Abicor Binzel RTM ABIx EasyTeach User manual

T E C H N O L O G Y F O R T H E W E L D E R ´ S W O R L D .
www. binz el-abicor.com
DE Original Betriebsanleitung
EN Original operating instructions
RTM ABIx EasyTeach
DE Multifunktionsflansch
EN Multifunction flange

DE - 2
RTM ABIx EasyTeach
Inhaltsverzeichnis
1 Identifikation ................................................................................................................................DE-3
1.1 Kennzeichnung..................................................................................................................................DE-3
1.2 Verwendete Zeichen und Symbole .................................................................................................DE-3
1.3 Klassifizierung der Warnhinweise ...................................................................................................DE-3
2 Lieferumfang ................................................................................................................................DE-3
3 Produktbeschreibung ...............................................................................................................DE-4
3.1 Aufbau und Funktion.........................................................................................................................DE-4
4 Multifunktionsflansch montieren ......................................................................................... DE-5
5 Software konfigurieren........................................................................................................... DE-6
5.1 Tool Center Point (TCP) einrichten ...................................................................................................DE-6
5.2 Multifunktionsflansch aktivieren .......................................................................................................DE-6
5.3 Multifunktionsflansch konfigurieren .................................................................................................DE-7
5.4 Einstellungen speichern ....................................................................................................................DE-7
6 Roboter bewegen.......................................................................................................................DE-8
7 Schweißprogramm erstellen .................................................................................................DE-8
7.1 Geschwindigkeit einstellen...............................................................................................................DE-8
7.2 Programmiermodus aktivieren/deaktivieren...................................................................................DE-9
7.3 Bewegung hinzufügen......................................................................................................................DE-9
7.4 Kreisbewegung hinzufügen............................................................................................................DE-10
7.5 Schweißprozess ein-/ausschalten ................................................................................................. DE-11
8 Schweißhefter erzeugen .......................................................................................................DE-12
9 Schaltplan ....................................................................................................................................DE-13

RTM ABIx EasyTeach 1 Identifikation
DE - 3
1 Identifikation
Diese Betriebsanleitung beschreibt ausschließlich den Multifunktionsflansch <RTM ABIx EasyTeach> und die
entsprechende Softwareergänzung für die Robotersteuerung <URCap>.
Diese Betriebsanleitung ist nur in Verbindung mit dem Beipackzettel für die Installation und Anwendung der
Robotersteuerung <URCap> gültig.
1.1 Kennzeichnung
Das Produkt erfüllt die geltenden Anforderungen des jeweiligen Marktes für das Inverkehrbringen. Sofern
es einer entsprechenden Kennzeichnung bedarf, ist diese am Produkt angebracht.
1.2 Verwendete Zeichen und Symbole
In der Betriebsanleitung werden folgende Zeichen und Symbole verwendet:
1.3 Klassifizierung der Warnhinweise
Die in der Betriebsanleitung verwendeten Warnhinweise sind in vier verschiedene Ebenen unterteilt und
werden vor potenziell gefährlichen Arbeitsschritten angegeben. Je nach Art der Gefahr werden die
folgenden Signalworte verwendet:
2 Lieferumfang
— 1x Multifunktionsflansch inkl. Befestigungsmaterial
— 1x Verbindungskabel
— 1x Betriebsanleitung
Allgemeine Handlungsanweisungen.
Handlungsschritte, die der Reihenfolge nach durchzuführen sind.
Aufzählungen.
Querverweissymbol verweist auf detaillierte, ergänzende oder weiterführende Informationen.
Bildlegende, Positionsbezeichnung.
1
A
GEFAHR
Bezeichnet eine unmittelbar drohende Gefahr. Wenn sie nicht gemieden wird, sind Tod oder schwere
Verletzungen die Folge.
WARNUNG
Bezeichnet eine möglicherweise gefährliche Situation. Wenn sie nicht gemieden wird, können Tod oder
schwere Verletzungen die Folge sein.
VORSICHT
Bezeichnet eine möglicherweise schädliche Situation. Wenn sie nicht gemieden wird, können leichte
oder geringfügige Verletzungen die Folge sein.
HINWEIS
Bezeichnet die Gefahr, dass Arbeitsergebnisse beeinträchtigt oder Sachschäden und irreparable
Beschädigungen am Gerät oder der Ausrüstung die Folge sein können.

