Festo HGWM G Series User manual

Bedienungsanleitung
Winkelgreifer
Typ HGWM-...-G..
Operating instructions
Anglegripper
Type HGWM-...-G..
Einbau und Inbetriebnahme
nur von qualifiziertem Fachpersonal,
gemäß Bedienungsanleitung.
Fitting and commissioning to be
carried out by qualified personnel
only in accordance with the operating
instructions.
Es bedeuten/Symbols:
Warnung
Warning, Caution
Hinweis
Note
Recycling
Recycling
Zubehör
Accessories
754 103
2010-06a D/GB 1

Bedienteile und Anschlüsse Operating parts and
connections
1
©
ª
«
°
¯
®
¬
Bild 1/Fig. 1
HGWM-...-G..
2010-06a D/GB 2

©
ª
«
¬

®
¯
°
Aussengewinde mit Befestigungs-
muttern zur Greiferbefestigung
(nur bei HGWM-...-G7)
Klemmflansch zur Greifer-
befestigung (nur bei HGWM-...-G8)
Hubausgleich mit Durchgangs-
bohrungen zur Greiferbefestigung
(nur bei HGWM-...-G6)
Gewindebohrung für
Druckluftanschluß
Sicherungsring zur Hubausgleichs-
begrenzung (nur bei HGWM-...-G6;
darf nicht gelöst werden)
Greifbacken mit tolerierter Backen-
breite zur Greiffingermontage
(Greiffinger nicht im Lieferumfang)
Gewindebohrungen für Greiffinger-
montage
Rückstellfeder für Greiffinger
(verdeckt liegend)
©
ª
«
¬

®
¯
°
Outer thread with nuts for fastening
the gripper
(only with HGWM-...-G7)
Clamping flange for fastening the
gripper (only with HGWM-...-G8)
Stroke compensation with through
holes for fastening the gripper
(only with HGWM-...-G6)
Threaded bore for compressed air
connection
Locking ring for limiting stroke
compensation (only with HGWM-...-
G6); must not be released
Gripping jaws with toleranced jaw
width for fitting gripper fingers
(gripper fingers not included)
Threaded bores for fitting gripper
fingers
Reset spring for gripper fingers
(concealed)
2010-06a D/GB 3

2Funktion und Anwendung
Durch Belüftung des Druckluftanschlus-
ses ¬bewegt sich ein Kolben. Über
eine Mechanik wird die axiale Kolbenbe-
wegung in eine rotatorische Bewegung
umgewandelt und auf die Greifbacken
®übertragen. An den Greifbacken wer-
den Greiffinger befestigt. Bei Entlüftung
des Greifers sorgt eine Rückstellfeder
für die Rückführung der Greiffinger in
die Ausgangsposition. Durch das
Schließen (HGWM-...-EO-...)/Öffnen
(HGWM-...-EZ-...) der Greiffinger kön-
nen Nutzlasten festgehalten werden.
Der Greifer ist einfachwirkend mit in
Grundstellung geöffneten (HGWM-...-
EO-...) bzw. geschlossenen (HGWM-...-
EZ-...) Greifbacken.
Der HGWM-... wird bestimmungsgemäß
zum Greifen und Festhalten von Nutzla-
sten eingesetzt.
Function and application
When compressed air is applied to con-
nection ¬, a piston moves. A mechani-
cal device converts the axial piston mo-
vement into a rotary movement which is
then transferred to the gripping jaws ®.
Gripping fingers are fastened to the
gripping jaws. When the gripper is ex-
hausted, a reset spring returns the grip-
ping fingers to the starting position.
Loads can be held by the gripping fin-
gers when they close (HGWM-...-EO-...)
or open (HGWM-...-EZ-...).
The gripper is single-acting with grip-
ping jaws open in the basic position
(HGWM-...-EO-...) or with jaws closed in
the basic position (HGWM-...-EZ-...).
The HGWM-... has been designed for
gripping and holding tight work loads.
HGWM-...-EZ-...HGWM-...-EO-...
Bild 2/Fig. 2
®
¬
HGWM-...-G..
2010-06a D/GB 4

