungen
für Greiffinger
2Durchgangsbohrung und Gewinde zur Befes-
tigung
3Greifbacken
4T-Nut
5Verschlussschraube (Zugang, um den Greifer
bei Selbsthemmung zu lösen.)
Bei HGPLE-14: Abdeckkappe
6Elektrischer Anschluss M12 (12-polig)
Fig. 1
2 Funktion und Anwendung
Bestimmungsgemäß dient der elektrische Greifer HGPLE in Verbindung mit dem Motorcontroller
SFC-DC zum Greifen und Festhalten von Nutzlasten.
Der HGPLE ist ein Greifer mit integriertem Motor. Die Mechanik des Greifers übersetzt die Drehbewe-
gung des Motors in eine Linearbewegung der Greifbacken. An den Greifbacken werden Greiffinger
befestigt. Das Öffnen und Schließen der Greiffinger klemmt Nutzlasten an der Außen- oder Innenkontur.
Der Encoder am Motor überträgt den aktuellen Drehwinkel des Motors an den SFC-DC. Dieser Motor-
controller arbeitet mit einem geschlossenen Regelkreis. Der Regler setzt vorgegebene Sollwerte für
Drehzahl und Position mit hoher Genauigkeit in ein Stromsignal für den Motor um.

HGPLE
Festo – HGPLE – 1405a Deutsch 5
3 Transport und Lagerung
• Der Lagerort sollte folgende Bedingungen erfüllen:
–kühl
–trocken
– schattig
– korrosionsgeschützt
4 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
• Transportvorrichtungen (z. B. Folien und Kartonagen) entfernen.
Die Verpackungen sind vorgesehen für eine Verwertung auf stofflicher Basis.
• Produkt im Originalzustand verwenden.
Eigenmächtige Veränderungen sind nicht erlaubt.
• Warnungen und Hinweise am Produkt und in den zugehörigen Bedienungsanleitungen befolgen.
• Angaben auf dem Typenschild berücksichtigen.
• Korrosive Umgebungsbedingungen (z. B. Ozon) vermeiden.
• Folgende Stoffe dürfen mit dem HGPLE nicht in Kontakt kommen:
– Korrosion verursachende Kühlmittel
– Schleifstaub
–glühendeFunken
– glühende Späne
– Wasser
• Toleranz der Anziehdrehmomente berücksichtigen. Ohne spezielle Angabe beträgt die Toleranz der
Anziehdrehmomente ± 20 %.

HGPLE
6Festo – HGPLE – 1405a Deutsch
5 Einbau
5.1 Einbau, mechanisch
• Möglichst kurze und leichte Greiffinger verwenden (www.festo.com/catalogue).
Greiffinger montieren
1. Jeweils 2 Zentrierhülsen 7in die Passungen der Greif-
finger drücken (Tab. 1).
2. Greiffinger mit Hilfe der Zentrierhülsen an den
Greifbacken positionieren.
3. Mit jeweils 3 Befestigungsschrauben die Greiffinger an
den Greifbacken befestigen (Tab. 1).
4. Befestigungsschrauben mit zugehörigem Anziehdreh-
moment fest drehen (Tab. 1).
7
Fig. 2
Baugröße 14 25
Befestigungsschrauben M3 M5
Anziehdrehmoment [Nm] 1,2 6,0
Zentrierhülsen 7(im Lieferumfang enthalten) ZBH-5 ZBH-7
Tab. 1