DE - 4
3 Produktbeschreibung RTM ABIx EasyTeach
3 Produktbeschreibung
3.1 Aufbau und Funktion
Mit dem Multifunktionsflansch <RTM ABIx EasyTeach> kann der Roboter direkt über Tasten programmiert
werden, ohne dass man das Bedienpanel bedienen muss.
Zum Fixieren von Werkstücken mit einem Schweißhefter kann der Schweißprozess über den
Multifunktionsflansch ausgeführt werden.
Die Softwareergänzung „easyTeach“ wird automatisch mit dem URCap ab der Version 4.0.0 installiert.
Beipackzettel „Installation und Anwendung URCap“
Abb. 1 Aufbau und Funktion
AVerbindungskabel
BBrennerhalter
CTaste <Schweißfunktionen>
DTaste <Bewegungsprogrammierung>
ETaste <Bewegungsfreigabe Roboter>
FBefestigungsflansch
Taste <Bewegungsfreigabe Roboter> (E) Mit der Taste wird der Roboter für das Bewegen
von Hand freigegeben.
Taste <Bewegungsprogrammierung> (D) Mit der Taste werden Bewegungen (Wegpunkte,
Kreisbewegungen) programmiert.
Taste <Schweißfunktionen> (C) Die Taste hat zwei Funktionen:
— Schweißprozess programmieren
— Schweißhefter erzeugen
F
A
E
B
D
C

RTM ABIx EasyTeach 4 Multifunktionsflansch montieren
DE - 5
4 Multifunktionsflansch montieren
1Multifunktionsflansch mit Zylinderschrauben (I) am Roboter (A) befestigen (Anzugsdrehmoment
max. 4 Nm).
2Verbindungskabel (C) mit Anschluss am Roboter (B) verbinden.
3Schweißbrenner (G) in Brennerhalter (H) einlegen und händisch fixieren.
4Klemmbügel (F) mit Zylinderschrauben (E) befestigen (Anzugsdrehmoment max. 4 Nm).
Abb. 2 Multifunktionsflansch montieren
ARoboter
BAnschluss Roboter
CVerbindungskabel
DMultifunktionsflansch
E4x Zylinderschrauben M5x20
FKlemmbügel
GSchweißbrenner
HBrennerhalter
I4x Zylinderkopfschrauben M6x25
A B C
I
E
F
G
D
H

DE - 6
5 Software konfigurieren RTM ABIx EasyTeach
5 Software konfigurieren
Die Softwareergänzung „easyTeach“ wird automatisch mit dem URCap ab der Version 4.0.0 installiert.
5.1 Tool Center Point (TCP) einrichten
1TCP gemäß des Beipackzettels „Installation und Anwendung URCap“ (BEI.0361.0) und der Anleitung
des Universal Robots Cobots einrichten.
Beipackzettel „Installation und Anwendung URCap“
2Um die richtige Funktion des Multifunktionsflansch zu gewährleisten, die Winkel Rx, Ry, Rz auf <0>
setzen.
3Wenn zusätzlich mit dem TCP Koordinatensystem gearbeitet werden soll, zwei TCPs anlegen. Einen mit
korrekt hinterlegten Rx, Ry, Rz und einen für die Benutzung in Verbindung mit „easyTeach“.
5.2 Multifunktionsflansch aktivieren
1Menü <Installation> → <URCaps> → <easyTeach> auswählen.
2Erstellten TCP auswählen. Dieser wird für alle mit easyTeach erstellten Bahnen verwendet.
3Checkbox <Enable esayTech Hardware> anhaken.
Die Eingänge am Multifunktionsflansch sind aktiviert und mit folgenden Funktionen belegt:
Abb. 3 Beispiel für Konfiguration von zwei TCPs
Abb. 4 TCP auswählen
Analog Input 3 kurz Schweißen ein/aus
Analog Input 3 lang Schweißen solange der Taster gedrückt ist
Digitaler Eingang 1 kurz Wegpunkt erzeugen
Digitaler Eingang 1 lang Kreisbewegung erzeugen
Digitaler Eingang 0 Freedrive/Roboter frei machen

RTM ABIx EasyTeach 5 Software konfigurieren
DE - 7
5.3 Multifunktionsflansch konfigurieren
Um die Funktion des Multifunktionsflansch nutzen zu können, müssen die Eingänge des
Multifunktionsflanschs konfiguriert werden.
1Menü <Installation> → <General> → <Tool I/O> auswählen.
2<Tool Output Voltage> auf 24 V einstellen.
Dem Werkzeugeingang <0> muss die Funktion <Freedrive> zugeordnet werden.
3Menü <Installation> → <I/O Setup> auswählen.
4In der linken Spalte den Eingang <tool in [0]> auswählen und unter <Action> <Freedrive> auswählen.
5.4 Einstellungen speichern
Die Einstellungen werden erst gespeichert, wenn die Software heruntergefahren wird.
1Um die Software herunterzufahren, am Bedienpanel die Power-Taste drücken.
2Abfrage zum Speichern bestätigen.
Abb. 5 Ausgangsspannung konfigurieren
Abb. 6 Freedrive einstellen