Conditions of use
PLEASE NOTE
Incorrect handling can lead to mal-
functioning.
•Observe the following instructions
in order to ensure correct and safe
use of the product.
•Compare the values specified e.g.
for pressures, forces and tempera-
tures with your actual application.
•Make sure that there is a supply of
correctly prepared compressed air.
•Take into acccount the prevailing
ambient conditions.
•Please observe also the relevant
technical regulations, as well as
national and local regulations.
Voraussetzungen für den
Produkteinsatz
HINWEIS:
Fehlfunktionen können durch un-
sachgemäße Handhabung entstehen.
•Beachten Sie die nachfolgenden
Hinweise für den ordnungsgemäßen
und sicheren Einsatz des Produkts.
•Vergleichen Sie die angegebenen
Grenzwerte z. B. für Drücke, Kräfte,
Temperaturen mit Ihrem Einsatzfall.
•Sorgen Sie für ordnungsgemäß auf-
bereitete Druckluft.
•Berücksichtigen Sie die vorherr-
schenden Umgebungsbedingungen.
•Beachten Sie die Vorschriften der
Berufsgenossenschaft, des Techni-
schen Überwachungsvereins oder
entsprechende nationale Bestimmun-
gen.
3
C%mbar
Bild 3/Fig. 3
Bild 4/Fig. 4
2010-06a D/GB 5

•Remove all transport material such
as protective wax, foils, caps and
cartons.
The waste materials can be disposed
of in separate containers for recy-
cling.
•Always maintain the selected opera-
ting medium for the entire service
life of the product.
Example:
If non-lubricated compressed air
is selected at the start, this should
always be used thereafter.
•Slowly pressurize your complete sys-
tem.
This will prevent any uncontrolled
movements.
•Observe the warnings and instruc-
tions on the product and in these
operating instructions.
•Use the product in its original condi-
tion without undertaking any modifi-
cations.
•Entfernen Sie alle Transportvorkeh-
rungen wie Schutzwachs, Folien,
Kappen, Kartonagen.
Die Entsorgung der einzelnen Werk-
stoffe in Recycling-Sammelbehälter
ist möglich.
•Behalten Sie die Zusammensetzung
des einmal gewählten Mediums über
die gesamte Produktlebensdauer bei.
Beispiel:
gewählt: ungeölte Druckluft.
beizubehalten: stets ungeölte Druck-
luft
•Belüften Sie Ihre gesamte Anlage
langsam.
Dann treten keine unkontrollierten
Bewegungen auf.
•Berücksichtigen Sie die Warnungen
und Hinweise am Produkt und in
dieser Bedienungsanleitung.
•Verwenden Sie das Produkt im Origi-
nalzustand ohne jegliche eigenmäch-
tige Veränderung.
Bild 5/Fig. 5
Bild 6/Fig. 6
HGWM-...-G..
2010-06a D/GB 6

Einbau
mechanisch
Zur Montage der Greiffinger:
HINWEIS:
Zu große Kräfte oder Anziehdrehmo-
mente zerstören den Greifmechanis-
mus.
•Beachten Sie folgende Punkte:
– die zulässigen Anziehdrehmo-
mente bei der Greiffinger-Montage
– maximale Einschraubtiefe der
Befestigungsschrauben für
Greiffinger einhalten
– die Einhaltung der maximal
zulässigen Werte für Kraft F
Moment M (siehe hierzu Kapitel
Technische Daten)
– möglichst kurze und leichte Greif-
finger verwenden
•Behandeln Sie den HGWM-... so,
daß keine Schäden an den Greif-
backen auftreten.
Diese führen zur Minderung der
Funktion und der Betriebssicherheit.
Fitting
Mechanical components
Fitting the gripping fingers:
PLEASE NOTE
Excessive forces or tightening
torques can damage the gripping
mechanism.
•Observe the following points:
– the max. permitted tightening
torques when fitting the gripper
fingers
– the maximum depth of the
fastening screws
– the max. permitted values for
force F, torque M (see chapter
"Technical specifications")
– the gripping fingers should be as
short and as light as possible.
•Handle the HGWM-... with care so
that no damage occurs to the grip-
ping jaws.
This would lead to malfunctioning
and unreliable operation.
Bild 7/Fig. 7
Bild 8/Fig. 8
4
2010-06a D/GB 7

