Festo CMMO-ST-xxx-LKP series User manual

(de) Beschreibung
STO
(en) Description
STO
(es) Descripción
STO
(fr) Description
STO
(it) Descrizione
STO
(zh)  STO
Safe torque off (STO)
8071682
2017-05a
[8071683]
Motorcontroller
Motor controller
CMMOST-...-LKP

CMMOST-...-LKP
2 Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a –
Symbole/Symbols: Originalbetriebsanleitung
Einbau und Inbetriebnahme darf nur durch Fach
personal mit entsprechender Qualifikation gemäß
dieser Bedienungsanleitung durchgeführt
werden.
Original instructions
Installation and commissioning may only be per
formed in accordance with these instructions by
technicians with appropriate qualifications.
Manual original
El montaje y la puesta a punto sólo deben ser rea
lizados por personal especializado debidamente
cualificado y según estas instrucciones de utiliza
ción.
Notice originale
Le montage et la mise en service doivent exclusi
vement être réalisés par un personnel spécialisé
disposant des qualifications adéquates, confor
mément à la notice d’utilisation.
Istruzioni originali
Le operazioni di montaggio e messa in servizio
devono essere eseguite solo da personale spe
cializzato provvisto di apposita qualifica, in con
formità alle istruzioni per l’uso.
原操指南
安必具备应员按
操手册来实施。
Warnung
Warning
Advertencia
Avertissement
Allarme
告
Vorsicht
Caution
Atención
Attention
Prudenza
小心
Hinweis
Note
Nota
Nota
Attenzione
意
Umwelt
Environment
Medio ambiente
Environnement
Ambiente
境
Zubehör
Accessories
Accesorios
Accessoires
Accessori

Deutsch – Motorcontroller CMMO-ST Safe torque off 3.....................................
English – Motor controller CMMO-ST Safe torque off 21.....................................
Español – Controlador del motor CMMO-ST Safe torque off 39................................
Français – Microcontrôleur CMMO-ST Safe torque off 58....................................
Italiano – Motorcontroller CMMO-ST Safe torque off 78.....................................
文– 机控制器 CMMO-ST Safe torque off 96.....................................

CMMOST-...-LKP
Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a – Deutsch 3
Deutsch – Motorcontroller CMMOST-...-LKP
Inhaltsverzeichnis
1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz 6.........................
1.1 Sicherheit 6...............................................................
1.1.1 Sicherheitshinweise zur Verwendung der Sicherheitsfunktion STO
(Safe torque off) 6.................................................
1.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung der STO-Funktion 7....................
1.1.3 Sicherheitskennwerte 7.............................................
1.1.4 Vorhersehbare Fehlanwendung für die STO-Funktion 7.....................
1.1.5 Diagnosedeckungsgrad (DC) des Motorcontrollers 7.......................
1.2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz 8.......................................
1.2.1 Qualifikation des Fachpersonals 8.....................................
1.2.2 Einsatzbereich 8...................................................
1.2.3 Angegebene Normen 8..............................................
2 Funktion und Anwendung 9..................................................
2.1 Beschaltung der Steuereingänge 10.............................................
2.2 Funktionsbeschreibung 11....................................................
2.3 [X3] Schnittstelle STO 13......................................................
2.3.1 Schaltzustände 13...................................................
2.3.2 Schaltzeiten 14.....................................................
2.3.3 Reaktion auf Testimpulse 14...........................................
2.3.4 Logikversorgung +24V LOGIC OUT 14...................................
3 Installation und Inbetriebnahme 15.............................................
3.1 Installation 15..............................................................
3.2 Hinweise zur Inbetriebnahme 16................................................
3.3 Diagnose 17................................................................
3.4 Verpflichtung des Maschinenbetreibers 17........................................
4 Technische Daten 18.........................................................
4.1 Sicherheitstechnik 18........................................................
4.2 Elektrische Daten 19.........................................................
4.3 Produktkonformität und Zulassungen 20.........................................