HGPLE
Festo – HGPLE – 1405a Deutsch 7
Greifer montieren
Hinweis
Wärmestau durch enge Einbausituationen.
Sachschäden oder Fehlfunktionen.
• HGPLE mit ausreichend Freiraum für die Wärmeabfuhr einbauen.
1. 2 Zentrierhülsen ZBH-9 in die Passungen des Greifers drücken.
2. Greifer mit Hilfe der Zentrierhülsen auf der Anschlussfläche positionieren.
3. Befestigungsschrauben in Abhängigkeit der Befestigungsart auswählen (Fig. 3).
4. Befestigungsschrauben mit zugehörigem Anziehdrehmoment festdrehen (Tab. 2).
Direktbefestigung Befestigung mit Adapterbausatz
von oben von unten vonobenundvonunten
Fig. 3 Befestigungsarten
Baugröße 14 25
Befestigungsschrauben von oben M4 M5
Anziehdrehmoment [Nm] 3 6
Befestigungsschrauben von unten M5 M6
Anziehdrehmoment [Nm] 610
Tab. 2
Adapterbausätze (www.festo.com/catalogue)

HGPLE
8Festo – HGPLE – 1405a Deutsch
5.2 Einbau, elektrisch
1. Motorcontroller spannungsfrei schalten.
Es reicht nicht aus, dem Motorcontroller das
Freigabesignal zu entziehen.
2. Motorcontroller gegen unbeabsichtigtes
Wiedereinschalten sichern.
3. Zulässige Anschlussleitung verwenden
(www.festo.com/catalogue).
4. HGPLE am Anschluss 6mit dem Motor-
controller verbinden (Fig. 4).
6
Fig. 4
Steckverbinder M12 am HGPLE
(5-polig, Sicht auf Steckerpins)
Pin Anschluss Bezeichnung
1Motor + Motorleiter
2Motor – Motorleiter
3 A Encodersignal RS485
4A/ Encodersignal RS485
5 B Encodersignal RS485
6B/ Encodersignal RS485
7 I Encodersignal RS485
8I/ Encodersignal RS485
9+5 V DC (± 5 %) Signalversorgung (max. 50 mA)
10 GND Signalground
11 NC Vorbelegt
12 NC Vorbelegt
Tab. 3 Pin-Belegung

HGPLE
Festo – HGPLE – 1405a Deutsch 9
6 Inbetriebnahme
Warnung
Unerwartet schnell bewegte Massen.
Quetschungen und Sachschäden.
• Fremdgegenstände aus dem Bewegungsbereich entfernen.
• Nicht in den Bewegungsbereich fassen.
• Parameter des SFC-DC so einstellen, dass die resultierende Greifkraft das Werkstück
sicher hält.
Die Greifkraft ist abhängig von der Aufprallgeschwindigkeit, dem Hebelarm (Abstand
zwischen Greifbacken und Kraftangriffspunkt am Werkstück) und der Sollwertvorgabe
des SFC-DC.
Einstellungen alternativ mit:
– Bedienfeld des Motorcontrollers SFC-DC (Beschreibung SFC-DC)
– Festo Configuration Tool (FCT) auf einem PC (Onlinehilfe FCT).
6.1 Erstinbetriebnahme
6.1.1 Vorbereitung für die Referenzfahrt
• Massen gering halten.
• Am Motorcontroller eine geringe Geschwindigkeit vorgeben (1 mm/s bis maximal 10 mm/s).
• Verfahrwege frei halten.
• Achsennullpunkt auf ungleich Null kontrollieren und ggf. einstellen.
6.1.2 Probelauf
1. Vorbereitungen treffen:
– Betriebsbedingte Massen verwenden
– SFC-DC: Eingangsspannung einstellen
– Betriebsparameter einstellen.
2. Probelauf starten.
3. Folgende Ergebnisse prüfen:
– Positioniergenauigkeit
– Überschwingen des Systems
– Geschwindigkeitsgrenzen
– Zielpositionen
– Greifkraft auf sicheren Halt des Greifguts.
4. Bei nicht zufriedenstellenden Ergebnissen folgende (mögliche) Ursachen vermeiden:
– Vorschubgeschwindigkeit zu hoch
– Aufprallgeschwindigkeit im Kraftbetrieb zu hoch
– Werkstückmasse zu hoch
– Greiffingermasse zu hoch
– Greifkräfte zu hoch oder zu gering