Fastening the gripper fingers
•Screw two fastening screws into the
threaded holes in each of the grip-
ping jaws.
The maximum screw depth for the
HGWM-...-EO-... must not be ex-
ceeded. Otherwise the function of the
reset spring will be impaired by the
screw projecting inwards.
The different gripping jaws have the
following connection threads:
HGWM-
08
HGWM-
12
Jaw width
(toleranced)
4-0.02 mm 6-0.02 mm
Thread size M2 M3
Max. permitted
screw depth (only
with HGWM-...-EO-..)
3 mm 5.5 mm
Max. tightening
torque (see max.
torque My)
0.2 Nm 0.4 Nm
Fig. 10
Zur Befestigung der Greiffinger:
•Drehen Sie je zwei Befestigungs-
schrauben in die Gewindebohrungen
der Greifbacken.
Dabei ist für den HGWM-...-EO-... die
maximale Einschraubtiefe einzuhal-
ten. Andernfalls kann die Funktion
der Rückstellfeder durch die innen
überstehende Schraube beeinträch-
tigt werden.
Die unterschiedlichen Greifbacken
haben folgende Anschlußgewinde:
HGWM-
08
HGWM-
12
Backenbreite
(toleriert)
4-0,02 mm 6-0,02 mm
Nenngewinde M2 M3
max. zulässige Ein-
schraubtiefe (nur
bei HGWM-...-EO-..)
3 mm 5,5 mm
max. Anziehdreh-
moment (siehe
max. Moment My)
0,2 Nm 0,4 Nm
Bild 10
Bild 9/Fig. 9
HGWM-...-G..
2010-06a D/GB 8

Fitting the HGWM-...
PLEASE NOTE
High acceleration forces in the longi-
tudinal direction of the gripper (e.g.
when fitted on moving parts such as
the DGP-...) reduce the gripping
force.
•Make sure that the resulting work
load forces lie within the reduced
gripping force range.
•Check to see if adapter plates are
necessary.
By means of adapter plates (see "Ac-
cessories"), the HGWM-... can be
connected to Festo handling compo-
nents.
Zur Montage des HGWM-...:
HINWEIS:
Hohe Beschleunigungskräfte in
Längsrichtung des Greifers (z. B.:
bei Montage auf bewegten Teilen
wie DGP-...) reduzieren die Greif-
kraft.
•Stellen Sie sicher, daß die resultie-
renden Nutzlastkräfte innerhalb des
reduzierten Greifkraftbereichs liegen.
•Prüfen Sie die Notwendigkeit von Ad-
apterplatten.
Die Verbindung des HGWM-... mit
Festo-Handlingskomponenten wird
durch Adapterplatten ermöglicht (sie-
he Zubehör).
Bild 11/Fig. 11
2010-06a D/GB 9

•Fasten the HGWM-... depending on
the rated size according to the table
below.
Type HGWM-...
08-
...
12-
...
08-
...
12-
...
08-
...
12-
...
G8 G6 G7
Fastening
type
on the
clamping
flange
ª
by means
of the
through
holes in
the stroke
compen-
sation*) «
with the
fastening
nuts
supplied
©
max.
tightening
torque
[Nm]
2.9 2.9 4 5 5 10
*) Fasten with adhesive
Fig. 13
•Befestigen Sie den HGWM-... je
nach Nenngröße gemäß folgender
Tabelle:
Typ HGWM-...
08-
...
12-
...
08-
...
12-
...
08-
...
12-
...
G8 G6 G7
Befesti-
gungsart
am
Klemm-
flansch
ª
an den
Durch-
gangs-
bohrungen
im Hub-
ausleich*)
«
mit den
bei-
liegenden
Befesti-
gungs-
muttern
©
max. An-
ziehdreh-
moment
[Nm]
2,9 2,9 4 5 5 10
*) mit Klebstoff sichern
Bild 13
ª«
©
Bild 12/Fig. 12
HGWM-...-G..
2010-06a D/GB 10