CMMOST-...-LKP
4 Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a – Deutsch
Dokumentation
Diese Dokumentation beschreibt ausschließlich die Verwendung der Sicherheitsfunktion STO – „Safe
Torque Off“ nach EN 61800-5-2, die im Motorcontroller CMMO-ST-C5-1-LKP implementiert ist. Die voll
ständige Beschreibung des Motorcontrollers umfasst folgende Dokumente:
Bezeichnung Inhalt
Kurzbeschreibung
CMMO-ST-...
kurze Geräte- und Funktionsbeschreibung des Motorcontrollers zur
Erstinformation.
Handbuch
GDCP-CMMO-ST-LK-SY-...
Geräte- und Funktionsbeschreibung des Motorcontrollers:
– Montage
– Inbetriebnahme über Webserver/Festo Configuration Tool (FCT)
– technische Daten
Handbuch
GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...
Steuerung und Parametrierung des Motorcontrollers mit dem Geräte
profil FHPP über:
– IO-Link
– I-Port
– Modbus TCP
Handbuch
GDCP-CMMO-ST-LK-S1-...
Verwendung der Sicherheitsfunktion STO („Safe Torque Off“).
Hilfesystem zur Software
FCT
Beschreibungen des Festo Configuration Tool (FCT) zur Inbetrieb
nahme und Parametrierung von:
– konfigurierbaren Achs-Motor-Kombinationen
– Positioniersystemen der Optimised Motion Series (OMS) von Festo
Spezialdokumentation
CMMO-ST_UL-...
Anforderungen zum Betrieb des Produktes in den USA und Kanada
entsprechend Zertifizierung von Underwriters Laboratories Inc. (UL).
Tab. 1 Dokumentationen zum CMMO-ST
Weitere Informationen zum Produkt:
– CMMO-ST-Quickguide-...: kurze Beschreibung der Erst-Inbetriebnahme und Diagnose von Posi
tioniersystemen der Optimised Motion Series (OMS) von Festo mit dem Webserver des CMMO-ST
– Übersicht zum Zubehör (Katalog) èwww.festo.com/catalogue
– Bedienungsanleitungen der konfigurierbaren Antriebe und der Positioniersysteme von Festo (z. B.
EPCO) èwww.festo.com/sp
– Parameterlisten: Default-Einstellungen der Inbetriebnahme-Parameter für Positioniersysteme der
Optimised Motion Series (OMS) von Festo
– Funktionsbausteine (CODESYS, ...) èwww.festo.com/sp
– Zertifikate, Konformitätserklärung èwww.festo.com/sp
Zielgruppe
Diese Dokumentation wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und
Automatisierungstechnik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme, Programmierung und
Diagnose von Positioniersystemen besitzen.

CMMOST-...-LKP
Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a – Deutsch 5
Ausgabestand
Die vorliegende Dokumentation bezieht sich auf folgenden Ausgabestand des Motorcontrollers:
– Firmware: ab V 1.4.x
– FCT-PlugIn: ab CMMO-ST V 1.4.x
Bei aktiver Online-Verbindung werden folgende Angaben in der Software angezeigt:
– Firmware-Version und MAC-ID èRegister „Info“ des integrierten Webservers
– Hardware-Version, Firmware-Version èFCT (Seite „Controller“)
Besteht aktuell keine Online-Verbindung, werden die Informationen der letzten Ver
bindung angezeigt.
Weitere Versionsangaben z. B. Revision: èProduktbeschriftung des Motorcontrollers
Hinweis
Vor der Verwendung einer neueren Firmware-Version:
 Prüfen, ob eine entsprechende neuere Version des FCT-PlugIns oder der
Anwenderdokumentation zur Verfügung steht èwww.festo.com/sp.
Service
Wenden Sie sich bei technischen Fragen an Ihren regionalen Ansprechpartner von Festo.