HGPLE
10 Festo – HGPLE – 1405a Deutsch
– Greifbacken zu weich
– Falsche Geometrie der Greifbacken
– Strombegrenzung des SFC-DC zu gering.
Anschließend Probelauf neu starten.
5. Bei zufriedenstellenden Ergebnissen Probelauf beenden.
7 Bedienung und Betrieb
Der HGPLE wird im Betrieb vom SFC-DC gesteuert (Beschreibung Motorcontroller).
Warnung
Unerwartet schnell bewegte Massen.
Quetschungen und Sachschäden.
• Fremdgegenstände aus dem Bewegungsbereich entfernen.
• Bewegungsbereich durch geeignete Maßnahmen (z. B. Schutzgitter) absichern.
• Produkt nur bei völligem Stillstand berühren.
Mechanische Verklemmung der Greifbacken lösen
1. Motorcontroller spannungsfrei schalten.
Es reicht nicht aus, dem Motorcontroller das
Freigabesignal zu entziehen.
2. Motorcontroller gegen unbeabsichtigtes
Wiedereinschalten sichern.
3. Verschlussschraube 5entfernen.
Bei HGPLE-14: Abdeckkappe entfernen.
4. Darunterliegendes Stirnradgetriebe mit dem
Sechskantschlüssel drehen, bis sich die Ver-
klemmung löst:
5
Fig. 5
– gegen den Uhrzeigersinn (außen greifend)
– im Uhrzeigersinn (innen greifend)
Max. zulässiges Drehmoment zum Lösen der Verklemmung (Tab. 4).
5. Verschlussschraube 5wieder hineindrehen (Anziehdrehmoment Tab. 4).
Bei HGPLE-14: Abdeckkappe einsetzen.
Baugröße 14 25
Sechskantschlüssel SW2 SW2,5
Anziehdrehmoment für Verschlussschraube 5[Nm] –1,2
Max. zulässiges Drehmoment zum Lösen der Verklemmung [Nm] 1,5 3,0
Tab. 4

HGPLE
Festo – HGPLE – 1405a Deutsch 11
8 Wartung und Pflege
Warnung
Unerwartet schnell bewegte Massen und unbeabsichtigte Bewegungen.
Quetschungen und Sachschäden.
• Motorcontroller für sämtliche Arbeiten am HGPLE spannungsfrei schalten.
• Motorcontroller gegen unbeabsichtigtes Wiedereinschalten sichern.
• HGPLE nach 2 Mio. Schaltspielen an der Führung der Greifbacken fetten.
Zulässiges Fett: Molykote BR 2 plus.
• Schmierintervall verkürzen, sofern mindestens einer der folgenden Punkte zutrifft:
– hohe Temperaturbelastung
– starke Verschmutzung
– Nähe zu fettlösenden Flüssigkeiten oder Dämpfen.
• HGPLE bei Bedarf mit einem weichen, trockenen Lappen reinigen.
9 Ausbau und Reparatur
• Empfehlung: HGPLE zur Reparatur an den Festo Reparaturservice schicken.
10 Zubehör
www.festo.com/catalogue

HGPLE
12 Festo – HGPLE – 1405a Deutsch
11 Störungsbeseitigung
Störung Mögliche Ursache Abhilfe
Greiffinger bewegen sich nicht
gleichförmig
Nuten verschmutzt Nuten reinigen und fetten.
Verspannte Greifbacken Spannung beseitigen
HGPLE verspannt eingebaut
Greiffinger bewegen sich nicht Verklemmung durch zu hohe
Geschwindigkeit der Greiffinger
Verklemmung lösen
(Kapitel 7).
Verbindungsabbruch zwischen
HGPLE und SFC-DC
Motorleitung auf Sitz und
Beschädigung prüfen
1)
.
Quietschgeräusche oder
Vibrationen
HGPLE verspannt eingebaut Spannung beseitigen.
fehlende Schmierung HGPLE schmieren
(Kapitel 8).
Nutzlast zu groß Zulässige Werte einhalten
(Kapitel 13).
Quietschgeräusche, Brummen
oder Vibrationen
Geschwindigkeit zu groß Zulässige Werte einhalten
(Kapitel 13).
Position kann nicht exakt
angefahren werden, der HGPLE
versucht eine minimale Diffe-
renz >0 auszuregeln.
FürfreieZielfenstersorgen.
Achsennullpunkt auf ungleich 0
kontrollieren
Anschläge prüfen
1) Eine Unterbrechung kann nur durch einen Schleppfehler erkannt werden. Bei einem Schleppfehler wird aber eine Unterbrechung
kaum als Ursache erkannt.
Tab. 5