DE - 8
6 Roboter bewegen RTM ABIx EasyTeach
6 Roboter bewegen
7 Schweißprogramm erstellen
1Geschwindigkeit einstellen.
7.1 Geschwindigkeit einstellen auf Seite DE-8
2Programmiermodus aktivieren.
7.2 Programmiermodus aktivieren/deaktivieren auf Seite DE-9
3Bewegungen hinzufügen.
7.3 Bewegung hinzufügen auf Seite DE-9
7.4 Kreisbewegung hinzufügen auf Seite DE-10
4Wenn während einer Bewegung im Programm geschweißt werden soll, Schweißen vor der Bewegung
aktivieren und nach der Bewegung deaktivieren.
7.5 Schweißprozess ein-/ausschalten auf Seite DE-11
5Programmiermodus deaktivieren.
7.2 Programmiermodus aktivieren/deaktivieren auf Seite DE-9
7.1 Geschwindigkeit einstellen
1Menü <Program> → <UR Caps> → <easyTeach> auswählen.
In eingestellten Geschwindigkeiten werden dann in allen Bewegungen, die mit easyTeach erstellt werden
gesetzt.
► Um den Roboter von Wegpunkt zu Wegpunkt zu bewegen, Taste
<Bewegungsfreigabe Roboter> am Multifunktionsflansch für die
Dauer des Bewegens gedrückt halten.
Abb. 7 Geschwindigkeit einstellen
Welding speed Verwendete Geschwindigkeit, wenn der Schweißprozess aktiv ist.
Free space speed Verwendete Geschwindigkeit, wenn der Schweißprozess nicht aktiv ist.

RTM ABIx EasyTeach 7 Schweißprogramm erstellen
DE - 9
7.2 Programmiermodus aktivieren/deaktivieren
1Um den Programmiermodus zu aktivieren, <Programming>-Button drücken.
Der Programmknoten wird gelb dargestellt. Das Programm kann erst gestartet werden, wenn der
Programmiermodus beendet wurde.
2Um den Programmiermodus zu deaktivieren, <Programming>-Button erneut drücken.
7.3 Bewegung hinzufügen
Bedienung über Bedienpanel
1Um eine Achsbewegung einzufügen, <weld on/off> deaktivieren.
Um eine FahreP einzufügen, <weld on/off> aktivieren.
2Roboterarm an die gewünschte Position bewegen.
3Um einen Wegpunkt hinzuzufügen, <add movement>-Button drücken.
Abb. 8 Programmiermodus aktivieren
Abb. 9 Bewegung hinzufügen

DE - 10
7 Schweißprogramm erstellen RTM ABIx EasyTeach
Bedienung über Multifunktionsflansch
7.4 Kreisbewegung hinzufügen
Diese Funktion ist nur nutzbar, wenn der Schweißprozess aktiv ist und bereits ein normaler Wegpunkt
eingefügt wurde. Beim Einfügen der Kreisbewegung wird die aktuelle Position als Durchgangspunkt
gespeichert. Nach dem Einfügen der Kreisbewegung ist der nächste Wegpunkt der Endpunkt der
Kreisbewegung.
Bedienung über Bedienpanel
1Roboterarm an die gewünschte Position bewegen.
2Um den Durchgangspunkt einer Kreisbewegung hinzuzufügen, <add circle movement>-Button drücken.
Bedienung über Multifunktionsflansch
1Roboterarm an die gewünschte Position bewegen.
2Um einen Wegpunkt hinzuzufügen, Taste
<Bewegungsprogrammierung> am Multifunktionsflansch kurz drücken.
Abb. 10 Kreisbewegung hinzufügen
1Roboterarm an die gewünschte Position bewegen.
2Um den Durchgangspunkt einer Kreisbewegung hinzuzufügen, Taste
<Bewegungsprogrammierung> am Multifunktionsflansch für
mindestens 3 s drücken.
>3 s

RTM ABIx EasyTeach 7 Schweißprogramm erstellen
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7.5 Schweißprozess ein-/ausschalten
Wird Schweißen aktiviert, ist die nächste Bewegung eine FahreP-Bewegung mit Prozessgeschwindigkeit.
Wird Schweißen deaktiviert ist die nächste Bewegung eine Achsbewegung.
Bedienung über Bedienpanel
1Um den Schweißprozess zu starten, <weld on/off>-Button drücken.
2Um den Schweißprozess zu stoppen, <weld on/off>-Button erneut drücken.
Bedienung über Multifunktionsflansch
Abb. 11 Schweißprozess ein-/ausschalten
1Um den Schweißprozess zu starten, Taste <Schweißfunktionen> am
Multifunktionsflansch kurz drücken.
2Um den Schweißprozess zu stoppen, Taste <Schweißfunktionen> am
Multifunktionsflansch erneut kurz drücken.