CMMOST-...-LKP
6 Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a – Deutsch
1 Sicherheit und Voraussetzungen für den Produkteinsatz
1.1 Sicherheit
Bei der Inbetriebnahme von elektrischen Antrieben:
 Sicherheits- und Warnhinweise in den Dokumentationen des Motorcontrollers (èTab. 1) und den
Dokumentationen der eingesetzten Komponenten unbedingt beachten.
 Vor Montage- und Installationsarbeiten: Versorgungsspannungen ausschalten. Gegen versehent
liches Wiedereinschalten sichern. Versorgungsspannungen erst wieder einschalten, wenn Montage-
und Installationsarbeiten vollständig abgeschlossen sind.
 Stecker nie unter Spannung abziehen oder einstecken.
 Handhabungsvorschriften für elektrostatisch gefährdete Bauelemente beachten.
 Regler erst freigeben, wenn der Antrieb fachgerecht installiert und vollständig parametriert ist.
 Keine Reparaturen am Motorcontroller durchführen. Bei Defekt: kompletten Motorcontroller aus
tauschen.
1.1.1 Sicherheitshinweise zur Verwendung der Sicherheitsfunktion STO (Safe torque off)
Hinweis
Zur Erreichung der Sicherheitskennwerte nach EN ISO 13849-1:
 Risikobeurteilung der Applikation durchführen.
 Auswahl der Bauelemente und deren Verdrahtung entsprechend der erforderlichen
Kategorie nach EN ISO 13849-1 durchführen.
Vorsicht
Der Verlust der Sicherheitsfunktion kann zu schweren, irreversiblen Verletzungen füh
ren, z.B. durch unerwartete Bewegungen der Aktuatorik.
 Anschlüsse von Sicherheitseinrichtungen nicht überbrücken.
 Eingangsspannungsbereiche des Motorcontrollers einhalten èKapitel4.
 STO-Funktion erst verwenden, nachdem alle erforderlichen Schutzmaßnahmen ein
gerichtet wurden und in Funktion sind.
 STO-Funktion zum Abschluss der Inbetriebnahme validieren.
Vorsicht
Schwere Verletzungen durch selbsttätige Bewegung der antriebslosen Aktuatorik beim
Abschalten der Leistungsendstufe. Die STO-Funktion ist bei Antrieben, auf die ein
permanentes Moment wirkt (z.B. durch hängende Lasten) als alleinige Sicherheits
funktion nicht ausreichend.
 Die antriebslose Aktuatorik bei Bedarf mechanisch stillsetzen, z.B. über eine
Bremse. Dies gilt insbesondere für Vertikalachsen ohne selbsthemmende Mechanik,
Feststelleinheit oder Gewichtsausgleich.
 Bewegungen des Motors bei hängenden Lasten oder anderen externen Kräften
sicher verhindern, z. B. mit mechanischer Haltebremse.