HGPLE
Festo – HGPLE – 1405a Deutsch 13
12 Technische Daten
Baugröße 14-30 14-60 25-40 25-80
Konstruktiver Aufbau elektrischer Parallelgreifer
Einbaulage beliebig
Max. Kraft (statisch) und max. Moment (statisch)
Fz [N] 500 1500
Mx
My
Mz
[Nm]
[Nm]
[Nm]
25
25
25
35
35
35
100
60
70
140
90
100
Massenträgheitsmoment [kgcm
2
]4,24 11,64 28,32 72,72
Max. zulässige Masse je Greiffinger [g] 150 500
Max. zulässige Greiffingerlänge [mm] 80 120
Wiederholgenauigkeit [mm] ≤0,05
Positioniergenauigkeit [mm] ≤0,3
Austauschgenauigkeit [mm] ≤0,2
Systemauflösung des Encoders 1024 Impulse pro Umdrehung
Getriebeübersetzung 96:1 85:1
Max. Geschwindigkeit [mm/s] 55 65
Max. Beschleunigung [mm/s
2
]1000
Motornennspannung [V DC] 24
Motorleistung [W] 20 70
Schutzart IP40
CE-Zeichen (Konformitätserklärung) nach EU-EMV-Richtlinie
1)2)
EMV-Störfestigkeit nach EN61000-6-2
1)2)
EMV-Störaussendung für den Industriebereich nach EN61000-6-4
1)2)
für den Wohnbereich nach EN61800-6-3
1)2)
Relative Luftfeuchtigkeit [%] 0 … 95 (bei 25 °C nicht kondensierend)
Umgebungstemperatur
3)
[°C] +10 ... +40
Lagertemperatur [°C] –20 ... +60
Werkstoffe
Gehäuse, Deckel Aluminium
Greifbacken, Lager, Stecker, Schrauben Stahl
O-Ring Nitrilkautschuk
Gewicht [g] 520 700 1680 2030
1) Nur bei Verwendung der Anschlussleitung von Festo.
2) Maximale Länge der Anschlussleitung: 10 m.
3) Maximale Gehäusetemperatur = Umgebungstemperatur +35 °C.
Tab. 6 Technische Daten

HGPLE
14 Festo – HGPLE – 1405a Deutsch
13 Kennlinien
13.1 Greifkraft
Greifkraft Fh [N] in Abhängigkeit von Hebelarm x [mm] und Aufprallgeschwindigkeit v [mm/s] bei
Vorgabe 100% Sollkraft
HGPLE-14 außen greifend (schließen)
2 mm/s
10 mm/s
20 mm/s
30 mm/s
Fig. 6
HGPLE-14 innen greifend (öffnen)
2 mm/s
10 mm/s
20 mm/s
30 mm/s
Fig. 7

HGPLE
Festo – HGPLE – 1405a Deutsch 15
HGPLE-25 außen greifend (schließen)
empfohlener Bereich 2 mm/s
10 mm/s
20 mm/s
40 mm/s
60 mm/s
Fig. 8
HGPLE-25 innen greifend (öffnen)
empfohlener Bereich 2 mm/s
10 mm/s
20 mm/s
40 mm/s
60 mm/s
Fig. 9