Pneumatic components
PLEASE NOTE
Dirt can cause the blockage of the
gripper piston.
•Make sure that there are no dirt
particles or other objects in the
connections of the gripper or the
compressed air tubing.
•Check to see if a compensating
reservoir type VZS-... is necessary.
In this way fluctuations in the pres-
sure can be reduced.
•Connect the tubing from the HGWM-...
to the compressed air connection ¬.
pneumatisch
HINWEIS:
Verunreinigungen können zum
Blockieren des Greiferkolbens führen.
•Stellen Sie sicher, daß sich keine
Schmutzpartikel oder Fremdkörper
im Anschluß des Greifers oder den
Schlauchleitungen befinden.
•Prüfen Sie die Notwendigkeit eines
Ausgleichsspeichers vom Typ VZS-...
Dadurch werden Druckschwankungen
reduziert.
•Verschlauchen Sie den HGWM-...
mit dem Druckluftanschluß ¬.
¬
Bild 14/Fig. 14
5
2010-06a D/GB 11

Commissioning
Complete system
•Slowly pressurize your complete sys-
tem.
This will prevent any uncontrolled
movements.
The safety start-up valve type HEL-...
or HEM-... can be used for slow
pressurization during the starting
phase.
Individual unit
•Observe the permitted values for the
following (see chapter "Technical
specifications"):
– the gripper torque
– the maximum gripper finger weight
force
– the mass moment of inertia of the
gripper fingers.
The mass moment of inertia of the
gripper fingers should be calulated.
Inbetriebnahme
Gesamtanlage
•Belüften Sie Ihre gesamte Anlage
langsam.
Dann treten keine unkontrollierten
Bewegungen auf.
Zur langsamen Einschaltbelüftung
dient das Sicherheits-Einschaltventil
Typ HEL-... oder HEM-...
Einzelgerät
•Achten Sie auf die zulässigen Werte
für (siehe Kapitel Technische Da-
ten):
– das Greifmoment
– die maximale Greiffingergewichts-
kraft
– das Massenträgheitsmoment der
Greiffinger.
Das Massenträgheitsmoment der
Greiffinger sollte berechnet worden
sein.
Bild 15/Fig. 15
6
HGWM-...-G..
2010-06a D/GB 12

WARNING
Moving parts can cause injury to
hands and fingers.
•Therefore make sure that:
– nobody can place his/her hand
between the gripper fingers
– no objects lie within the range of
the gripping fingers.
•Start a test run
– at first with slow positioning
movements
– then under application conditions
The HGWM-... must hold the work
load securely.
•Conclude the test run.
The gripper should now be ex-
hausted.
WARNUNG:
Gliedmaßen können durch bewegte
Bauteile gequetscht werden.
•Stellen Sie sicher, daß im Greif-
bereich:
– niemand zwischen die Greiffinger
faßt
– sich keine Fremdgegenstände
befinden.
•Starten Sie einen Probelauf:
– zuerst mit langsamen Verfahr-
bewegungen,
– dann unter Einsatzbedingungen.
Dabei muß der HGWM-... die Nutz-
last sicher festhalten.
•Beenden Sie den Probedurchlauf.
Danach muß der Greifer entlüftet
sein.
Bild 16/Fig. 16
2010-06a D/GB 13

Operation
WARNING
Moving parts can cause injury to
hands and fingers.
•Therefore make sure that:
– nobody can place his/her hand
between the gripper fingers
– no objects lie within the range of
the gripping fingers.
If the work load mass is modified,
•observe following variables:
– the maximum permitted gripper
loadings
– the maximum gripping torque.
•Avoid the folllowing media coming
into contact with the HGWM-...:
– coolants which cause corrosion
– grinding dust particles
– glowing sparks or chippings.
This could cause damage to the
HGWM-....
Bedienung und Betrieb
WARNUNG:
Gliedmaßen können durch bewegte
Bauteile gequetscht werden.
•Stellen Sie sicher, daß im Greif-
bereich:
– niemand zwischen die Greiffinger
faßt
– sich keine Fremdgegenstände
befinden.
Bei Änderung der Nutzlastmasse:
•Achten Sie auf folgende Größen:
– die zulässigen Greiferbelastungen
– das maximale Greifmoment.
•Vermeiden Sie den Kontakt des
HGWM-... mit folgenden Medien:
– korrosionsverursachende Kühlmittel
– Schleifstäube
– glühende Funken oder Späne.
Dies führt zur Schädigung des
HGWM-....
Bild 17/Fig. 17
Bild 18/Fig. 18
7
HGWM-...-G..
2010-06a D/GB 14