DE - 12
8 Schweißhefter erzeugen RTM ABIx EasyTeach
8 Schweißhefter erzeugen
Über den Multifunktionsflansch kann ein Schweißhefter erzeugt werden.
WARNUNG
Verblitzung der Augen durch Lichtbogen
Der erzeugte Lichtbogen kann ihre Augen schädigen.
► Überprüfen und tragen Sie Ihre persönliche Schutzausrüstung (Augenschutz).
1Taste <Schweißfunktionen> am Multifunktionsflansch für die Dauer des
Schweißprozesses gedrückt halten.

RTM ABIx EasyTeach 9 Schaltplan
DE - 13
9 Schaltplan
WH
1
2
3 4 5 6
7
8
-X1
WH
GY
YE
BN
GN PK
BU
RD RD
12
3 4
5
6
78
GY
VinOUTGND
400.1947.0
13 14
-T3
GY
13 14
-T2
13
14
-T1
GY
YE GN
n.c. n.c. n.c.
Isoliert mit Schrumpfschlauch/
insulated with shrinking tube
M8 - 8pol.
Taster wird direkt auf Platine gelötet/switch is directly soldererd
to PCB

DE - 2
RTM ABIx EasyTeach
Table of Contents
1 Identification.................................................................................................................................DE-3
1.1 Marking .............................................................................................................................................DE-3
1.2 Signs and symbols used ...................................................................................................................DE-3
1.3 Classification of the warnings ..........................................................................................................DE-3
2 Scope of delivery........................................................................................................................DE-3
3 Product description ....................................................................................................................DE-4
3.1 Assembly and use .............................................................................................................................DE-4
4 Mounting the multifunction flange......................................................................................DE-5
5 Configuring the software........................................................................................................ DE-6
5.1 Setting up the tool center point (TCP)..............................................................................................DE-6
5.2 Activating the multifunction flange...................................................................................................DE-6
5.3 Configuring the multifunction flange ...............................................................................................DE-7
5.4 Saving settings...................................................................................................................................DE-7
6 Moving the robot........................................................................................................................DE-8
7 Creating a welding program.................................................................................................DE-8
7.1 Setting the speed...............................................................................................................................DE-8
7.2 Activating/deactivating programming mode .................................................................................DE-9
7.3 Adding movement.............................................................................................................................DE-9
7.4 Adding circle movement.................................................................................................................DE-10
7.5 Switching the welding process on/off .......................................................................................... DE-11
8 Creating a welding tack.........................................................................................................DE-12
9 Circuit diagram ..........................................................................................................................DE-12

RTM ABIx EasyTeach 1 Identification
DE - 3
1 Identification
These operating instructions describe only the multifunction flange <RTM ABIx EasyTeach> and the
corresponding software extension for the robot control system <URCap>.
These operating instructions apply only in connection with the instruction leaflet for the installation and use
of the robot control system <URCap>.
1.1 Marking
This product fulfills the requirements that apply to the market to which it has been introduced. A
corresponding marking has been affixed to the product, if required.
1.2 Signs and symbols used
The following signs and symbols are used in the operating instructions:
1.3 Classification of the warnings
The warnings used in the operating instructions are divided into four different levels and shown prior to
potentially dangerous work steps. The following signal words are used depending on the type of hazard:
2 Scope of delivery
— 1 × multifunction flange incl. attachment materials
— 1 × connecting cable
— 1 × operating instructions
General instructions.
Action(s) to be carried out in succession.
Lists.
Cross-reference symbol refers to detailed, supplementary or further information.
Caption, item description.
1
A
DANGER
Describes an imminent threatening danger. If not avoided, it may cause severe injuries or death.
WARNING
Describes a potentially dangerous situation. If not avoided, this may result in death or serious injuries.
CAUTION
Describes a potentially harmful situation. If not avoided, this may result in slight or minor injuries.
NOTICE
Describes the risk of impairing work results or material damage and indicates irreparable damage to the
device or equipment.