HGPLE
16 Festo – HGPLE – 1405a Deutsch
13.2 Positionierzeit
Positionierzeit t [ms] in Abhängigkeit des Hubs l [mm] und der Geschwindigkeit v [mm/s] bei maximal
zulässiger Masse der Greiffinger
HGPLE 14
v = 2 mm/s
v = 10 mm/s
v = 20 mm/s
v = 40 mm/s
v = 55 mm/s
Fig. 10
HGPLE 25
v = 2 mm/s
v = 10 mm/s
v = 20 mm/s
v = 40 mm/s
v = 65 mm/s
Fig. 11

HGPLE
Festo – HGPLE – 1405a English 17
English – Parallel gripper HGPLE
Table of contents
1 Operating elements and connections 18.........................................
2 Function and application 18...................................................
3 Transport and storage 19.....................................................
4 Requirements for product use 19...............................................
5 Installation 20..............................................................
5.1 Installation, mechanical 20....................................................
5.2 Installation, electric 22.......................................................
6 Commissioning 23...........................................................
6.1 Initial commissioning 23......................................................
6.1.1 Preparation for homing 23............................................
6.1.2 Test run 23.........................................................
7Operation 24...............................................................
8 Maintenance and care 25.....................................................
9 Disassembly and repair 25....................................................
10 Accessories 25..............................................................
11 Fault clearance 26...........................................................
12 Technical data 27...........................................................
13 Characteristic curves 28......................................................
13.1 Gripping force 28............................................................
13.2 Positioning time 30..........................................................

HGPLE
18 Festo – HGPLE – 1405a English
1 Operating elements and connections
1
234
5
6
1Mounting thread with centring grooves for
gripper fingers
2Through-hole and thread for fastening
3Gripper jaw
4T-slot
5Blanking screw (access for loosening the
gripper with automatic locking)
For HGPLE-14: Cover cap
6Electrical connection M12 (12-pin)
Fig. 1
2 Function and application
The electric gripper HGPLE is designed for gripping and holding payloads in conjunction with the motor
controller SFC-DC.
The HGPLE is a gripper with built-in motor. The rotation of the gripper is converted by a mechanism into
a linear motion of the gripper jaws. Gripper fingers are fastened to the gripper jaws. The opening and
closing action of the gripper fingers enables them to grasp loads by their outer or inner contour.
The encoder on the motor transmits the current rotation angle of the motor to the SFC-DC. This motor
controller operates with a closed-loop control circuit. The controller converts specified setpoint values
for speed and position into a current signal for the motor with a high degree of accuracy.

HGPLE
Festo – HGPLE – 1405a English 19
3 Transport and storage
• The storage location should fulfil the following conditions:
– Cool
–Dry
–Shaded
– Corrosion resistant
4 Requirements for product use
• Remove transport fixtures (e.g. transparencies and cardboard).
The packaging is intended for recycling.
• Use the product in original status.
Unauthorised modifications are not permitted.
• Follow the warnings and notes on the product and in the relevant operating instructions.
• Observe the details on the rating plate.
• Avoid corrosive ambient conditions (e.g. ozone).
• The following substances must not come into contact with the HGPLE:
– Corrosive coolant
– Grinding dust
– Glowing sparks
– Glowing chips
– Water
• Take the tolerance of the tightening torques into account. Unless otherwise specified, the tolerance
of the tightening torques is ± 20 %.

HGPLE
20 Festo – HGPLE – 1405a English
5 Installation
5.1 Installation, mechanical
• If possible, use short and lightweight gripper fingers (www.festo.com/catalogue).
Mounting the gripper fingers
1. Press 2 centring sleeves 7into the fitting holes of
eachgripperfinger(Tab. 1).
2. Use the centring sleeves to position the gripper fingers
on the gripper jaws.
3. Secure the gripper fingers to the gripper jaws by using
3 mounting screws each (Tab. 1).
4. Tighten the mounting screws with the corresponding
tightening torque (Tab. 1).
7
Fig. 2
Size 14 25
Mounting screws M3 M5
Tightening torque [Nm] 1.2 6.0
Centring sleeves 7(included in scope of delivery) ZBH-5 ZBH-7
Tab. 1