Care and maintenance
•If necessary, clean the exterior of
the HGWM-... with a soft cloth.
The permitted cleaning medium is
soap suds, max. 60 oC.
Dismantling and repairs
WARNING
If there is a drop in pressure, the
work load will suddenly slide down.
•Make sure that the gripper is not
holding a work load when it is ex-
hausted.
Accessories
Designation Type
Safety valve HEL-.../HEM-...
Compensation reservoir VZS-...
Adapter plate AM-.../HAPG-...
Fig. 19
Wartung und Pflege
•Reinigen Sie bei Bedarf den HGWM-..
außen mit einem weichen Lappen.
Zulässiges Reinigungsmedium ist:
Seifenlauge, max. 60 oC.
Ausbau und Reparatur
WARNUNG:
Die festgehaltene Nutzlast fällt bei
Druckabfall nach unten.
•Stellen Sie sicher, daß der Greifer
beim Entlüften keine Nutzlast fest-
hält.
Zubehör
Bezeichnung Typ
Sicherheitsventil HEL-.../HEM-...
Ausgleichsspeicher VZS-...
Adapterplatte AM-.../HAPG-...
Bild 19
8
9
10
2010-06a D/GB 15

Eliminating faults
Störungsbeseitigung
Störung mögliche Ursache Abhilfe
Greifer kann Masse nicht
festhalten
zu große Masse kleinere Masse wählen
Greifen allein durch Rückstellfederkraft bei falscher
Greifrichtung
vorgesehene Greifrichtung verwenden
Druck zu gering Druck bis max. 8 bar erhöhen
Haltepunkt der Greiffinger zu weit vom Drehpunkt
entfernt (siehe Kapitel Kennlinien)
Verlagerung des Haltepunkts in Richtung Drehpunkt
Greifer öffnet/schließt nicht Druckluft fehlt Überprüfung des Druckluftanschlusses
Greifer defekt Greifer zu Festo senden
Bild 20
Fault Possible cause Remedy
Gripper cannot hold mass Mass too large Select smaller mass
Gripping only with force of reset spring in wrong
gripping direction
Use intended direction of gripping
Pressure too low Increase pressure to max. 8 bar
Holding point of grippers too far outside turning
point (see section "Characteristic curves")
Move holding point in direction of turning point
Gripper does not opens/close Compressed air not applied Check compressed air connection
Gripper defective Return gripper to Festo
Fig. 20
11
HGWM-...-G..
2010-06a D/GB 16

Technische Daten
Typ HGWM-08- HGWM-12-
EO- EZ- EO- EZ-
G6 G7 G8 G6 G7 G8 G6 G7 G8 G6 G7 G8
Teile-Nr. 185 693 bis 185 698 185 699 bis 185 704
Bauart Mikro-Greifer
Medium gefilterte, geölte oder ungeölte Druckluft (Filterfeinheit min. 40 μm)
Einbaulage beliebig
zul. Betriebsdruckbereich 2 ... max. 8 bar
Kolbendurchmesser 8 mm 12 mm
Öffnungswinkel 24o18o22o18o
zul. Temperaturbereich +5 ... + 60 oC
max. Greifkraft bei 6 bar und Haltepunkt 20 mm*) 5,5 N 6 N 16 N 19 N
Rückstellmoment durch die Feder*) 0,5 Ncm 0,55 Ncm 1,3 Ncm 1,5 Ncm
Max. zul. Kraft F (am Greifbacken (statisch)**) 7 N 20 N
Max. zul. Moment am Geifbacken (statisch)**): Mx, My, Mz 0,2 Nm 0,4 Nm
Max. zul. Greiffinger-Gewichtskraft 0,04 N 0,1 N
Schließzeit bei 6 bar (ohne Last) < 0,01 s < 0,01 s
Luftverbrauch ≤0,0001 Nl ≤0,0004 Nl
Max. Arbeitsfrequenz 4 Hz (240/min) [eine hohe Arbeitsfrequenz, kurze Öffnungs- oder
Schließzeiten reduzieren die Lebensdauer]
Wiederholgenauigkeit ±0,02 mm
Werkstoffe Gehäuse, Greifbacken, Feder: St (rostfrei), Dichtungen: PUR
Kolben, Führung, Hubausgleich: POM
Gewicht[g] 231413231413755245755245
*) pro Greifbacken (gemessene Werte) **) Bezugssystem siehe Kapitel Einbau mechanisch
Bild 21
Technical specifications
12
2010-06a D/GB 17