CMMOST-...-LKP
Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a – Deutsch 7
1.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung der STO-Funktion
Der Motorcontroller unterstützt die Sicherheitsfunktion Sicher abgeschaltetes Moment (STO, Safe
Torque Off) nach EN61800-5-2. Die STO-Funktion dient bestimmungsgemäß zum Abschalten des Dreh
moments eines an den CMMO-ST angeschlossenen Motors und verhindert den unerwarteten Wiederan
lauf des Motors. Der Einsatz der STO-Funktion darf nur für Anwendungen erfolgen, für die die genann
ten Sicherheitskennwerte ausreichen.
1.1.3 Sicherheitskennwerte
Die STO-Funktion des CMMO-ST erfüllt die Anforderungen für folgende Sicherheitskennwerte:
– PLe/Kat.3 nach ENISO13849-1
– SIL 3 nach EN61800-5-2
– SILCL3 nach EN62061
Das erreichbare Sicherheitsniveau hängt von den weiteren Komponenten ab, die zur Realisierung der
Sicherheitsfunktion verwendet werden.
Zum Schutz vor unerwartetem Anlauf muss die Ansteuerung des Motorcontrollers über den Anschluss
[X3] mit der für die Anwendung geforderten Kategorie nach EN ISO 13849-1 erfolgen, z.B. über ein
externes Sicherheitsschaltgerät.
1.1.4 Vorhersehbare Fehlanwendung für die STO-Funktion
Zur nicht bestimmungsgemäßen Verwendung gehören folgende Fehlanwendungen:
– das Überbrücken der Sicherheitsfunktion
– der Einsatz in Anwendungen, bei denen das Abschalten zu gefährlichen Bewegungen oder
Zuständen führen kann.
Die STO-Funktion schützt nicht gegen elektrischen Schlag, sondern ausschließlich gegen gefährliche
Bewegungen!
1.1.5 Diagnosedeckungsgrad (DC) des Motorcontrollers
Der Diagnosedeckungsgrad (èKapitel4) wird von der Einbindung des Motorcontrollers in die Steuer
kette und den zur Diagnose umgesetzten Maßnahmen beeinflusst.
Um den Diagnosedeckungsgrad zu erreichen, muss der Zustand des Rückmeldekontakts bei jeder An
forderung der STO-Funktion durch die Steuerung ausgewertet werden.
Wenn das Signal nicht dem erwarteten Wert entspricht, kann eine potentiell gefährliche Störung vor
liegen, z.B. Kabelbruch. Für diesen Fall müssen geeignete Maßnahmen zum Erhalt des
Sicherheitsniveaus vorgesehen werden.
Hinweis
Der Motorcontroller kann einen Querschluss im Eingangskreis nicht selbst erkennen.
 Notwendigkeit einer Querschlusserkennung für Eingangskreis und Anschlussver
drahtung in Ihrer Anwendung prüfen.
 Bei Bedarf ein Sicherheitsschaltgerät mit Querschlusserkennung verwenden.

CMMOST-...-LKP
8 Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a – Deutsch
1.2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Für den ordnungsgemäßen und sicheren Einsatz des Produkts in einer Maschine oder Anlage:
 Die vollständige Dokumentation des Produktes folgenden Fachkräften zur Verfügung stellen
– dem Konstrukteur und Monteur der Maschine oder Anlage
– dem für die Inbetriebnahme zuständigen Personal
 Die Dokumentation während des gesamten Produktlebenszyklus aufbewahren.
 Einhaltung aller Vorgaben der Dokumentation des Motorcontrollers sicherstellen èTab. 1.
 Dokumentationen zu weiteren Komponenten (z.B.Motor, Leitungen usw.) berücksichtigen.
 Alle für den Bestimmungsort geltenden gesetzlichen Regelungen und folgende Dokumente berück
sichtigen:
– Vorschriften und Normen
– Regelungen der Prüforganisationen und Versicherungen
– Nationale Bestimmungen
Für den ordnungsgemäßen und sicheren Einsatz der STO-Funktion:
 Risikobeurteilung für Ihre Maschine oder Anlage durchführen.
 Spezifizierte Sicherheitskennwerte einhalten èKapitel4, Technische Daten.
 Anschluss- und Umgebungsbedingungen - insbesondere die Spannungsbereiche des Produktes und
aller angeschlossenen Komponenten einhalten. Nur die Einhaltung der Grenzwerte bzw. der Belas
tungsgrenzen ermöglicht den Betrieb des Produktes gemäß den angegebenen Sicherheitsricht
linien.
1.2.1 Qualifikation des Fachpersonals
Die Funktion darf nur von einer elektrotechnisch befähigten Person des Maschinenherstellers in die
Maschine integriert werden. Die qualifizierte Fachkraft muss vertraut sein mit:
– der Installation und dem Betrieb von elektrischen Steuerungssystemen
– den geltenden Vorschriften zum Betrieb sicherheitstechnischer Anlagen
– den geltenden Vorschriften zur Unfallverhütung und Arbeitssicherheit
– der Dokumentation zum Produkt
1.2.2 Einsatzbereich
Der Motorcontroller ist mit dem CE-Kennzeichen versehen. Die produktrelevanten EG-Richtlinien ent
nehmen Sie der Konformitätserklärung. Bestimmte Konfigurationen des Produkts besitzen eine Zertifi
zierung von Underwriters Laboratories Inc. (UL) für die USA und Kanada (Dokumentation èTab. 1).
Weitere Informationen:
– Zertifikate und Konformitätserklärung èwww.festo.com/sp
– Normen und Prüfwerte èKapitel4, Technische Daten
1.2.3 Angegebene Normen
Ausgabestand
ENISO13849-1:2008-06/AC:2009-03
EN 61800-5-2:2007-10
EN62061:2005-04
Tab. 2 Im Dokument angegebene Normen