DE - 4
3 Product description RTM ABIx EasyTeach
3 Product description
3.1 Assembly and use
With the multifunction flange <RTM ABIx EasyTeach>, the robot can be directly programmed via buttons,
without the need to use the operating panel.
The welding process can be executed via the multifunction flange in order to fix workpieces with a welding
tack.
The “easyTeach” software extension is automatically installed with the URCap from version 4.0.0.
“Installing and using URCap” instruction leaflet
Fig. 1 Assembly and use
AConnecting cable
BTorch mount
C<Welding functions> button
D<Movement programming> button
E<Robot movement release> button
FMounting flange
<Robot movement release> button (E) This button is used to release the robot for manual
movement.
<Movement programming> button (D) This button is used to program movements
(positions, circle movements).
<Welding functions> button (C) This button has two functions:
— Programming the welding process
— Creating a welding tack
F
A
E
B
D
C

RTM ABIx EasyTeach 4 Mounting the multifunction flange
DE - 5
4 Mounting the multifunction flange
1Fix the multifunction flange with cylinder head screws (I) on the robot (A) (tightening torque max. 4 Nm).
2Connect the connection cable (C) to the robot connection (B).
3Insert the welding torch (G) in the torch mount (H) and fix manually.
4Tighten the clamp (F) with cylinder head screws (E) (tightening torque max. 4 Nm).
Fig. 2 Mounting the multifunction flange
ARobot
BRobot connection
CConnecting cable
DMultifunction flange
E4 × cylinder head screws M5x20
FClamp
GWelding torch
HTorch mount
I4 × cylinder head screws M6x25
A B C
I
E
F
G
D
H

DE - 6
5 Configuring the software RTM ABIx EasyTeach
5 Configuring the software
The “easyTeach” software extension is automatically installed with the URCap from version 4.0.0.
5.1 Setting up the tool center point (TCP)
1Set up the TCP per the “Installing and using URCap” instruction leaflet (BEI.0361.0) and the Universal
Robots Cobots instructions.
“Installing and using URCap” instruction leaflet
2Set the Rx, Ry, Rz angle to <0> in order to ensure the correct function of the multifunction flange.
3Set up/apply/create two TCPs if the TCP coordinate system should be worked with as well: one with the
correctly assigned Rx, Ry, Rz; and one for use in conjunction with “easyTeach”.
5.2 Activating the multifunction flange
1Select menu <Installation> → <URCaps> → <easyTeach>.
2Select the created TCP. This is used for all tracks created with easyTeach.
3Check the <Enable easyTeach Hardware> checkbox.
The inputs on the multifunction flange are activated and assigned the following functions:
Fig. 3 Example for the configuration of two TCPs
Fig. 4 Selecting TCP
Analog input 3, short Welding on/off
Analog input 3, long Weld for as long as the button is pressed
Digital input 1, short Create position
Digital input 1, long Create circle movement
Digital input 0 Set Freedrive/robot free

RTM ABIx EasyTeach 5 Configuring the software
DE - 7
5.3 Configuring the multifunction flange
The inputs for the multifunction flange must be configured in order to be able to use the multifunction flange.
1Select menu <Installation> → <General> → <Tool I/O>.
2Set <Tool Output Voltage> to 24 V.
The <Freedrive> function must be assigned to the tool input <0>.
3Select menu <Installation> → <I/O Setup>.
4In the left-hand column select the <tool in [0]> input and select <Freedrive> under <Action>.
5.4 Saving settings
The settings are saved only when the software is shut down.
1Press the power button on the operating panel to shut down the software.
2Confirm the prompt to save.
Fig. 5 Configuring the output voltage
Fig. 6 Setting Freedrive

DE - 8
6 Moving the robot RTM ABIx EasyTeach
6 Moving the robot
7 Creating a welding program
1Set the speed.
7.1 Setting the speed on page DE-8
2Activate programming mode.
7.2 Activating/deactivating programming mode on page DE-9
3Add movements.
7.3 Adding movement on page DE-9
7.4 Adding circle movement on page DE-10
4If welding should take place during a movement in the program, activate welding before the movement
and deactivate after the movement.
7.5 Switching the welding process on/off on page DE-11
5Deactivate programming mode.
7.2 Activating/deactivating programming mode on page DE-9
7.1 Setting the speed
1Select menu <Program> → <URCaps> → <easyTeach>.
All movements created with easyTeach are then set in set speeds.
► To move the robot from position to position, press and hold down the
<Robot movement release> button on the multifunction flange for the
duration of the movement.
Fig. 7 Setting the speed
Welding speed Speed used when the welding process is active.
Free space speed Speed used when the welding process is not active.