Type HGWM-08- HGWM-12-
EO- EZ- EO- EZ-
G6 G7 G8 G6 G7 G8 G6 G7 G8 G6 G7 G8
Part no. 185 693 bis 185 698 185 699 bis 185 704
Design Micro gripper
Medium Filtered, lubricated or non-lubricated compressed air (filter fineness min. 40 μm)
Mounting position As desired
Permitted operating pressure range 2 ... max. 8 bar
Piston diameter 8 mm 12 mm
Opening angle 24o18o22o18o
Permitted temperature range +5 ... + 60 oC
Max. gripping force at 6 bar and holding point*) 5.5 N 6 N 16 N 19 N
Reset torque by spring*) 0.5 Ncm 0.55 Ncm 1.3 Ncm 1.5 Ncm
Max. permitted force F on the gripping jaw (static)**) 7 N 20 N
Max. permitted torque per gripping jaw (static)**):
Mx, My, Mz 0.2 Nm 0.4 Nm
Max. permitted gripper finger weight force 0.04 N 0.1 N
Closing time at 6 bar (without load) < 0.01 s < 0.01 s
Air consumption ≤0.0001 Nl ≤0.0004 Nl
Max. work frequency 4 Hz (240/min) [high work frequency, fast opening or closing times reduce the service life]
Repetition accuracy ±0,02 mm
Materials Housing, gripper jaws, spring: St (stainless), Seals: PUR
Piston, guide, stroke compensation: POM
Weight[g] 231413231413755245755245
*) per gripping jaw (measured values) **) Reference system see Chapter "Fitting Mechanical components"
Fig. 21
HGWM-...-G..
2010-06a D/GB 18

Characterisitc curves
a) maximum gripping torque MGper
gripper jaw (measured values)
Gripping
torque
[Ncm]
HGWM-08- HGWM-12-
EO-... EZ-... EO-... EZ-...
at 2 bar 2.8 3 5.5 7.5
at 4 bar 7 7.5 20 23
at6bar 11123338
Fig. 22
The gripping force FGresults from the
ratio of the gripping torque MGand the
lever a between the holding point of the
gripper fingers and the turning point of
the gripper jaws.
F
G
= M
G
/a
The turning point has the following di-
stance s from the end face of the grip-
per jaws:
HGWM-08-... HGWM-12...-
Distance s 10 mm 15 mm
Fig. 24
Kennlinien
a) maximales Greifmoment MGpro
Greifbacken (gemessene Werte)
Greif-
moment
[Ncm]
HGWM-08- HGWM-12-
EO-... EZ-... EO-... EZ-...
bei 2 bar 2,8 3 5,5 7,5
bei 4 bar 7 7,5 20 23
bei 6 bar 11 12 33 38
Bild 22
Die Greifkraft FGresultiert aus dem Ver-
hältnis von Greifmoment MGund dem
Hebel a zwischen Haltepunkt der Greif-
finger und Drehpunkt der Greifbacken.
F
G
= M
G
/a
Der Drehpunkt hat folgenden Abstand s
zu den Stirnflächen der Greifbacken
HGWM-08-... HGRW-12-...
Abstand s 10 mm 15 mm
Bild 24
13
Bild 19/Fig. 19
2010-06a D/GB 19

Postfach
D-73726 Esslingen
Phone [phone]
Quelltext: deutsch
Version: 2010-06a
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2010-06a D/GB 20