CMMOST-...-LKP
Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a – Deutsch 9
2Funktion und Anwendung
Die Funktion Sicher abgeschaltetes Moment („Safe Torque Off“, STO) ermöglicht das 2-kanalige,
sichere Abschalten der Spannungsversorgung des an den Motorcontroller angeschlossenen Motors.
Die Sicherheitsfunktion wird ausschließlich über die Steuereingänge des Anschlusses [X3] STO am
Motorcontroller angefordert. Eine sicherheitsgerichtete Beschaltung weiterer Schnittstellen des Motor
controllers ist nicht erforderlich.
1
1[X3] STO
Fig. 1 Anschluss „Safe Torque off“ (STO)

CMMOST-...-LKP
10 Festo – GDCP-CMMOST-LK-S1-Z6 – 2017-05a – Deutsch
2.1 Beschaltung der Steuereingänge
Zum Schutz vor unerwartetem Anlauf muss die Ansteuerung des Motorcontrollers über
den Anschluss [X3] mit der für die Anwendung geforderten Kategorie nach EN ISO
13849-1 erfolgen. Erreichbares Sicherheitsniveau der STO-Funktion èKapitel 1.1.3.
An die Steuereingänge (èTab. 7) können folgende Komponenten zur Anforderung der STO-Funktion
angeschlossen werden:
– sichere Halbleiterausgänge (elektronische Sicherheitsschaltgeräte, aktive Sicherheitssensoren,
z. B.Lichtgitter mit OSSD-Signalen) (OSSD = „Output Signal Switching Device“)
– Schaltkontakte (Sicherheitsschaltgeräte mit Relaisausgängen, passive Sicherheitssensoren,
z. B.zwangsgeführte Positionsschalter)
3
4
5
1
2
+24 V DC, Load
Festo CMMO-ST
34
Logic
Load
0 V
[X9]
2 3
STO1 STO2
[X3]
0 V DC
45
DIAG1 DIAG2
S1
OSSD1
OSSD2
S1
S1
S1 13
24
13
42
13
42
13
42
1
+24 V
+24 V DC, Logic
21 5
EmpfängerSender
Eingangskreis Rückführkreis
Eingang SPS: Safety Rückmeldung
1Motorcontroller mit Sicherheitsmodul
(nur relevante Anschlüsse dargestellt)
2Not-Halt-Schalter
3Schutztür (alternativ zu 2)
4Lichtgitter (alternativ zu 2)
5Sicherheitsschaltgerät (alternativ zu 2)
Fig. 2 Schaltungsbeispiel (ohne Querschlusserkennung)
Hinweis
Der Motorcontroller kann einen Querschluss im Eingangskreis nicht selbst erkennen.
 Notwendigkeit einer Querschlusserkennung für Eingangskreis und Anschlussver
drahtung in Ihrer Anwendung prüfen.
 Bei Bedarf ein Sicherheitsschaltgerät mit Querschlusserkennung verwenden.